Dokumen B300 Proyek Mandiri Wall Follower

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B300
Judul Dokumen
Dokumen B300: “Sistem Kendali Wall Follower Dengan Metode
PID”
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_AHMAD MUSTHAFA AL-GHIFARI _SKDB300
Tanggal Penerbitan 10 November 2019
Unit Penerbit Ahmad Musthafa Al-Ghifari
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Ahmad Musthafa Al-
Ghifari
171354002
Tanggal 10-11-2019 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 1. PENGANTAR
Dokumen ini berisikan dokumen lanjutan mengenai pengembangan proyek mandiri
sistem kendali digital, yaitu aplikasi mikrokontroler Arduino dan sensor ultrasonic
sebagai pengendali jarak terhadap suatu object/obstacle. Dokumen ini menjelaskan
tentang berbagai macam test yang akan dilakukan untuk mengetaui suatu performa
sistem dalam mengembangkan perangkat ini dengan judul “Sistem Kendali Wall
Follower Dengan Metode PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan
Sensor Ultrasonic HC-SR04”.
1.1. Ringkasan Isi Dokumen
Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan
dilakukan untuk mengetahui performa suatu sistem. Ukuran tersebut dapat berupa
bekerja atau tidaknya suatu fitur. Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah
Sistem Kendali Wall Follower Dengan Metode PID Berbasis Arduino UNO,
Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04.
1.2. Tujuan Penulisan Dokumen
Tujuan penulisan dokumen ini adalah untuk melanjutkan proyek Sistem Kendali
Digital, Elektronika Analog Lanjut dan Instrumentasi Elektronika dalam hal
pengujian sistem perblok nya, untuk pengembangan dari konsep dan ide pada
dokumen sebelumnya. Adapun tujuan khusus dari pembuatan dokumen ini adalah:
1. Sebagai tolak ukur fungsional sistem.
2. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan dan realisasi sistem.
3. Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan dan realisasi sistem
4. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.
2. LINGKUP PENGUJIAN
Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa dari
suatu komponen atau blok yang akan dipakai, hasil pengujian akan menyatakan
komponen atau blok tersenut berada dalam keadaan baik atau tidak. Adapun indikasi
dari komponen yang dinyatakan baik adalah nilai dari suatu komponen atau blok sesuai
dengan yang diinginkan. Berikut komponen atau blok yang akan diuji :
 Potensiometer sebagai SV.
 Arduino sebagai controller.
 L298 sebagai driver
 Motor DC Sebagai Aktuator
 Ultrasonic HC-SR04 sebagai
Feedback

3. 3. HASIL PENGUJIAN
3.1. Pengujian Potensiometer
3.1.1. Gambar Rangkaian Pengujian
3.1.2. Program Pengujian
3.1.3. Data Pengujian

4. Pengujian potensio sebagai SV (set point) dilakukan dengan membuat
rangkaian seperti gambar diatas, dengan menghubungkan potensio ke Vcc
dan GND dikedua sisinya, dan pada kaki tengah dihubungkan dengan port
A0 pada Arduino. Dengan menggunakan program untuk mengkonversi nilai
pembacaan potensiometer ke nilai tegangan. Hasil dari pengujian komponen
ini dapat dilihat seperti tabel dibawah.
Potensio meter ini dapat mengatur tegangan yang keluar dari arduino dengan
baik. Sehingga potensio meter ini dapat digunakan sebagai set point (SV)
pada proyek mandiri ini.
3.2. Pengujian Arduino
3.2.1. Program Pengujian
3.2.2. Hasil Pengujian
Pengujian sistem dilakukan dengan pengecekan setiap port output pada
arduino. Langkah yang dilakukan adalah:
• Memberi catu daya pada arduino.
• menghubungkan LED ke semua output arduino sebagai indikator.

5. Pengujian blok ini dilakukan dengan men-download program Blink cek port
ke dalam arduino. Hasil dari program ini akan menunjukkan port I/O
berfungsi.
3.3. Pengujian Ultrasonik HC-SR04
3.3.1. Rangkaian Pengujian
3.3.2. Program Pengujian

6. 3.3.3. Hasil Pengujian Sebelum Filter
3.3.4. Hasil Pengujian Setelah Filter
Data Pembacaan Sensor :
Jarak Sebenarnya (cm) Jarak Pembacaan Ultrasonik (cm)
5 5
10 10
15 15
20 20
25 25
30 30

7. 3.4. Penujian Motor DC
3.4.1. Rangkaian Pengujian
3.4.2. Program Pengujian

8. 3.4.3. Hasil Pengujian
PWM Kecepatan Motor DC
0 Mati
155 Kencang
255 Sangat Kencang