SSII2022 [TS3] コンテンツ制作を支援する機械学習技術〜 イラストレーションやデザインの基礎から最新鋭の技術まで 〜
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6/10 (金) 09:30～10:40メイン会場 講師：シモセラ エドガー 氏（早稲田大学） 概要： インターネットが現代社会の柱の基本的な構成要素になりつつある現在、大規模なコンテンツ制作がこれまで以上に重要になってきています。しかし、イラストレーションやウェブデザインなどのコンテンツ制作には、高解像度、構造付きデータ、インタラクティブ性など、コンピュータービジョンと機械学習にとって一連のユニークな課題があります。本講演では、機械学習技術を利用して、コンテンツ制作の多様な課題を解決し、クリエイターの能力を向上させる方法について説明します。
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SSII2022 [TS3] コンテンツ制作を支援する機械学習技術〜 イラストレーションやデザインの基礎から最新鋭の技術まで 〜
- 2. 自己紹介 https://esslab.jp • 2015 年 7 月に BarcelonaTech で博士号を 取得 • 2015 年 8 月から 早稲田大学 研究院助教 • 2017 年 4 月から 同大学 研究院講師 • 2018 年 4 月から 科学技術振興機構 さ き がけ専任研究者 • 2018 年 9 月から 早稲田大学 情報理工学科 2
- 3. 自己紹介 https://esslab.jp • 2015 年 7 月に BarcelonaTech で博士号を 取得 • 2015 年 8 月から 早稲田大学 研究院助教 • 2017 年 4 月から 同大学 研究院講師 • 2018 年 4 月から 科学技術振興機構 さ き がけ専任研究者 • 2018 年 9 月から 早稲田大学 情報理工学科 2
- 4. 目次 • イ ラ スト レ ーショ ンの課題 • ペン入れ • データ セッ ト の作成方法 • 敵対的拡張 • 対話的ニュ ーラ ルネッ ト ワ ーク • 可変出力 （ベク タ ー画像） • 彩色等 • 最適化 • デジタ ルパレ ッ ト • 陰影の近似 • 重要な技術 3
- 5. イ ラスト レ ーショ ンの課題
- 6. AI で生成さ れたアート • Computers Do Not Make Art [Hertzmann 2020] • アート はソ ーシャ ルアク ティ ビティ • コ ード やデータ は人間が集める • AI はアート を 作れずにただのツ ール • Christie で$432,500 の GAN を 売買 4
- 7. なぜ ・ どう やっ て人が描く ？ • ソ ーシャ ルアク ティ ビティ • 具体的なコ ンセプト を 伝える • 趣味や暇つぶし • セラ ピー • 仕事 • … 5
- 8. GAN の生成 • 制御し づら く て、 思い通り に作れない • イ ラ スト が難し く て汎化性能がない 6
- 9. イ ラスト の作成 7
- 10. イ ラスト の作成 7
- 11. イ ラスト の作成 7
- 12. イ ラスト の作成 7
- 13. 問題と 課題 • 評価方法 （MSE 等が当てになら ない） • ユーザーの制御 • 高解像度 • 再現性 ・ 解釈性 • 高性能 （ユーザーの希望に応える ） • リ アルタ イ ム （理想） • 完成度 8
- 14. 関連する 技術 • 今日のチュ ート リ アル • 画像変換技術 • 微分可能レ ンダリ ング • ヒ ュ ーマンコ ンピュ ータ イ ンタ ラ ク ショ ン （HCI) • 最適化 • 画像処理 9
- 15. ペン入れ
- 16. イ ラスト の作成 10
- 18. 線画化 ラ フ スケッ チ 目標線画 ラ フ スケッ チ 目標線画 12
- 19. 線画化の課題 • 課題 • 入力 ： ラ フ スケッ チ、 陰影、 ベク タ ー… • 出力 ： ラ スタ ー画像出力と ベク タ ー画像出力、 解像度… • 手法 ： ニュ ーラ ルネッ ト ワ ーク 、 グラ フ … • 評価方法 ： MSE、 SSIM、 ユーザーテスト … • 紹介する 技術 • データ セッ ト の作成方法 • 敵対的拡張 • 対話的ニュ ーラ ルネッ ト ワ ーク • 可変出力 （ベク タ ー画像） 13
- 20. ペン入れ ・ データ セッ ト の作成方法
- 21. CNN で処理 • 23 層の全層畳み込みニュ ーラ ルネッ ト ワ ーク • エンコ ーダ ・ デコ ーダ型 Flat-convolution Up-convolution 2 × 2 4 × 4 8 × 8 4 × 4 2 × 2 × × Down-convolution 14
- 22. 通常のデータ セッ ト のの結果 • 簡単なモデルを 定義 • データ を ち ょ っ と 揃えて学習さ せてみる と 15
- 23. 通常のデータ セッ ト のの結果 • 簡単なモデルを 定義 • データ を ち ょ っ と 揃えて学習さ せてみる と ぼやける • ラ フ スケッ チと 正解データ を 合わせてみる と 15
- 24. 逆方向データ 制作 • データ の品質が重要 • ラ フ を 線画化する と 合わない （通常のデータ 作成） • 線画を ラ フ 化する と ぴっ たり （逆方向データ 作成） 通常のデータ 作成 逆方向データ 作成 16
