Recommended
More Related Content
What's hot
What's hot (20)
Viewers also liked
Viewers also liked (20)
Similar to Pop bot-xt v 2013-11-11
Similar to Pop bot-xt v 2013-11-11 (20)
Pop bot-xt v 2013-11-11
- 2. • แนะนำให้รู้จักกับ Arduino • แกะกล่อง ตรวจสอบอุปกรณ์ในชุด • กำรติดตั้งซอฟต์แวร์ • สร้ำงหุ่นยนต์ POP-BOT XT • ขั้นตอนกำรเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ • พัฒนำหุ่นยนต์ให้ทำตำมภำรกิจต่ำงๆ • กำรเคลื่อนที่เบื้องต้น • กำรใช้เซนเซอร์สวิตช์ • หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตำมเส้น ขั้นตอนกำรอบรม
- 4. ต้นกำเนิด Arduino www.arduino.cc • คู่มืออ้ำงอิงกำรใช้งำน • ตัวอย่ำงฮำร์ดแวร์ • จุดกำเนิด IDEA • ที่ดำวน์โหลดโปรแกรม • ที่ซักถำมปัญหำ
- 5. ข้อมูลอ้ำงอิงสำหรับเขียนโปรแกรม • ชุดคำสั่ง • ไลบรำรี่ • ตัวแปร • คำสงวน
- 6. ต้นกำเนิด POP-XT โครงกำร Opensource จำก Arduino POP-XT ของ inex HARDWARE
- 7. POP-XT Edit + Compile + Download C/C++ คอมไพเลอร์ Opensource SOFTWARE
- 8. คุณสมบัติของ POP-XT • ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ ATMEGA32U4 ของ ATMEL • ควำมละเอียดอ่ำนค่ำอะนำลอก 10 บิต (0-1023) 1024 ระดับ • หน่วยควำมจำโปรแกรม 32 กิโลไบต์ • ทำงำนที่ควำมเร็ว 16 ล้ำนคำสั่งต่อวินำที • เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ผ่ำนพอร์ต USB โดยตรงผ่ำนสำย Mini-B • มีจอ LCD กรำฟิ กสีควำมละเอียด 128x160 พิกเซล • ขับมอเตอร์ไฟตรงได้ 2 ตัว เซอร์โวมอเตอร์ได้ 3 ตัว • ต่อเซนเซอร์อะนำลอกได้ 8 ช่อง 220mF 100mF TB6612 ATMega32U4 100
- 10. อุปกรณ์อินพุต Switch (Digital) Reflect (Analog) Distance (Analog) ปุ่ม OK (Digital) knob (Analog)
- 11. อุปกรณ์เอำต์พุต Servo Motor DC Motor ลำโพงเปียโซ จอ GLCD 128x160 ZX-LED
- 12. ติดตั้งซอฟต์แวร์ ประกอบด้วย • ซอฟต์แวร์ Arduino 1.0 • ตัวอย่ำง POP-BOT XT • ไดรเวอร์ USB • ไลบรำรี่ POP-BOT XT Arduino1.0 POP-BOT XT Setup.exe
- 13. 1 2 3 4
- 15. เปิ ดโปรแกรมจำก Start Menu
- 16. เริ่มต้นเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์ 1. ใส่ถ่านชาร์จหรือถ่านอัลคาไลน์ AA 4 ก้อน 2.เสียบสาย Mini USB 3.เปิดสวิตช์จ่ายไฟให้ POP-XT ก่อน 4.เสียบสาย USB เข้ากับคอมพิวเตอร์
- 18. 027477001-4
- 19. กำรแก้ปัญหำในกรณีเกิดปัญหำกำรติดตั้ง windows 7 ให้เข้ำไปที่ Device Manager
- 20. กำรแก้ปัญหำในกรณีเกิดปัญหำกำรติดตั้ง windows 7 จะเจออุปกรณ์ที่มีเครื่องหมำย ! คลิกเมำส์ขวำเลือก Update Driver
- 21. กำรแก้ปัญหำในกรณีเกิดปัญหำกำรติดตั้ง windows 7 เลือกหัวข้อตำมรูป ชี้ไปตำแหน่งที่เก็บไดรเวอร์ เมื่อแจ้งเตือน เลือกตำมรูป กำรติดตั้งเสร็จสมบูรณ์
- 24. กำรติดตั้ง Arduino บนเครื่อง Mac OSX แตกไฟล์ ZIP จะได้ ICON ดังรูป ลำก ICON Arcuino รวมเข้ำไว้ที่ Aplication
- 25. เปิ ดโปรแกรม Arduino เลือกบอร์ดเป็น POP-XT เมื่อเชื่อมต่อสำย USB เครื่อง Mac จะเห็นพอร์ตสื่อสำรชื่อ tty.usbmodem...
