Proyek Mandiri Sistem Kendali Digital Nama : Rangga Vega NIM : 171354024 Prodi : D4 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung 2019

1. POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul
Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B500: “Sistem Kendali Level Air Menggunakan Sensor
Ultrasonik Dengan Metode PID”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_SKD B500_ Rangga Vega
Tanggal Penerbitan 22 Desember 2019
Unit Penerbit Rangga Vega
Jumlah Halaman 6
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D-IV
Teknik Elektronika
171354024
Rangga Vega
Tanggal 22 - 12 - 2019 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. Daftar Isi
DAFTAR ISI...................................................................................................................2
DAFTAR GAMBAR......................................................................................................3
1. Pengantar....................................................................................................................4
1.1.Ringkasan Isi Dokumen.......................................................................................4
1.2.Tujuan Penulisan..................................................................................................4
2. Desain Sistem Kendali Ziegler Nichols 1..................................................................4
2.1 Pengambilan respon menggunakan metode Zieger Nichols Tipe 1....................4
2.2 Menghitung Parameter PID ...............................................................................5
2.3 Respon Setelah Diberi Parameter PID................................................................6
3. Kesimpulan ................................................................................................................6

3. DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Menentukan nilai L dan T..............................................................................4
Gambar 2. Parameter PID................................................................................................5
Gambar 3. Respon Sistem Setelah Diberi Parameter PID ...............................................6

4. 1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek yang berjudul “Sistem Kendali
Level Air Menggunakan Sensor Ultrasonik Dengan Metode PID”. Deskripsi dan gambaran
umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada
dokumen B200, hasil pengetesan tiap komponenya yang diuji telah di laporkan pada B300,
dan integrasi antara elektronik serta mekanikya pada B400. Pada dokumen B500 ini akan
menjelaskan mengenai desain kendali dengan menggunakan Ziegler-Nichols Tipe 1, dan
menentukan parameter Kp Ti dan Td yang digunakan dalam plant water level.
1.2. Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah
 Menentukan parameter Kp, Ti dan Td dengan menggunakan metode Ziegler
Nichols 1 untuk mempermudah proses tunning dan untuk mendapat hasil
tunning yang terbaik.
 Untuk memperlihatkan perkembangan pengerjaan tugas proyek mandiri Sistem
Kendali Digital.
2. Realisasi Perancangan
2.1. Pengambilan respon menggunakan metode Zieger Nichols Tipe 1 yaitu dengan
memberikan nilai Kp = 1 pada sistem.
4.18*

5. Gambar 1. Menentukan nilai L dan T
2.2. Menghitung Parameter PID
*4.18 = diukur menggunakan fitur ruler pada paint
𝐿 = 0.11 cm
𝑇 = 0.79 cm
Menghitung Konstanta waktu
𝐾𝑡 =
𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑆𝑡𝑜𝑝𝑤𝑎𝑡𝑐ℎ
𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑀𝑎𝑡𝑙𝑎𝑏
=
7,07
4,18
= 1.691
Mengkonversi nilai T dan L ke domain waktu (detik)
𝐿(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 0.08 𝑥1.691 = 0,135
𝑇(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 0.56 𝑥1.691 = 0,947
Gambar 2. Cara Menghitung Parameter PID
Menentukan parameter PID
𝐾𝑝 = 1,2 𝑥
𝑇(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘)
𝐿(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘)
= 8,41
𝑇𝑖 = 2 𝑥 𝐿(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 0.264
𝑇𝑑 = 0.5 𝑥 𝐿(𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘) = 0.06

6. 2.3 Respon Setelah Diberi Parameter PID
Gambar 3. Respon Sistem Setelah Diberi Parameter PID
Rise Time = 63.539 – 6.482 = 57.057 second
% 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 =
46 − 42.76
42.76
𝑥100% = 7.58 %
Error Steady State(%) = (42.76 – 42.76) x 100 % = 0 %
3. Kesimpulan
Berdasarkan data hasil percobaan dan analisis, dapat disimpulkan bahwa:
 Penggunaan metoda Ziegler Nichols 1 dapat digunakan sebagai metoda dalam mencari
respon PID awal untuk plant level air.
 Nilai hasil perhitungan desain kendali untuk water level didapatkan nilai Kp = 8,41; Ti
=0.264; dan Td = 0.06.
 Didapatkan Ts = 57.057 second, % overshoot = 7.58 %, dan Ess = 0%