- 25. データ 拡大 • データ セッ ト は足り ない • 訓練データ の画像を スケーリ ング • 学習する 間にラ ンダムに回転と 反転 • 入力画像を さ ら に加工 ： ト ーン調整、 ぶれ、 ノ イ ズ 入力 ト ーン調整 ぶれ ノ イ ズ 17
- 26. 後処理のベク タ ー化 • potrace でベク タ ー化 • オープンソ ースのソ フ ト ウ ェア • ハイ パスフ ィ ルタ と ２ 値化 • 間違いを 拡大する 影響 入力 出力 ベク タ ー 18
- 27. 入力解像度の影響 19
- 28. ペン入れ ・ 敵対的拡張
- 29. データ セッ ト のビアス 学習データ のペア 一般のラ フ スケッ チ 20
- 30. データ セッ ト のビアス 学習データ のペア 一般のラ フ スケッ チ • 教師あり データ （線画と ラ フ スケッ チのペア） ： ρx,y • ラ フ スケッ チデータ ： ρx • 線画データ ： ρy 20
- 31. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 32. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 33. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 34. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 35. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 36. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 37. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 38. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 39. Generative Adversarial Network (GAN) 21
- 40. Generative Adversarial Network (GAN) • D(·) は識別でき る よ う に最大化 max D Ey∗∼ρy | {z } 本物データ log D(y∗ ) + Ez∼N(0,1) | {z } 乱数 log(1 − D(G(z))) 21
- 41. Generative Adversarial Network (GAN) • D(·) は識別でき る よ う に最大化 • G(·) は D(·) を 騙すよ う に最小化 min G Ez∼N(0,1) | {z } 乱数 log(1 − D(G(z))) 21
- 42. Generative Adversarial Network (GAN) • D(·) は識別でき る よ う に最大化 • G(·) は D(·) を 騙すよ う に最小化 • 順番で同時に学習 min G max D Ey∗∼ρy | {z } 本物データ log D(y∗ ) + Ez∼N(0,1) | {z } 乱数 log(1 − D(G(z))) 21
- 43. 敵対的学習 min S 教師あり z }| { E(x,y∗)∼ρx,y 通常教師あり ロ ス z }| { kS(x) − y∗ k2 入力 通常ロ ス 22
- 44. 敵対的学習 min S max D 教師あり z }| { E(x,y∗)∼ρx,y 通常教師あり ロ ス z }| { kS(x) − y∗ k2 + 教師あり 敵対的ロ ス z }| { α log D(y∗ ) + α log(1 − D(S(x))) 入力 通常ロ ス + 敵対的ロ ス 22
- 45. 敵対的学習 min S max D 教師あり z }| { E(x,y∗)∼ρx,y 通常教師あり ロ ス z }| { kS(x) − y∗ k2 + 教師あり 敵対的ロ ス z }| { α log D(y∗ ) + α log(1 − D(S(x))) + β 線画 z }| { Ey∼ρy [ log D(y) ] + β ラ フ スケッ チ z }| { Ex∼ρx [ log(1 − D(S(x))) ] | {z } 教師なし 敵対的ロ ス 入力 通常ロ ス + 敵対的ロ ス + 教師なし ロ ス 22
- 46. 敵対的拡張 • 教師なし データ も 使用可 • ハイ パーパラ メ ータ 調整が困難 • Yan et al. 2020 のラ フ スケッ チベンチマーク で一位 0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 DelaunayTriangulation FidelitySimplicity MasteringSketching PolyVector PolyVector →StrokeAggregator RealTimeInking StrokeAggregator TopologyDriven TopologyDriven →StrokeAggregator Ours 23
- 47. ペン入れ ・ 対話的ニュ ーラルネッ ト ワ ーク
- 49. 全自動の限界 入力 従来手法 ユーザー編集 通常消し ゴム 24
- 50. 全自動の限界 入力 従来手法 ユーザー編集 通常消し ゴム 提案手法 24
