Dokumen B400 Proyek Sistem Kendali Posisi Bola PID dengan Arduino

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. GegerkalongHilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Dokumentasi Tugas Akhir Mata Kuliah
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B400: “Sistem Kendali Posisi Bola dengan PID
Berbasis Arduino, Mosfet, dan Sensor Ultrasonik”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File SKL2B_B400_Ardiansyah R_Proyek Mandiri
Tanggal Penerbitan 5 April 2019
Unit Penerbit
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul Nama Jabatan Mahasiswa D – III
Teknik Elektronika
Ardiansyah R 171311041
Tanggal
5 - 05 -
2017
TandaTangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. GegerkalongHilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ……………………………………………………………………………
PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH……………………………………..
1. PENGANTAR ………………………………………………………………….
1.1. RINGKASAN ISI DOKUMEN …………………………………………………………….
1.2. TUJUAN PENULISAN DAN APLIKASI / KEGUNAAN DOKUMEN ………………….
2. PENGUJIAN …………………………………………………………………..
2.1. PENGUJIAN ARDUINO UNO …………………………………………………………….
2.2. PENGUJIAN POTENSIOMETER …………………………………………………………
2.3. PENGUJIAN SENSOR HC-SR04 ………………………………………………………….
2.4. PENGUJIAN DRIVER & AKTUATOR ……………………………………………………
3. PENUTUP ………………………………………………………………………
PROPOSAL TUGAS AKHIR MATA KULIAH

3. 1 PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B400 ini berisi mengenai pengujian nilai SV dengan potensiometer, LCD,
pengujian sensor, dan pengujian driver actuator.
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi/Kegunaan Dokumen
Dokumen B400 ini bertujuan untuk dijadikan salah satu bagian dari rangkaian dokumentasi
dalam pembuatan dan pengembangan proyek. Dokumen B400 ini menjadi landasan dalam
pembuatan proyek mandiri, dan diharapkan dokumen ini memudahkan dalam pembuatan alat.
2 PENGUJIAN
2.1 Pengujian Arduino Uno
Gambar 1. Arduino Uno R3
Gambar 2. Program Pengujjian Arduino

4. Arduino uno di uji dengan memasukkan program blink pada arduino sebagai
mikrokontroller. Berdasarkan hasil uji, arduino uno berfungsi dengan baik dan dapat
digunakan dalam pembuatan proyek mandiri.
2.2 Pengujian Potensiometer (SV)
Pengujian Setpoint dengan potensiometer dilakukan dengan cara menghubungkan
kaki tengah potensiomter ke A0 arduino dan salah satu kakinya ke ground dan kaki yang
lainnya ke Vcc. Lalu di test dengan program dibawah ini.
Gambar 3. Program Pengujian SV
Gambar 4. Grafik Respon Potensiometer

5. Berdasarkan hadil pengujian dapat disimpulkan bahwa potensiometer yang diuji
dalam keadaan baik sehingga memungkinkan digunakan pada plant ini.
2.3 Pengujian HC-SR04
Pada modul HC-SR04 ini digunakan sebagai PV. Modul ini memiliki 4 pin ,yaitu
echo, trigger, Vcc, dan ground. Untuk echo dihubingkan dengan pin 8 arduino, trigger
dengan pin 9 arduino, Vcc dengan 5V, dan ground dengan ground. Pada pengujian kali ini
menggunakan filter. Dan pembatasan PV hanya sampai 40 cm karena disesuaikan dengan
plant.
Gambar 5. Program Pengujian HC-SR04.

6. Gambar 6. Grafik Respon HC-SR04 dengan Filter.
Dalam kondisi ini terlihat sensor berjalan dengan baik meskipun terdapat noise kita
bisa memfilternya lagi sehingga noise pun berkurang, dengan cara memperkecil frekuensi
cut off nya. Akan tetapi jangan sampai terlalu kecil dalam menggunakan frekuensi cut
offnya karena mengakibatkan waktu grafik respon tidak real.
2.4 Pengujian Driver & Aktuator
Pada proyek ini digunakan mosfet IRF540n sebagai driver dan kipas keong sebagai
actuator. Berikut rangkaian dan hasil pengujian.
Dibawah ini merupakan program untuk pengetesan keluaran arduino yang pwm nya
diganti-ganti lalu di hubungkan dengan driver & actuator.
Gambar 7. Grafik Respon Driver dengan Aktuator

7. 3 PENUTUP
Demikian dikumen B400 ini dibuat agar dokumen ini dijadikan acuan untuk
perancangan dan pengembangan alat bagi tahapan dan dokumentasi berikutnya.