Dokumen ini membahas implementasi sistem kendali posisi gorden dengan metode PID. Terdiri atas empat bagian yaitu realisasi mekanik, elektronik, kendali, dan perangkat lunak. Pada bagian mekanik dijelaskan penggunaan akrilik untuk dudukan sensor dan motor serta tempat rangkaian. Bagian elektronik menjelaskan komponen yang digunakan seperti sensor, catu daya, dan LCD. Bagian kendali menggunakan metode PID tipe A dengan

1. 1
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen Dokumen B400 “Sistem Kendali Posisi Gorden dengan Menggunakan
Metode PID”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File PM – B400
Tanggal Penerbitan 02 – 01 - 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 11 (Termasuk Lembar Sampul)
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa Elektronika D-IV
Aldilla Rizki Nurfitriyani 131354002
Tanggal 29 - 11 - 2016 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 2
DAFTAR ISI
DAFTAR ISI..............................................................................................................................2
DAFTAR GAMBAR.................................................................................................................3
1. Pengantar ............................................................................................................................4
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ...................................................................................................4
1.2 Tujuan Penulisan..............................................................................................................4
1.3 Referensi...........................................................................................................................4
2. Realisasi Perancangan ........................................................................................................5
2.1 Realisasi aspek mekanik..............................................................................................5
2.2 Realisasi aspek elektronik...........................................................................................6
2.3 Realisasi aspek kendali................................................................................................7
2.4 Realisasi aspek perangkat lunak/ computer science....................................................7

3. 3
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Dudukan Sensor dan Motor ..................................................................................5
Gambar 2. 2 Akrilik sebagai Tempat Rangkaian Elektronik.....................................................5
Gambar 2. 3 Hasil Pengujian Sensor .........................................................................................6
Gambar 2. 4 Pembacaan LCD ...................................................................................................7

4. 4
Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dalam pengembangan sistem yang berjudul
Sistem Kendali Posisi dengan menggunakan Metoda PID. Deskripsi dan gambaran umum
proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen B200,
dan desain telah diurakan pada dokumen B300. Pada dokumen ini akan dijelaskan
implementasi pembuatan produk secara detail.
Isi dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi empat bagian yaitu mekanik,
elektronik, kontrol dan komputer. Bagian mekanik akan menjelaskan implementasi di bagian
mekanik yang digunakan pada sistem ini. Bagian elektronik menjelaskan perangkat-
perangkat elektronik yang digunakan dan fungsinya. Bagian kontrol menjelaskan alur
pengontrolan sistem ketika bergerak. Bagian komputer menjelaskan implementasi
pemrograman software sistem ini.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari pengembangan sistem kendali posisi gorden dengan menggunakan metoda PID
dalam hal realisasi dan implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal
pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bisa
terealisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.
1.3 Referensi
[1] S. Feriyonika, PID Digital-StandAlone Controller, Bandung: Politeknik Negeri Bandung.
[2] "SplashTronic," Wordpress, 13 May 2012. [Online]. Available:
https://splashtronic.wordpress.com/2012/05/13/driver-l298/. [Accessed 29 November 2016].

5. 5
1. Realisasi Perancangan
Bagian ini menjelaskan mengenai sejauh mana pengerjaan proyek yang telah dikerjakan.
Realisasi pereancangan ini terdiri dari realisasi perancangan mekanik, perancangan
elektronik, perancangan kendali dan perancangan perangkat lunak/ computer science.
2.1 Realisasi aspek mekanik
Realisasi mekanik pada sistem ini hanya menggunakan akrilik sebagai dudukan
untuk sensor dan motor serta menggunakan akrilik untuk penempatan semua
rangkaian elektronik
Gambar 2. 1 Dudukan Sensor dan Motor
Gambar 2. 2 Akrilik sebagai Tempat Rangkaian Elektronik
Seperti yang telah dijabarkan pada dokumen B300 bahwa mekanik yang digunakan
tidak membuat miniature gorden, hanya dengan simulasi kendali posisi dengan
menggunakan motor DC dan sensor potensiometer saja.

6. 6
2.2 Realisasi aspek elektronik
Realisasi perancangan elektronik menjelaskan mengenai pengimplementasian
komponen-komponen yang telah dipilih dan dipasangkan pada PCB serta di uji coba
apakah rangkaian sudah berfungsi sesuai dengan keinginan.
1. Sensor Potensiometer
Pengujian sensor dilakukan dengan cara menghubungkan potensiometer
dengan pin arduino dan diberikan program pada arduino dan data pengujian
sensor dapat ditampilkan melalui serial monitor pada arduino. Potensiometer
multiturn digunakan sebagai umpan balik yang keluarannya berupa data yang
nilainya akan dibandingkan dengan nilai setpoint.
Gambar 2. 3 Hasil Pengujian Sensor
2. Catu Daya
Pengujian catu daya dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran dari
sumber dan pembagi tegangan. Catu daya ini akan digunakan untuk driver
motor, motor, dan regulator. Catu daya yang digunakan yaitu 12V dan 5V.
1 Keluaran Catu Daya 12,5V
2 Pembagi Tegangan 1 12,5V
3 Pembagi Tegangan 2 12,5V
4 Regulator 5,4V