- 51. 全自動の限界 “1. The inker’s main purpose is to translate the penciller’s graphite pencil lines into reproducible, black, ink lines. 2. The inker must honor the penciller’s original intent while adjusting any obvious mistakes. 3. The inker determines the look of the finished art.” — Gary Martin, The Art of Comic Book Inking [1997] 24
- 52. 対話的なニュ ーラルネッ ト ワ ーク Input Output Model 25
- 53. 対話的なニュ ーラルネッ ト ワ ーク Input Output Model User Edit User + 25
- 54. 学習フ レ ームワ ーク 1. 線画標準化 2. ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Train User Edit Simulation Smart Inker Training Data Line Normalization 0 0 Dataset 26
- 55. 学習フ レ ームワ ーク ・ 線画標準化 1. 線画標準化 2. ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Train User Edit Simulation Smart Inker Training Data Line Normalization 0 0 Dataset 27
- 56. 学習フ レ ームワ ーク ・ 線画標準化 ベクターデータから生成 学習 27
- 57. 学習フ レ ームワ ーク ・ 線画標準化 Input [Zhang and Suen 1984] Ours 27
- 58. 学習フ レ ームワ ーク ・ 線画標準化 • 敵対的学習を 使わずにき れいな出力へ Input No normalization Normalization 27
- 59. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン 1. 線画標準化 2. ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Train User Edit Simulation Smart Inker Training Data Line Normalization 0 0 Dataset 28
- 60. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Input Data Pair Line Drawing Rough Sketch 28
- 61. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Input Data Pair Line Drawing Rough Sketch Sampled Regions 28
- 62. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Input Data Pair Line Drawing Rough Sketch Sampled Regions Add Edits and Noise 28
- 63. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Input Data Pair Line Drawing Rough Sketch Sampled Regions Add Edits and Noise 28
- 64. 学習フ レ ームワ ーク ・ ユーザー編集のシミ ュ ーレ ーショ ン Input Data Pair Line Drawing Rough Sketch Sampled Regions Add Edits and Noise 28
- 65. 学習 L(y, y∗ ) = |(y − y∗ ) | {z } L1 loss
- 66. (1 + γ (1 − y∗ )) | {z } Weight lines with γ | • L1 ロ スを 使用 • γ の重みで線に重視 103 104 105 103 104 105 103 104 105 103 104 105 Input [Simo-Serra+ 2016] Baseline Ours ©David Revoy www.davidrevoy.com 29
- 67. PCA でモデルの最適化 • PCA でそれぞれの層の出力を 表示 • PCA の必要な次元数で層の必要なフ ィ ルタ ー数を 設定 • 最後の層よ り 最初の層のほう が重要 1 2 3 64 96 128 1 2 3 128 256 512 1 2 3 64 96 128 layer3 layer7 layer11 1 2 3 1 2 3 1 2 3 Input Output 30
- 68. モデル • エンコ ーダー ・ ディ コ ーダー型 [Simo-Serra+ 2016] • 24 レ イ ヤーの全層畳み込みニュ ーラ ルネッ ト ワ ーク • フ ィ ルタ ーの数を 減少 • 約三倍の加速 Approach Parameters 10242 px 15122 px 20482 px 25602 px Baseline 44,551,425 238.8ms 562.4ms 984.7ms 1.59s Ours 12,795,169 89.9ms 225.5ms 382.7ms 592.9ms 31
- 69. データ セッ ト • 288 枚のラ フ スケッ チの線画のペアー • 前の研究よ り 難し いラ フ スケッ チ 32
