馬達與感測器情境示例-輪胎轉動Ⅱ

1. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 1
NKNUBLOCK 馬達與感測器
公版教具學習簡報
情境模擬積木堆疊示例
臺 中 市 南 屯 區
大墩國小 衛星基地 1

2. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 2
本示例應用的感控元件or鍵盤按鍵orSCRATCH3.0之偵測、體感類積木
無源蜂鳴器
RGB LED
LED 點矩陣
8*8
RGB LED燈條(8顆)
搖桿
直流減速馬達
伺服馬達 超音波
感測器
OLCD
顯示器
風扇
溫溼度
感測器 光照度
感測器 霍爾磁力
感測器
鍵盤按鍵 聲音響度 視訊偵測 顏色偵測 碰撞偵測
2
距離偵測 文字轉語音

3. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 3
⑴ 情境主題
⑵ 情境目的
輪胎轉動Ⅱ
在情境模擬「輪胎轉動Ⅰ」中，我們學會了使用搖桿向前
向後移動來使直流減速馬達正向轉動或逆向轉動，現在，
我們要更真實地將轉動速度表現出來，向上推得愈遠（讀
取搖桿最小值0）或向下推得愈遠（讀取搖桿最大值1023
）則轉動速度愈快，反之愈慢。
搖桿不動（視實際數值而定，本範例值為512），直流減
速馬達不轉動。

4. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 4
1.讀取搖桿按鍵值，切換開始或停止
2.
⑶ 情境分析
3. 在此例中，我們會使用Map對應值
積木來將讀取搖桿y值轉換成直流減
速馬達的轉速，在這裡要注意二個
關鍵點：
①搖桿y值最小至最大，是對應轉速
的最大至最小
②搖桿y值512(約1/2)，對應轉速值
是0
0
1023
512
輪
胎
正
轉
y軸
輪胎停止
快
慢
轉速 0
輪
胎
逆
轉
快
慢
轉速 -255
轉速 255

5. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 5
01設定變數「開關」初始值為0，表示”關”
…重複…………………
02判斷（搖桿按鍵讀取值=1？）
03 成立：判斷（ 「開關」 = 0？）
04 成立： 「開關」 值設為1
05 不成立：「開關」 值設為0
06等待直到 搖桿按鍵讀取值=1 不成立
…重複 End…………………
⑷ 演算法步驟
【
搖
桿
按
鍵
開
關
切
換
】
【
搖
桿
y
值
對
應
到
轉
速
】
…重複…………………
01設定變數「y值」=讀取搖桿A0值
02設定「直流減速馬達值」=(Map y值 從0-1023對應到255-(-255))
03判斷（ 「開關」 =1？）
04 成立：直流減速馬達轉速值=變數「直流減速馬達值」
05 不成立：直流減速馬達轉速值= 0
…重複 End…………………

6. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 6
⑸ 積木堆疊程式 【搖桿按鍵開關切換】

7. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 7
⑸ 積木堆疊程式 【搖桿y值對應到轉速】

8. 臺中市南屯區大墩國小衛星基地 8
By Shiau Sir, From DDES, Taichung.
臺中市南屯區大墩國小衛星基地
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8
模擬情境積木堆疊示例 31
輪胎轉動Ⅱ