Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
講演動画はこちら:
https://youtu.be/GEl8AfgI35g
講演者:
小林 浩之(Epic Games Japan)
https://twitter.com/hannover_bloss
本スライドは2021年7月25日に行われたオンライン勉強会「UE4 Character Art Dive Online」の講演資料となります。
イベントについてはこちら:
https://www.unrealengine.com/ja/blog/epicgamesjapan-onlinelearning-13
Event : Visual Studio Users Community Japan #1
Date : 2019/09/14
ソフトウェア/サービス開発において最も後回しにされるものの代表が「パフォーマンスの向上」です。C#/.NET の最大の武器は開発生産性ですが、C# 7.0 以降はパフォーマンス向上のための機能追加が多数行われています。いくつかのポイントを押さえることで実装時からより高速なコードを書くことができるようになります。
このドキュメントでは、そんなポイントとなる箇所をふんだんにお届けします。
講演動画はこちら:
https://youtu.be/GEl8AfgI35g
講演者:
小林 浩之(Epic Games Japan)
https://twitter.com/hannover_bloss
本スライドは2021年7月25日に行われたオンライン勉強会「UE4 Character Art Dive Online」の講演資料となります。
イベントについてはこちら:
https://www.unrealengine.com/ja/blog/epicgamesjapan-onlinelearning-13
Unite 2016 Tokyoで登壇した『Unityを使った個人ゲーム開発における「収益化」の現状と未来』の続編です。登壇者のゲーム作品『Back in 1995』の振り返りと現在の取り組みから、Unityの力によってどのように活動を拡大していったのか紹介します。また、この5年で大きく変化した、日本のインディーを取り巻く環境についてご紹介します。
・『狂気講演』から5年、あのゲームは結局売れたのか?
・日本のインディーを取り巻く環境の変化
・開発を効率化する:Unity Services事例
・インディー創作活動を持続するために必要なこと
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
26. 手順 3/3Entity つくる
var entity = entity_manager.CreateEntity(arche_type);
var entity = entity_manager.CreateEntity(arche_type);
var pos0 = new Position { Value = new float3(0,0,0), };
entity_manager.SetComponentData<Position>(entity, pos0);
SetComponentDataで初期化
CreateEntityでEntityを作成
28. public class CarSytem: ComponentSystem
{
}
手順(1/4) Systemを作る
ComponentSystemを継承
実行順がある場合は、
UpdateAfter(type)属性で
呼び出しタイミングを制御
29. 手順(2/4) グループを作成
public class CarSytem: ComponentSystem
{
struct Group {
public int Length;
public ComponentDataArray<Wheel> wheels;
[ReadOnly] public ComponentDataArray<Engine> engines;
private SubtractiveComponent<Wing> wings;
}
}
タイヤとエンジンを
持つEntity
羽を持つものは除く
条件を
フィルタリング
30. 手順(3/4) グループを注入
public class CarSytem: ComponentSystem
{
struct Group {
public int Length;
public ComponentDataArray<Wheel> wheels;
[ReadOnly] public ComponentDataArray<Engine> engines;
private SubtractiveComponent<Wing> wings;
}
[Inject] Group group;
}
グループの条件に一致した
ComponentDataが自動的に登録される
条件を
フィルタリング
31. 手順(4/4) 処理を追加
public class CarSytem: ComponentSystem
{
…
[Inject] Group group;
protected override void OnUpdate() {
for(int i=0; i<group.Length; i++){
var engine = group.engines[i];
//何かの処理
group.engines[i] = engine;
}
}
}
毎フレーム呼ばれる処理
グループと一致した
要素の分だけ回す
ComponentDataを
取り出して色々と処理
普通のC#
66. IJob
struct BJob : IJob {
public NativeArray<Vector3> positions;
public NativeArray<int> result;
public void Execute() {
}
}
入出力
67. IJob
struct BJob : IJob {
public NativeArray<Vector3> positions;
public NativeArray<int> result;
public void Execute() {
for (var i = 0; i < positions.Length; ++i) {
var pos = positions[i];
if( pos.x > -0.5f && pos.x < 0.5f){
}
}
}
}
ジョブの実行内容
68. IJob
struct BJob : IJob {
public NativeArray<Vector3> positions;
public NativeArray<int> result;
public void Execute() {
for (var i = 0; i < positions.Length; ++i) {
var pos = positions[i];
if( pos.x > -0.5f && pos.x < 0.5f){
result[0] = 1; return;
}
}
result[0] = 0;
}
}
結果を格納
69. IJob
struct BJob : IJob {
public NativeArray<Vector3> positions;
public NativeArray<int> result;
public void Execute() {
for (var i = 0; i < positions.Length; ++i) {
var pos = positions[i];
if( pos.x > -0.5f && pos.x < 0.5f){
result[0] = 1; return;
}
}
}
}
参照なので危険がつきまとう
読込専用なら兎も角、読み書きするジョブが複数同時に同じ要素を操作するとヤバイ
[ReadOnly]や[WriteOnly]属性をつける
データの読取専用 データの書込専用
70. 問題が起こりそうならエラーを出してくれる
InvalidOperationException: The previously scheduled job Job1:AJob
writes to the NativeArray AJob.positions. You are trying to schedule a
new job Job1:BJob, which writes to the same NativeArray (via
BJob.positions).
要約:複数のジョブが同じNativeArrayに同時に書き込むかも
71. InvalidOperationException: The native container has been
declared as [WriteOnly] in the job, but you are reading from it.
要約:書込専用のNativeArrayを読み込んじゃあかん
問題が起こりそうならエラーを出してくれる
ありがたや
72. ジョブの依存関係
Scheduleの引数にJobHandleを入れる
void Update() {
var ajob = new AJob() { positions = m_Positions, };
var bjob = new BJob() { positions = m_Positions, };
var handle = ajob.Schedule(positions.Length, 8);
handle = bjob.Schedule(handle);
JobHandle.ScheduleBatchedJobs();
handle.Complete();
}
bJobはaJobが
完了したら実行
73. Injectで取得したComponentDataArrayをそのまま渡せる
struct RigidbodyPositionJob : IJobParallelFor {
public ComponentDataArray<Unity.Transforms.Position> positions;
public ComponentDataArray<RigidbodyPosition> rigidbodies;
public void Execute(int i){
// 処理
}
}
ECSとのC# Job Systemの連携(1)
74. ECSとのC# Job Systemの連携(2)
public struct RigidbodyPositionJob
: IJobProcessComponentData<Position, RigidbodyPosition> {
public void Execute(ref Position pos, ref RigidbodyPosition rot) {
// 処理
}
}
[Inject]記述が不要になる他、若干効率的
[ReadOnly][WriteOnly]は引数に付与
競合しないようジョブの依存をよしなにしてくれる
必要なComponentDataはジェネリックで定義
IJobProcessComponentDataを使う
75. High Performance C# (C# Job Systemの制約)
Class Type無し
Boxing無し
GC Allocation無し
Exception無し
大丈夫!
まだ (一応) C#
All Basic Types
Struct
Enum
Generic
Properties
Safe Sandbox