- 71. ユーザーテスト • CLIP STUDIO PAINT EX と の比較 （作業時間） • 10 人のユーザーに１ ０ 枚のラ フ スケッ チずつ • ぞれぞれのツ ール （CS、 提案手法） で五枚処理 • 一人に付き 2.8 時間 • 提案手法が 1.8× 加速 ユーザーテスト で使っ たラ フ スケッ チ 34
- 72. ユーザーテスト PT Ours 0 1000 2000 3000 Time (s) PT Ours 0 200 400 600 800 1000 Time (s) Time Input Amateur Experienced Edit Ours ©David Revoy www.davidrevoy.com 34
- 73. ユーザーテスト ©David Revoy www.davidrevoy.com PT Ours 0 200 400 600 800 1000 Time (s) PT Ours 0 200 400 600 800 1000 Time (s) Time Input Amateur Experienced Edit Ours ©Krenz Cushart 34
- 74. 対話的ニュ ーラルネッ ト ワ ーク のリ ミ テーショ ン Input Automatic Edit Ours 35
- 75. ペン入れ ・ 可変出力 （ベク タ ー画像）
- 76. ベク タ ー画像 • 形を 数学で定義 • 解像度を 上げても ぼやけない • 形を 直接変更する こ と が可能 • 問題点 ： 作成が困難 36
- 77. ベク タ ー画像 • 形を 数学で定義 • 解像度を 上げても ぼやけない • 形を 直接変更する こ と が可能 • 問題点 ： 作成が困難 36
- 78. 提案手法 • 様々 な画像に対応でき る ベク タ ー線画化のフ レ ームワ ーク 37
- 79. 主なコント リ ビュ ーショ ン • ラ スタ ー画像でのみ学習でき る ベク タ ー線画家のフ レ ームワ ーク • どの解像度にも 対応でき る バーチャ ルペン • スト ロ ーク 正則化でベク タ ー表現の単純化 38
- 80. 主なコント リ ビュ ーショ ン • ラ スタ ー画像でのみ学習でき る ベク タ ー線画家のフ レ ームワ ーク • どの解像度にも 対応でき る バーチャ ルペン • スト ロ ーク 正則化でベク タ ー表現の単純化 38
- 81. フ レ ームワ ーク • 入力 ： ラ スタ ー画像 • 出力 ： ベク タ ー画像 （曲線のパラ メ ータ の集合） • 問題 ： 通常の CNN だと 入力解像度が固定さ れる Neural Network Raster image Vector stroke parameters 39
- 82. スト ローク と は • 二次ベジェ曲線 B(τ) = (1 − τ)2 P0 + 2(1 − τ)τP1 + τ2 P2, τ ∈ [0, 1] (1) • (0, 0) から 描く ので、 P0 = 0 • モデルの出力 at = xc, yc, ∆x, ∆y, w | {z } 曲線のパラ メ ータ と 幅 w , ∆s, p t , t = 1, 2, ..., T (2) • [−1, +1] の座標系 • ∆s は Canvas のスケール変更 • p ∈ [0, 1] は線を 描く か移動だけする か決める 変数 40
- 85. バーチャ ルペン Input image Canvas 42
- 86. バーチャ ルペン Input image Canvas No undrawn pixels inside 42
- 87. バーチャ ルペン Input image Canvas 42
- 88. バーチャ ルペン 42
- 89. 微分可能コピーペースト と ク ロッ プ • 座標は連続値なのに、 画素は離散値 • 座標変更の後に RoIAlign [He et al. 2017] で解決 0 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 0 1 2 1 2 (a) Misaligned Cropping (c) Differentiable Pasting (b) Aligned Cropping 0 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 43
- 90. 微分化レ ンダーリ ング • ベク タ ースト ロ ーク から ラ スタ ー画像を 生成 • VGG16 を 使用 [Simonyan and Zisserman 2015] Neural Network Neural Renderer Raster Loss Input image Stroke parameters Rendered image 44
- 91. ラスタ ーの損失関数 • VGG16 を 使用 [Simonyan and Zisserman 2015] Loss Network (VGG-16) Rendered image Target image 45
- 92. スト ローク 正則化 • スト ロ ーク を 描く と pt = 1、 ペンを 動く だけだと pt = 0 • スト ロ ーク 正則化 ： Lref = 1 T PT t=1 pt • 損失関数に重みつけて足す ： Ltotal = Lras + λregL Target (a long line) Output-1: short segments Output-2: overlapped strokes 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 46
- 93. ベク タ ー化 47