- 26. หน้ำตำของโปรแกรม Arduino void setup() { } void loop() { } สำหรับกำหนดค่ำ เกิดขึ้นครั้งเดียว โปรแกรมหลักทำงำนต่อเนื่อง
- 37. glcd แสดงข้อควำมที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ void glcd(unsigned char x, unsigned char y ,char *p,...) พำรำมิเตอร์ x คือตำแหน่งบรรทัดมีค่ำตั้งแต่ 0-15 y คือตำแหน่งตัวอักษรมีค่ำตั้งแต่ 0-24 *p คือข้อควำมที่ต้องกำรนำมำแสดง ค่ำพิเศษ %d แสดงตัวเลขจำนวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %l แสดงตัวเลขจำนวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจำนวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก) คุณสมบัติของจอภำพ
- 39. unsigned int color[]= { GLCD_RED, GLCD_GREEN, GLCD_BLUE, GLCD_YELLOW, GLCD_BLACK, GLCD_WHITE, GLCD_SKY, GLCD_MAGENTA }; ตัวแปรที่ใช้สำหรับกำหนดสีพื้นฐำน
- 40. setTextColor(COLOR) unsigned color[]={ GLCD_RED, GLCD_GREEN, GLCD_BLUE, GLCD_YELLOW, GLCD_BLACK, GLCD_WHITE, GLCD_SKY, GLCD_MAGENTA }; ตัวอย่ำง #include <popxt.h> void setup(){ setTextColor(GLCD_WHITE); glcd(0,0,"Hello"); setTextColor(GLCD_GREEN); glcd(1,0,"World"); } void loop(){} ค่ำสีตัวอักษร
- 41. setTextBackgroundColor(COLOR) unsigned color[]={ GLCD_RED, GLCD_GREEN, GLCD_BLUE, GLCD_YELLOW, GLCD_BLACK, GLCD_WHITE, GLCD_SKY, GLCD_MAGENTA }; ตัวอย่ำง #include <popxt.h> void setup(){ setTextBackgroundColor(GLCD_RED); setTextColor(GLCD_YELLOW); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop(){} ค่ำสีพื้นหลังตัวอักษร
- 42. glcdClear() ตัวอย่ำง #include <popxt.h> void setup(){} void loop(){ glcdClear(); sleep(500); glcdFillScreen(color[0]); sleep(500); glcdFillScreen(color[1]); sleep(500); glcdFillScreen(color[2]); sleep(500); } เคลียร์หน้ำจอ glcdFillScreen(COLOR) เทสีลงบนหน้ำจอทั้งหน้ำ
- 43. setTextSize ปรับขนำดตัวอักษร เป็นเท่ำตัว ถ้ำไม่กำหนดขนำดเป็น 1 เท่ำ ตัวอย่ำง #include <popxt.h> void setup(){} void loop(){ setTextSize(1); glcd(0,0,"1x"); setTextSize(2); glcd(0,2,"2x"); setTextSize(3); glcd(0,3,"3x"); setTextSize(4); glcd(1,0,"4x"); setTextSize(5); glcd(1,2,"5x"); }
- 44. หมุนจอ ขยำยขนำด
- 45. #include <popxt.h> // ผนวกไฟล์ไลบรารี่หลัก int i,j; void setup(){ glcdFillScreen(GLCD_WHITE); // กาหนดให้สีของพื้นหลังเป็นสีขาว setTextColor(GLCD_BLACK); // กาหนดสีตัวอักษรเป็นสีดา setTextBackgroundColor(GLCD_WHITE); // กาหนดสีพื้นหลังของตัวอักษรเป็นสี ขาว for (i=0;i<16;i++){ // วนลู ป 16 รอบเพื่ อแสดงข้ อความ glcd(i,i,"Row %d ",i); // แสดงข้ อความที่ จอแสดงผล } } void loop(){} ตัวอย่ำงกำรแสดงข้อควำมหลำยบรรทัด MultipleTextline.ino
