ゼロから始める深層強化学習(NLP2018講演資料)/ Introduction of Deep Reinforcement LearningPreferred Networks
Introduction of Deep Reinforcement Learning, which was presented at domestic NLP conference.
言語処理学会第24回年次大会(NLP2018) での講演資料です。
http://www.anlp.jp/nlp2018/#tutorial
ゼロから始める深層強化学習(NLP2018講演資料)/ Introduction of Deep Reinforcement LearningPreferred Networks
Introduction of Deep Reinforcement Learning, which was presented at domestic NLP conference.
言語処理学会第24回年次大会(NLP2018) での講演資料です。
http://www.anlp.jp/nlp2018/#tutorial
2018/10/20コンピュータビジョン勉強会@関東「ECCV読み会2018」発表資料
Yew, Z. J., & Lee, G. H. (2018). 3DFeat-Net: Weakly Supervised Local 3D Features for Point Cloud Registration. European Conference on Computer Vision.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
28. 識別器を⾃由に切り替える
必要なモジュールの読み込み
特徴量の読み込み
識別器の初期化・学習
評価
結果の集計・出⼒
classifier = LinearSVC()
書き換えが必要なのは2箇所
classifier = SVC()
classifier = KNeighborsClassifier()
classifier = AdaBoostClassifier()
classifier = RandomForestClassifier()
from sklearn.svm import LinearSVC
① モジュールの読み込み
② 識別器の初期化
from sklearn.svm import SVC
from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier
from sklearn.ensemble import AdaBoostClassifier
from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier
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29. 識別器を⾃由に切り替える
必要なモジュールの読み込み
特徴量の読み込み
識別器の初期化・学習
評価
結果の集計・出⼒
classifier = CLF()
インポート時に名前を付けておくと
from sklearn.svm import LinearSVC as CLF
① モジュールの読み込み
② 識別器の初期化
from sklearn.svm import SVC as CLF
from sklearn.neighbors import KNeighborsClassifier as CLF
from sklearn.ensemble import AdaBoostClassifier as CLF
from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier as CLF
この部分を書き換える必要がなくなる
この場合1⾏書き換えるだけで,各種分類器を
切り替えて利⽤・⽐較することが可能!
34. Deep Learning
l 近年ものすごく注⽬を集めている
l 様々なニュースでも話題
Ø Audi、⾃動運転成功の鍵はディープラーニングと発表
Ø Facebook、“ほぼ⼈間レベル”の顔認識技術「DeepFace」を発表
Ø グーグルの⼈⼯知能、囲碁の欧州チャンピオンに5連勝
Googleトレンドでの「Deep Learning」の調査結果
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35. Deep Learningのためのツール
名前 開発元 環境 ⾔語
導⼊の
容易さ
GPU化の
容易さ
その他
neural
network
toolbox
MathWorks Windows
Mac
Linux
Matlab ◎ ?
caffe BVLC Linux C++
Python
△ ◎ 画像に
強い
TensorFlow Google Linux
Mac
Python ○ ○ AlphaGo
Torch7 Facebook Linux
Mac
Lua ○ ○
chainer Preferred
Networks
Linux
Mac
Windows
Python ◎ ○
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36. Deep Learningのためのツール
名前 開発元 環境 ⾔語
導⼊の
容易さ
GPU化の
容易さ
その他
neural
network
toolbox
MathWorks Windows
Mac
Linux
Matlab ◎ ?
caffe BVLC Linux C++
Python
△ ◎ 画像に
強い
TensorFlow Google Linux
Mac
Python ○ ○ AlphaGo
Torch7 Facebook Linux
Mac
Lua ○ ○
chainer Preferred
Networks
Linux
Mac
Windows
Python ◎ ○
今回はChainerでの実装例を紹介する
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