1. POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul
Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B600: “Sistem Kendali Level Air Menggunakan Sensor
Ultrasonik Dengan Metode PID”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_SKD B600_ Rangga Vega
Tanggal Penerbitan 22 Desember 2019
Unit Penerbit Rangga Vega
Jumlah Halaman 6
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D-IV
Teknik Elektronika
171354024
Rangga Vega
Tanggal 22 - 12 - 2019 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id
2. Daftar Isi
DAFTAR ISI...................................................................................................................2
DAFTAR GAMBAR......................................................................................................3
1. Pengantar....................................................................................................................4
1.1.Ringkasan Isi Dokumen.......................................................................................4
1.2.Tujuan Penulisan..................................................................................................4
2. Tuning Desain Sistem Kendali ..................................................................................4
3. Uji Gangguan.............................................................................................................5
4. Kesimpulan ................................................................................................................6
3. DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Tabel sifat parameter PID ..............................................................................3
Gambar 2. Sinyal respon setelah tunning ........................................................................5
Gambar 3. Sinyal respon setelah diuji gangguan.............................................................5
4. 1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek yang berjudul “Sistem Kendali
Level Air Menggunakan Sensor Ultrasonik Dengan Metode PID”. Deskripsi dan gambaran
umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada
dokumen B200, hasil pengetesan tiap komponenya yang diuji telah di laporkan pada B300,
dan integrasi antara elektronik serta mekanikya pada B400. Pada dokumen B500 ini akan
menjelaskan mengenai desain kendali dengan menggunakan Ziegler-Nichols Tipe 1, dan
menentukan parameter Kp Ti dan Td yang digunakan dalam plant water level. Dan pada
B600 ini adalah proses tunning untuk mendapatkan respon yang lebih bagus dan sesuai
keinginan. Dan juga untuk menguji gangguan pada plant yang dibuat.
1.2. Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah :
Memperoleh respon yang lebih baik dengan cara mentunning parameter Kp, Ti, dan
Td.
Menguji gangguan pada plant yang telah dibuat untuk mengetahui apakah responnya
dapat mempertahankan keadaan steady state.
2. Tuning Desain Sistem Kendali
Gambar 1. Tabel sifat parameter PID
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝/𝑇𝑖
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑
Untuk proses tunning dilakukan lah dengan mengubah nilai Kp, Ti dan Td. Dan didapatlah
nilainya Kp = 20, Ti = 109 dan Td = 0.065. dan responnya adalah sebagai berikut :
5. Gambar 2. Sinyal respon setelah tunning
Rise Time = 53.015 – 15.875 = 37.14 second
% 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 =
53.51 − 53.048
53.048
𝑥100% = 0.87 %
Error Steady State(%) = (53.048 – 53.048) x 100 % = 0 %
Dan jika dibandingkan hasilnya dengan respon yang terdapat pada B500.
Respon Rise Time (s) Overshoot(%) Ess(%)
Sebelum Tunning 57.057 7.58 100.7
Setelah Tunning 37.14 0.87 0
3. Uji Gangguan
6. Gambar 3. Sinyal respon setelah diuji gangguan
Uji gangguan tersebut dilakukan dengan cara membuka keran pembuangan. Dan terlihat bahwa
respon mengikuti set point kembali.
4. Kesimpulan
Berdasarkan data hasil percobaan dan analisis, dapat disimpulkan bahwa:
1. Didapatlah parameter PID dengan nilai Kp = 20, Ti = 109 dan Td = 0.065
2. Hasil respon menjadi lebih baik dibandingkan dengan respon sebelumnya. Dengan nilai rise
time = 37.14 second, overshoot = 0.87% dan Error Steady State = 0%.
3. Respon dapat mempertahankan keadaan steady statenya ketika diberikan uji gangguan
dengan membuka keran pembuangan air.