7. 7
3. LCD
Pembacaan LCD dilakukan dengan cara memasangkan LCD pada arduino
shield lalu dipasangkan pada arduino. Ketika dimasukkan program, nilai yang
akan ditampilkan akan muncul pada LCD.
Gambar 2. 4 Pembacaan LCD
2.3 Realisasi aspek kendali
Kendali yang digunakan pada sistem ini adalah kendali PID tipe A dengan
menggunakan Ziegler Nichols 1 dengan nilai Kp=1 Ti=0.3 dan Td=0.0202.
Parameter-parameter kendali yang digunakan akan dijelaskan lebih rinci pada
dokumen B500.
2.4 Realisasi aspek perangkat lunak/ computer science
Realisasi aspek computer science membahas mengenai program yang digunakan
untuk sistem ini.
//Deklarasi Motor
#define MotorIn_1 6
#define MotorIn_2 9
//Deklarasi arah
#define Maju 1

8. 8
#define Mundur 0
boolean arah;
int Nilai_PWM;
//Deklarasi LCD
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);
//Deklarasi variable PID
int Error, SV;
float Kp, Ti, Td, Ki, Kd, Pi;
float P, I, D, PID, awal, kondisi;
long PV ;
float Ts, t_1, et, et_1, eint, eint_1, eint_update, edif, PV_1,
PVdif;
//Deklarasi variable Tambahan
// int StatusPID, PIDMode=1 , StatusSekarang;
int start;
boolean KondisiPID;
void setup()
{
// //Inisialisasi Serial
Serial.begin(9600);
lcd.begin (16,2);
pinMode (MotorIn_1, OUTPUT);
pinMode (MotorIn_2, OUTPUT);
pinMode (A1, INPUT_PULLUP);
pinMode (A2, OUTPUT);
digitalWrite (A2, LOW);
delay(500);
//Parameter PID
Kp=1;
Ti=0.3; //0.3;
Td=0.0202;
//Hitung Ki
if (Ti==0)
{
Ki=0;

9. 9
}
else
{
Ki= Kp/Ti;
}
//Hitung Kd
Kd=Kp*Td;
et_1=0;
eint_1=0;
Ts = 0.01;
awal = analogRead(A5)*0.2493;
}
void loop()
{
SV= analogRead(A0)/6.39375;//Pembacaan nilai Sensor
//SV = SV/6.82;
PV= analogRead(A5)*0.2493;//Penyesuaian Nilai
PV = PV- awal;
Error= SV-PV;
delay(100);
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);
lcd.print("SV=");
lcd.print(SV);
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("PV=");
lcd.print(PV);
lcd.setCursor(7,0);
lcd.print("Err=");
lcd.print(Error);
lcd.setCursor(7,1);
lcd.print("PID=");
lcd.print(PID);
// SelectMode();
// TampilkanData();
Serial.print(SV);
Serial.print (" ");
Serial.println(PV);
// Serial.print (" ");
// Serial.println(Error);

10. 10
// if (StatusPID>0)//PID ON
// {
et=Error;
// hitung integral Error
eint_update=((et+et_1)*Ts)/2;//menghitung luasan yg dibentuk
oleh Error sebelum
eint=eint_1+eint_update; //menghitung luas total
//hitung differential Error
edif=(et-et_1)/Ts; //menghitung perubahan Error
PID= (Kp*et)+(Ki*eint)+(Kd*edif);
start=digitalRead(A1);
if (start==0)
{
PWMMotor(PID);
}
else if (start==1)
{
PWMMotor(0);
}
}
void PWMMotor(int nilaipwm)
{
if (nilaipwm<0)
{
nilaipwm=-1*nilaipwm;
arah=Mundur;
}
else if (nilaipwm>=0)
{
arah=Maju;
}
delay(1);
if(nilaipwm>150)
{
nilaipwm=150;
}
else if(nilaipwm<0)
{
nilaipwm=0;
}
else
{

11. 11
nilaipwm=nilaipwm;
}
Motor (arah, nilaipwm);
}
void Motor(int Arah, int Speed)
{
if (Arah==Maju)
{
digitalWrite(MotorIn_1, LOW);
analogWrite (MotorIn_2, Speed);
}
else if (Arah==Mundur)
{
digitalWrite(MotorIn_2, LOW);
analogWrite (MotorIn_1, Speed);
}
}