- 94. ベク タ ー化 47
- 95. ベク タ ー化 47
- 96. ベク タ ー化の結果 75s 69s 29s (GPU) Fidelity-vs-Simplicity [Favreau et al. 2016] PolyVectorization [Bessmeltsev et al. 2019] Our results (vector) Dracolion (1024px) 48
- 97. ベク タ ー化の結果 Fidelity-vs-Simplicity [Favreau et al. 2016] PolyVectorization [Bessmeltsev et al. 2019] Our results (vector) Mouse (1024px) 89s 61s 23s (GPU) 48
- 98. ペン入れ 49
- 99. ペン入れ 49
- 100. ペン入れの結果 PolyVectorization [Bessmeltsev et al. 2019] Sketch Simplification (pixel) [Simo-Serra et al. 2018] + PolyVectorization Our results (vector) Bird (384px) 50
- 101. ペン入れの結果 PolyVectorization [Bessmeltsev et al. 2019] Sketch Simplification (pixel) [Simo-Serra et al. 2018] + PolyVectorization Our results (vector) Hand (433px) 50
- 102. 顔写真の線画化 51
- 103. 顔写真の結果 Our results (vector) Input Learning-To- Paint [Huang et al. 2019] Photo-Sketching (pixel) + PolyVectorization Our results (vector) Input Learning-To- Paint [Huang et al. 2019] Photo-Sketching (pixel) + PolyVectorization 52
- 104. スト ローク 正則化 • かぶっ ている スト ロ ーク の減少 Input image 53
- 105. スト ローク 正則化 • スト ロ ーク の単純化 Input image 54
- 106. 彩色
- 107. 彩色の基礎 六色のパレ ッ ト 線画 彩色 陰影 ©David Revoy www.davidrevoy.com 55
- 108. 彩色 ・ 最適化
- 110. Lazy Brush • 最適化問題と し て定義 E(c) = X {p,q}∈N Vp,q(cp, cq) | {z } 隣同士の画素の連続性 + X p∈P Dp(cp) | {z } ユーザーヒ ント • Multiway-cut で最適化 • ユーザー入力が正し いと し ない前提 57
- 111. 彩色 ・ デジタ ルパレ ッ ト
- 112. アーティ スト のパレ ッ ト • 最初に使用する 色の選択 • 色を 混ぜる と 新し い色を 作れる • 混ぜないと 別々 に保つ 58
- 113. オーバービュ ー 1. ユーザーの入力を ク ラ スタ リ ングで分ける （パレ ッ ト 作る ） 2. 別々 の色で自動彩色 3. 彩色の結果を ま と めて統合する 59
- 114. モデル 32 64 128 256 512 1024 512 256 128 64 32 512 256 128 64 32 512 256 128 64 32 Line drawing X ( w ×h ) Split user scribble Ui ( w ×h ×4 ) Split user scribble mask Mi ( w ×h ) Flat colour map Y ( w ×h ×3 ) Flat merging weight Wi * ( w ×h ) Region skeleton map S ( w ×h ) Convolution layer ReLU Average pooling layer Up-sampling layer line drawing X split scribble Ui scribble mask Mi Y Ci Wi * Wi S Si MSE MSE MSE Weight decoder Region decoder Layer decoder Colourlayer Mergingweight Regionskeleton 60
- 115. 実際の例① (a) Input (b) Output (c) Scribble (d) (e) (f) 61
- 116. 実際の例② (e) Input (f) Output (a) Scribble (b) (c) (d) 62
- 117. 彩色 ・ 陰影の近似
- 118. モチベーショ ン Stroke Density Lighting Effects 35:24 200:01 Measured Estimated Ours Artist (Conditioned) Original Image Stroke History 44:13 241:37 Artist (Unconditioned) 29:11 187:54 63
