Dokumen B600 Proyek Sistem Kendali Posisi Bola PID dengan Arduino

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. GegerkalongHilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Dokumentasi Tugas Akhir Mata Kuliah
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B600: “Sistem Kendali Posisi Bola dengan PID
Berbasis Arduino, Mosfet, dan Sensor Ultrasonik”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File SKL2B_B600_Ardiansyah R_Proyek Mandiri
Tanggal Penerbitan 19 April 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul Nama Jabatan Mahasiswa D – III
Teknik Elektronika
Ardiansyah R 171311041
Tanggal
19 - 04 -
2017
TandaTangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. GegerkalongHilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ……………………………………………………………………………
PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH……………………………………..
1. PENGANTAR ………………………………………………………………….
1.1. RINGKASAN ISI DOKUMEN …………………………………………………………….
1.2. TUJUAN PENULISAN DAN APLIKASI / KEGUNAAN DOKUMEN ………………….
2. TUNING DAN GANGGUAN
2.1. ZIEGLER-NICHOLS TIPE 2 …………………………………………………………….
2.2. DESAIN KENDALI DARI RESPON SISTEM ……………………………………………
2.3. HASIL DESAIN KENDALI …………………………………………………………………
3. PENUTUP ………………………………………………………………………

3. PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH
1 PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B600 ini berisi mengenai tuning parameter PID dan percobaaan
gangguan terhadap system.
1.2 Tujuan Penulisan san Aplikasi / Kegunaan Dokumen
Dokumen B600 ini bertujuan untuk :
 Dokumentasi proyek mandiri
 Tuning parameter kendali
 Mencoba gangguan pada plant
2 TUNING DAN GANGGUAN
2.1 Tuning Parameter Kendali
Gambar 1. Respon Hasil Desain
Parameter hasil desain  Kp = 1,71 Ti = 2,26 Td = 0,56

4. Berdasarkan hasil desain ZN2, respon yang dihasilkan masih belum sempurna,
sehingga diperlukan tuning parameter PID. Pada proses tuning didasarkan terhadap table
dibawah agar mendapatkan parameter yang baik.
Tabel 1. Pengaruh Perubahan Parameter Terhadap Respon.
Pada saat pentuningan didapat pentuningan pertama sebagai berikut :
Kp = 1,71
Ti = 2,26
Td = 0,6
Berikut respon dari pentuningan pertama dengan setpoint 15 cm:
Gambar 2. Respon Pentuningan Pertama

5. Berdasarkan hasil pentuningan pertama dapat dilihat bahwa settling time sudah
berkurang begitupun overshootnya sedikit berkurang.
Dan setelah melakukan banyak pentuningan didapati hasil akhir pentuningan
dengan parameter sebagai berikut :
Kp = 1,71
Ti = 2,5
Td = 0,67
Dengan hasil respon sebagai berikut
Gambar 3. Respon Hasil Akhir.
Setelah banyak melakukan pentuningan plant yang digunakan sangatlah sensitive
dan gangguan pasti sering terjadi karena adanya udara dari luar dan gaya gravitasi.
Berdasarkan parameter hasil desain dari tuning akhir, Kp tidak dirubah sama sekali, Karen
jika dirubah sedikit akan mengakibatkan banyaknya osilasi. Ti dirubah menjadi 2,5 karena
untuk mengurangi nilai Ki sehingga overshoot dan settling time bisa berkutrang, dan Td
dinaikan menjadi 0,67 karena untuk menguarngi over hoot dan settling time.

6. 2.2 Percobaan gangguan
Setelah mendapatkan respond parameter yang baik, perlu adanya gangguan untuk
menguji system kendalinya. Berikut respon hasil gangguan setelah respon berada pada
steady state.
Gambar 4. Percobaan gangguan
Pada gambar yang bertanda eclipse merupakan haiul gangguan yang diberikan
terhadap plant. System dapat mencapai setpoint kembali dan berada pada steady state.
3 PENUTUP
Demikian dikumen B600 ini dibuat, diokumen ini merupakan dokumen teakhir
dari dokumentasi proyek mandiri