Dokumen ini menjelaskan pengujian parameter kendali sistem pengontrol ketersediaan air pada suatu pabrik air menggunakan metode PID. Metode Ziegler Nichols 1 digunakan untuk menentukan parameter PID dengan memberikan set point dan menghitung nilai L dan T dari respon sistem untuk kemudian menghitung nilai Kp, Ti, dan Td. Parameter PID yang dihasilkan adalah Kp sebesar 1,4; Ti sebesar 3,98; dan Td sebesar 0,99.

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung40012, KotakPos 1234,Telepon(022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B500
Judul Dokumen Dokumen B500: “Sistem Kendali Level Air Dengan Metode PID”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 2B_Dadan Fathudin H_SKDB500
Tanggal Penerbitan 10 Juli 2019
Unit Penerbit Dadan Fathudin H
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama Jabatan
Mahasiswa D – III
Teknik Elektronika
Dadan Fathudin H 171311043
Tanggal 10-07-2019 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 1. Pengantar
Dokumen ini merupakan uji setiap komponen pada proyek yang berjudul “Kendali
Volume Air dengan Loadcell”.
1.1 Ringkasan
Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan dilakukan
untuk mengetahui parameter kendali yang akan digunakan. Dapat dilakukan pemilihan
menggunakan metode ZN1 atau menggunakan ZN2 sesuai dengan kebutuhan. Sistem
yang dibahas pada dokumen ini adalah sistem kendali volume air. Sistem ini berfungsi
sebagai pengontrol ketersediaan air pada suatu plant air.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah :
1. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan parameter kendali
2. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan parameter kendali
3. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.
2. Design Kendali
2.1 Pemilihan Metode
Metode yang digunakan pada proyek kali ini menggunakan Ziegler Nichols 1
dengan cara memberikan set point, penguatan (Kp) pada controller dan
memasangkan aktuator dan juga sensor. Selanjutnya memberi nilai set point (SV)
untuk melihat respon dari sistem. Setelah respon sistem pada monitor mencapai
steady state, maka dihitung nilai waktu sebenarnya. Proses tersebut bertujuan untuk
menghitung nilai L dan T.
2.2 Parameter PID
Ketika men-design kendali menggunakan metode Ziegler Nichols 1, parameter
PID dicari menggunakan perhitungan seperti tabel dibawah.
Kp Ti Ki Td Kd
1.2
𝑇
𝐿
2𝐿
𝐾𝑝
𝑇𝑖
0.5𝐿
𝐾𝑝
∗ 𝑇𝑑

3. Untuk mencari nilai L dan T maka ditarik garis bantu pada gambar respon seperti
berikut:
Waktu Real = 53.14 s = 50 waktu MatLab = 80mm (panjang diukur dengan
penggaris)
Waktu real = 53.14/80 = 0.66425
L = 0.66425*3mm = 1.99275 s
T = 0.66425*3.5mm = 2.32488 s
Untuk menentukan parameter PID dilakukan perhitungan seperti yang
ditunjukkan pada tabel. Dimana nilai dari Kp adalah 1.2T/L, lalu nilai Ti adalah 2L
dan nilai Td adalah 0.5L.
Kp = 1.2(T/L)
= 1.2(2.32488/1.99275)
= 1.400003011
Ti = 2L
= 2*2.32488
= 3.9855

4. Td = 0.5L
= 0.5*1.99275
= 0.996375
3. Kesimpulan
No Parameter Nilai
1 Kp 1.400003011
2 Ti 3.9855
3 Td 0.996375