- 119. 概要 Artists’ workflow (b) Measured stroke density (c) Artist’s coarse effect layer (g) Effect created with another style (d) Artist’s refined effect layer (e) Visualization of painted patches (f) Artist’s final lighting effect Low Density Patches High Density Patches 33:24 241:59 (a) Artist’s real stroke history (h) Original image (R) (i) Extracted palette (M) (j) Estimated stroke density (K) (k) Normalized channel intensity (N) (l) coarse lighting effect (E) (m) Refined lighting effect (S) (n) Output (I) Proposed algorithm 64
- 121. 汎化性能 66
- 122. リ ミ テーショ ン Lighting effects Ours Original image 67
- 123. ま と めに
- 124. ま と めに • イ ラ スト レ ーショ ンの支援が中々 難し い • ユーザーの制御 • 高解像度 • 再現性 ・ 解釈性 • 高性能 （ユーザーの希望に応える ） • リ アルタ イ ム （理想） • 完成度 • アプリ ケーショ ンによ る 開発が必要 • CV や ML の技術の導入可 • 紹介し たテーマ • ペン入れ • 彩色 68
- 125. ま と めに ご清聴あり がと う ございま し た！ © シモセラ エド ガー 69
- 126. 参考資料 • 線画化 ： Learning to Simplify: Fully Convolutional Networks for Rough Sketch Cleanup. Edgar Simo-Serra*, Satoshi Iizuka*, Kazuma Sasaki, Hiroshi Ishikawa (* equal contribution). ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH), 2016. • 敵対的拡張 ： Mastering Sketching: Adversarial Augmentation for Structured Prediction. Edgar Simo-Serra*, Satoshi Iizuka*, Hiroshi Ishikawa (* equal contribution). ACM Transactions on Graphics (Presented at SIGGRAPH), 2018. • 対話的なペン入れ ： Real-Time Data-Driven Interactive Rough Sketch Inking. Edgar Simo-Serra, Satoshi Iizuka, Hiroshi Ishikawa. ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH), 2018. • PCA でモデル最適化 ： Understanding the Effects of Pre-training for Object Detectors via Eigenspectrum. Yosuke Shinya, Edgar Simo-Serra, Taiji Suzuki. International Conference on Computer Vision Workshops (ICCVW), 2019. • ベク タ ー化 ： General Virtual Sketching Framework for Vector Line Art. Haoran Mo, Edgar Simo-Serra, Chengying Gao, Changqing Zou, Ruomei Wang. ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH), 2021 . • 彩色 （最適化） ： LazyBrush: Flexible Painting Tool for Hand-drawn Cartoons. Daniel Sýkora, John Dingliana, Steven Collins. Computer Graphics Forum 28(2):599 – 608, 2009. • 彩色 （デジタ ルパレ ッ ト ） ： User-Guided Line Art Flat Filling with Split Filling Mechanism User-Guided Line Art Flat Filling with Split Filling Mechanism. Lvmin Zhang, Chengze Li, Edgar Simo-Serra, Yi Ji, Tien-Tsin Wong, Chunping Liu. Conference in Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2021. • 再照明 ： Generating Digital Painting Lighting Effects via RGB-space Geometry. Lvmin Zhang, Edgar Simo-Serra, Yi Ji, Chunping Liu. ACM Transactions on Graphics (Presented at SIGGRAPH), 2020. 70