Dokumen ini membahas desain sistem kendali wall follower robot menggunakan metode PID. Dilakukan tuning parameter PID untuk mendapatkan respon yang stabil dan uji gangguan untuk menguji keandalan sistem. Hasil tuning menghasilkan respon yang sesuai dengan setpoint tanpa osilasi dengan Kp=2.1, Ki=870, Kd=5. Uji gangguan dengan membuat robot melewati jalur berbelok menunjukkan sistem mampu menangani gangguan.

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id
Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B600
Judul Dokumen
Dokumen B600: “Sistem Kendali Wall Follower Dengan
Metode PID”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_AHMAD MUSTHAFA AL-GHIFARI _SKDB600
Tanggal
Penerbitan
23 Januari 2020
Unit Penerbit Ahmad Musthafa Al-Ghifari
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Ahmad Musthafa Al-
Ghifari
171354002
Tanggal 23-01-2020
Tanda
Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos
1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 1. PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi desain kendali dari proyek yang berjudul Sistem Kendali Wall
Follower Robot dengan Metode PID. Pada dokumen ini akan dijelaskan tunning hingga
mendapatkan respon yang stabil dan diberi gangguan untuk menguji keandalan sistem.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Sistem Kendali Suhu Ruangan
Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno yang akan dirancang dan
dikembangkan dalam hal realisasi dan implementasi hardware serta sistem elektronikanya
dalam hal pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek
ini bisa terealisasikan.
1.3 Lingkup Pengujian
Lingkup pengujian ini secara garis besar yaitu melihat respon yang sebelumnya telah
didesain menggunakan Metode Ziegler Nichols tipe 2 dan memperbaiki respon dengan
menggunakan metode PID dengan cara mengubah nilai masing-masing parameternya serta
menguji respon dengan memberikan gangguan.

3. 2. HASIL PENGUJIAN
Hasil pengujian ini menggunakan Arduino yang terhubung Bluetooth, lalu hasil
respon yang di dapat menggunakan Serial Monitor.
2.1 Tunning
a. Respon awal
Berikut adalah respon awal yang di dapat saat tunning PID pertama didapatkan :
Kp = 3
Ki = 0,1
Kd = 0,01
Hasil dari respon masih osilasi jadi di perlukan tunning kembali sampai mencapai
respon yang di inginkan.
b. Hasil Tunning 2
Dengan setpoint yang sudah fix 10 cm dan mengubah parameter PID pada program
maka didapat respon seperti gambar dibawah. Berikut adalah hasil dari tunning
dengan menggunkan parameter sebagai berikut :
Kp = 2.1
Ki = 870
Kd = 5

4. Hasil respon yang didapat sudah sesuai dengan yang diinginkan, robot wall follower
mengikuti tembok dan tidak mepet ke tembok itu sendiri, sehingga menjaga jarak
tetap 10 cm.
2.2 Uji Gangguan
Untuk menguji sistem yang telah dibuat dalam keadaan baik, maka dilakukan pemberian
gangguan pada sistem dan melihat respon dari sistem tersebut. Gangguan yang diberikan
pada robot line follower ini adalah dengan membuat robot melalui jalur yang berbelok..

5. 3. PENUTUP
Demikian dokumen B600 ini dibuat, dokumen ini merupakan dokumen terakhir dari
dokumentasi proyek mandiri dan dokumen ini diharapkan menjadi salah satu referensi
pembuatan serta perancangan sistem kendali posisi dengan metoda Ziegler Nichols 2.