Dokumen ini membahas desain sistem kendali wall follower robot menggunakan metode PID. Proses desainnya menggunakan metode Ziegler-Nichols untuk menentukan parameter awal kendali. Parameter awal didapat dengan mengosilasi sistem dan mencatat nilai gain kritis dan periode osilasi. Parameter PID kemudian dihitung berdasarkan rumus Ziegler-Nichols. Hasil simulasi menunjukkan robot masih menempel pada tembok sehingga perlu penyetelan parameter