Dokumen ini merupakan dokumen pengembangan suatu alat yaitu sistem kendali posisi gorden dengan menggunakan metoda PID. Dalam dokumen ini menjelaskan konsep kendali posisi yang dapat diaplikasikan pada gorden otomatis dengan menggunakan arduino uno sebagai controllernya dan metoda Ziegler Nichols 1 untuk mendesain PID.

1. 1
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B500: “Sistem Kendali Posisi Gorden dengan
Menggunakan Metoda PID”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File PM-B500
Tanggal Penerbitan 02 – 01 - 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa Elektronika D-IV
Aldilla Rizki Nurfitriyani 131354002
Tanggal 02 - 01 - 2017 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 2
DAFTAR ISI
1. Pengantar ........................................................................................................................3
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ..........................................................................................3
1.2 Tujuan Penulisan .....................................................................................................3
2. Desain Kendali.......................................................................................................................3
2.1 Metode Ziegler-Nichols 1........................................................................................3
2.2 Proses Desain...........................................................................................................4

3. 3
1. Pengantar
Dokumen ini dibuat sebagai proposal pengembangan pembuatan “Sistem Kendali Posisi
Gorden dengan Menggunakan Metoda PID” dan sebagai syarat kelengkapan dokumen
pengembangan dari segi analisis dan perancangan.
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen kali ini merupakan desain kendali pada plant menggunakan metode desain
Ziegler-Nichols. Terdapat 2 jenis desain yang berbeda yaitu Zigler-Nichols tipe 1
dan Zigler-Nichols tipe 2. Penggunaan tipe ini disesuaikan dengan jenis plant yang
akan dikendalikan.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan pembuatan dokumen kali ini adalah sebagai pemenuhan syarat kelengkapan
penyusunan dokumen perancangan dan pengembangan proyek yang meliputi
implementasi dan realisasi alat khususnya pada aspek kendali berdasarkan
perancangan pada dokumen sebelumnya.
Melengkapi tujuan umum tersebut, dokumen ini juga memiliki tujuan khusus, yaitu:
 Mempermudah pemahaman pembaca mengenai alat yang akan dibuat.
 Sebagai acuan dalam pengerjaan proyek.
 Sebagai acuan dalam pengembangan proyek dalam jangka panjang.
2. Desain Kendali
2.1 Metode Ziegler-Nichols 1
Metode yang digunakan untuk mendesain kendali pada plant ini adalah metode
Ziegler-Nichols 1.Pada proses desain Ziegler-Nichols 1 ini, diberikan nilai setpoint
yaitu 115 setelah itu sistem merespon dan mencapai steady state pada posisi 110.
Setelah didapatkan sinyal respon maka dapat dilakukan desain untuk mendapatkan
nilai parameter PID. Desain tersebut di tampilkan pada Gambar 2.1 di bawah ini

4. 4
Respon Sistem
Set Point 115
Gambar 2.1 Desain Kendali Ziegler Nichols 1
2.2 Proses Desain
Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 1 nilai Kp, Ti, dan Td dapat
diperoleh dengan menggunakan persamaan di bawah ini:
Parameter Kp Ti Td
PID
Dengan nilai T = 3.185 dan L = 1.5625 yang terdapat pada Gambar 2.1 maka nilai
parameter Kp, Ti dan Td yang didapat adalah:
L
T

5. 5
Maka parameter Ki dan Kd dapat dicari dengan perhitungan rumus:
Maka nilai parameter PID hasil desain adalah:
Kp Ti Td Ki Kd
2.4 3.125 0.78125 0.768 1.875