Estimating Mutual Information for Discrete‐Continuous Mixtures 離散・連続混合の相互情報量の推定Yuya Takashina
NIPS論文読み会@PFN
Gao, Weihao, et al. "Estimating mutual information for discrete-continuous mixtures." Advances in Neural Information Processing Systems. 2017.
https://arxiv.org/abs/1709.06212
See https://github.com/saireya/thesis/tree/master/2021jaeis-peirce for details.
共通教科「情報」では、各科目で導入の単元が設けられ、他の単元で個別の問題解決方法を学ぶ。だが、各単元の内容面での関連性が明確でないため、多様な問題解決の方法のうち、これらを扱う合理的な説明に乏しい。本稿では、Peirceの推論分類と探究段階に関する理論に基づいて各単元の特徴を整理し、共通教科「情報」の授業を体系的に展開する指針を提案する。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
11. Probablistic LSA(pLSA)
Graphical model
文書 d(∈ D) と語 w(∈ W) は、トピック z(∈ Z) を介して条件付き独立
文書数を M(= #
D)、語数を N = #
W とし、文書中の語ごとにトピック
があると仮定
p(d, w) は非対称なモデル (a) でも対称なモデル (b) でも表現・実装可能
M (= #D)
N (= #W)
z wd
(b) symmetric model
M (= #D)
N (= #W)
z wd
(a) asymmetric model
Figure: Graphical model of pLSA
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12. Probablistic LSA(pLSA)
LSA and pLSA
P ∶= (p(di, wj)), U ∶= (p(di|zj)) ∈ M(#
D, #
Z), V ∶= (p(wi|zj)) ∈
M(#
W, #
Z), 𝛴 ∶= ⊕ p(zi) ∈ M(#
Z, #
Z) とおくと、P = U 𝛴t
V
条件付き独立の仮定により、uij はトピック j から文書 i が現れる確率、
vij はトピック j から語 i が現れる確率となり、U, V の成分を明瞭に解
釈可能
(どの成分も確率なので、負の値も現れない)
トピック Z から語 W が語毎に生成されるので、文書に複数のトピック
が含まれることを許容
最尤推定を用いるので、最適化の根拠が明瞭
EM-algorithm は局所解に陥りうるが、tempering により緩和可能
EM-algorithm の反復に必要な計算量は、SVD に比べてさほど多くない
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22. Latent Dirichlet Allocation(LDA)
Graphical model
トピック数を K(= #
Z)、文書数を M(= #
D)、個々の文書の語数を N と
し、文書中の語ごとにトピックがあると仮定 (モデル (a))
学習の際は、 𝜽 と z が条件付き独立になるような分布 q が存在すると仮
定 (因子化仮定) したモデル (b) を用いる
K (= #Z)
M (= #D)
N (= #W)
zθ
(b) variational distribution
M (= #D)
N (= #W)
z wθ
(a) LDA
α
β
ϕγ
η
Figure: Graphical model of LDA
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39. Reference I
David Andrzejewski. Expectation Maximization. url:
http://pages.cs.wisc.edu/~andrzeje/research/em.pdf.
David M. Blei, Andrew Y. Ng, and Michael I. Jordan. “Latent Dirichlet Allocation”. In:
J. Mach. Learn. Res. 3 (2003), pp. 993–1022. url:
http://jmlr.org/papers/v3/blei03a.html.
Thomas L. Griffiths and Mark Steyvers. “Finding scientific topics”. In: Proceedings of
the National Academy of Sciences 101 (2004), pp. 5228–5235. doi:
10.1073/pnas.0307752101.
Thomas Hofmann. “Probabilistic Latent Semantic Analysis”. In: Proceedings of the
Fifteenth Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence. 1999, pp. 289–296.
Thomas Hofmann. “Probabilistic Latent Semantic Indexing”. In: Proceedings of the
22Nd Annual International ACM SIGIR Conference on Research and Development in
Information Retrieval. 1999. doi: 10.1145/312624.312649.
Thomas Hofmann. “Unsupervised Learning by Probabilistic Latent Semantic Analysis”.
In: Machine Learning 42 (), pp. 177–196. doi: 10.1023/A:1007617005950.
Liangjie Hong. A Tutorial on Probabilistic Latent Semantic Analysis. 2012. url:
http://arxiv.org/abs/1212.3900.
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