Dokumen ini menjelaskan desain sistem kendali volume air pada pengisian ulang air dengan menggunakan metode PID berbasis ultrasonik dan Arduino. Dokumen ini menentukan parameter Kp, Ti, dan Td menggunakan metode Ziegler-Nichols tipe 1, dan mengevaluasi respon awal serta respon setelah penyetelan parameter kendali. Kesimpulannya, metode Ziegler-Nichols tipe 1 dapat digunakan untuk menentukan parameter PID awal untuk sistem kendali

1. POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B500: “Sistem Kendali Volume Air pada AIR ISI
ULANG dengan Ultrasonik metode PID berbasis Arduino”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File SKL_DESTI NURAENI_B500.docx
Tanggal Penerbitan 16 Mei 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Pengusul Nama Jabatan Mahasiswa D3 Elektronika
Desti Nuraeni 171311044
Tanggal
06-05-2019
Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon
(022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 1. Pengantar
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi proses dan implementasi dari proyek yang berjudul Sistem Kendali
Volume Air pada AIR ISI ULANG dengan Ultrasonik metode PID berbasis Arduino.
Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi
telah diuraikan pada dokumen B200, desain telah diurakan pada dokumen B300, dan
implementasi pembuatan produk secara detail dengan pengetesan setiap blok modul kendali
sudah dijelaskan pada dokumen B400. Pada dokumen B500 ini akan menjelaskan mengenai
desain kendali dengan menggunakan Ziegler-Nichols Tipe 1, dan menentukan parameter
Kp, Ti dan Td yang digunakan dalam plant.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah:
1. Menentukan parameter Kp, Ti dan Td dengan menggunakan metode ZN-1 untuk
mempermudah proses tunning dan untuk mendapat hasil tunning yang terbaik
2. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek
3. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek
2. Design Kendali Menggunakan Zigler-Nichols tipe 1
2.1 a. Respon Awal

3. 3. Menentukan Parameter yang digunakan
Arduino
l t Kp Ti Td Ki Kd
0,75 32,60 52,16 1,50 0,38 34,77 19,56
Real
stpwtch matlab konv L T Kp Ti Td Ki Kd
5,22 33,25 0,156992 0,117744 5,117955 52,16 0,235489 0,058872 221,4968 3,070773
Konv = stpwtch / matlab
L = konv x l arduino
T = konv x t arduino
Kp = 1,2 (T/L)
Ti = 2 x L
Td = 0,5 x L
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp x Kd
3.1 Respon awal

4. 3.2 Respon setelah Tunning
3.2 Respon setelah diberi Gangguan
Kp = 13.07; //isikan dengan hasil desain
Ti=1.17;
Td=2.945;
4. Kesimpulan
Berdasarkan data hasil percobaan dan analisis perhitungan, dapat diambil kesimpulan
bahwa:
1. Penggunaan metoda Ziegler Nichols 1 dapat digunakan sebagai metoda dalam mencari
respon PID awal untuk plant water level.

5. 2. Respon Water Level sudah dibilang baik walaupun masih ada noise dikarenakan adanya
riak air.