Dokumen ini berisi ringkasan desain sistem kendali posisi bola menggunakan metode Ziegler-Nichols Tipe 2 untuk mendapatkan parameter kendali Kp, Ti, dan Td. Parameter kendali didapat dari respon sistem yang dibuat berosilasi dengan nilai Kcr 15. Setelah mendapatkan parameter kendali, respon perancangan kendali ditunjukkan telah stabil.

1. 1
KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Dokumentasi Tugas Akhir Mata Kuliah
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B500: “Kendali Posisi Bola Pimpong
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 00
Nomor Revisi 00
Nama File 2B_DioVerdiansah_B500
Tanggal Penerbitan 6 Juli 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul Nama: NIM:
171311045
Program Studi:
D-III Teknik Elektronika
Dio Verdiansah
Pemeriksa
Tanggal 24/04/2019 Pembimbing 1
Feriyonika. S.T.,M.Sc.Eng.
NIP. 198506092012121006
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. GegerkalongHilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 2
DAFTAR ISI
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG .......................................................................................1
Lembar Sampul Dokumen .....................................................................................................1
DAFTAR ISI..............................................................................................................................2
PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH ......................................................................3
1. PENGANTAR ................................................................................................................3
1.1. Ringkasan Isi Dokumen...........................................................................................3
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen..............................................3
2. DESAIN SISTEM KENDALI........................................................................................3
2.1. ZIEGLER NICHOLS TYPE – 2 .............................................................................3
2.2. DESAIN KENDALII DARI RESPON SISTEM ....................................................3
2.3. HASIL DESAIN KENDALI...................................................................................4
3. PENUTUP.......................................................................................................................4

3. 3
PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH
1. PENGANTAR
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B500 ini berisi mengenai desain system kendali posisi bola dengan fan
menggunakan pemodelan Ziegler-Nichols Tipe 2 agar mendapatkan parameter kendali yaitu
Kp, Ti, dan Td. Dokumen ini juga berisi mengenai filter digital dari plant tersebut.
1.2. Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
B500 ini bertujuan untuk :
• Dokumentasi proyek mandiri.
• Mencari parameter kendali.
2. DESAIN SISTEM KENDALI
2.1. ZIEGLER NICHOLS TYPE – 2
Pada pemodelan dalam mendapatkan parameter kendali, terdapat beberapa metoda
yang dapat digunakan contohnya seperti Ziegler-Nichols Tipe 1, Ziegler-Nichols Tipe 2, dan
yang lainnya. Biasanya kendali posisi menggunakan metoda ini. Pada metode ZieglerNichols
Tipe 2, untuk mendapatkan parameter kendali, system dibuat close-loop dan respon dibuat
menjadi berosilasi yang berpola. Nilai Kp diatur agar respon dapat berosilasi dan nilai Ti dan
Td di nol kan. Respon dibuat berosilasi untuk mendapatkan nilai Kcr dan Pcr.
2.2. DESAIN KENDALII DARI RESPON SISTEM
Dibawah ini merupakan respon yang telah dibuat berosilasi dengan nilai gain / Kp / Kcr
adalah 15.
Gambar 1. Desain Ziegler Nichols Type - 2 dari Respon Sistem
Dari respon tersebut dapat dicari desain kendalinya, yaitu:
𝑡 𝑝𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟 = 1397 𝐿 𝑝𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟 = 203 𝐾𝑐𝑟 = 15 𝑡 𝑎𝑠𝑙𝑖 = 25.37𝑠

4. 4
𝐿 𝑎𝑠𝑙𝑖 =
𝑡 𝑎𝑠𝑙𝑖
𝑡 𝑝𝑙𝑜𝑡𝑡𝑒𝑟
𝐿 𝑎𝑠𝑙𝑖 = 3.68655 = 𝑃𝑐𝑟
Setelah didapatkan nilai Pcr maka diketahui:
𝑃𝑐𝑟 = 3.68655 𝐾𝑐𝑟 = 15
Maka dicari nilai Kp, Ti, dan Td seperti berikut:
𝐾𝑝 = 0.6𝑥𝐾𝑐𝑟 𝐾𝑝 = 9
𝑇𝑖 = 0.5𝑥𝑃𝑐𝑟 𝑇𝑖 = 1.843275
𝑇𝑑 = 0.125𝑥𝑃𝑐𝑟 𝑇𝑑 = 0.460819
2.3. HASIL DESAIN KENDALI
Setelah mendapatkan parameter kendali dariu hasil perancangan, maka nilai parameter
kendalu di subtitusikan ke dalam program. Berikut hsail responnya:
Gambar 2. Respon Perancangan Kendali
3. PENUTUP
Demikian dokumen B500 ini dibuat, untuk berikutnya dokumen ini dapat dijadikan
acuan untuk perancangan dan pengembangan alat bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.