- 49. glcd แสดงข้อควำมที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ void glcd(x,y,*p,...) พำรำมิเตอร์ x คือตำแหน่งบรรทัดมีค่ำตั้งแต่ 0-15 y คือตำแหน่งตัวอักษรมีค่ำตั้งแต่ 0-24 *p คือข้อควำมที่ต้องกำรนำมำแสดง ค่ำพิเศษ %d แสดงตัวเลขจำนวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %l แสดงตัวเลขจำนวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจำนวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก) คำสั่ง GLCD
- 51. ตัวแปรใน Arduino byte 0-65535 (unsigned int)word 0-255 (unsigned char) 0-1boolean True False -32768 ถึง 32767int -128 ถึง 127char -3.4 x 1038 ถึง 3.4 x 1038float หาข้อมูลเพิ่มเติมจาก reference
- 53. เป็นฟังก์ชันส่งข้อมูลออกเอำต์พุต ตำแหน่งขำ num ด้วยสถำนะลอจิก dat "0" หรือ "1" ตัวอย่ำง ...... out(6,1) // ให้ LED ที่ต่อขำ 6 ติดสว่ำง out(4,0) // ให้ LED ที่ต่อขา 6 ดับ ...... out(int num,int dat)
- 55. คำสั่งสร้ำงเสียง ฟังก์ชั่นกำเนิดเสียงอย่ำงง่ำย beep : ทำหน้ำที่กำเนิดเสียงควำมถี่ 500 Hz นำน 100 มิลลิวินำที void beep(void); ฟังก์ชั่นกำเนิดเสียงควำมถี่ใดๆ sound : ทำหน้ำที่กำเนิดเสียง ควำมถี่ ตำมช่วงเวลำที่กำหนด void sound(int freq,int time); พารามิเตอร์ freq ใช้กำหนดค่ำควำมถี่ค่ำสัญญำณเสียง time ใช้กำหนดช่วงเวลำในกำรกำเนิดสัญญำณเสียงใน หน่วยมิลลิวินำที
- 56. #include <popxt.h> void setup(){ } void loop(){ beep(); sleep(1000); }
- 57. #include <popxt.h> void setup(){ } void loop(){ sound(1200,500); sleep(1000); }
- 59. knob เป็นฟังก์ชั่นอ่ำนค่ำ knob บน POP-XT เหมือนคำสั่ง analog(8) ค่ำอยู่ในช่วง 80-1023 รูปแบบ unsigned int knob() กำรคืนค่ำ ค่ำที่อ่ำนได้จำก knob มีค่ำระหว่ำง 80-1023 ตัวอย่ำง int val=0; // กำหนดค่ำตัวแปรสำหรับเก็บค่ำอะนำลอก val=knob(); // อ่ำนค่ำจำก knob เก็บค่ำในตัวแปร val glcd("%d",val); // นำค่ำแสดงที่ GLCD knob()
- 60. sw_ok() เป็นฟังก์ชั่นตรวจสอบสวิตช์ OK บน POP-XT ให้สถำนะจริงเมื่อกดสวิตช์ และเป็นเท็จเมื่อไม่กดสวิตช์ รูปแบบ unsigned char sw_ok() กำรคืนค่ำ 1 (เป็นจริง) เมื่อกดสวิตช์ 0 (เป็นเท็จ) เมื่อไม่กดสวิตช์ หมำยเหตุ กำรกดสวิตช์ทำให้ค่ำที่อ่ำนได้จำก Knob มีค่ำเป็น 0 ตัวอย่ำง if(sw_ok()) { beep(); } sw_ok()
- 61. เป็นฟังก์ชั่นวนตรวจสอบกำรกดสวิตช์ OK บนบอร์ด POP-XT ต้องรอ จนกระทั่ง SW1 ถูกปล่อยหลังจำกมีกำรกดสวิตช์ จึงจะผ่ำนฟังก์ชั่นนี้ไปทำงำน คำสั่งอื่นๆ ตัวอย่ำง ...... sw_ok_press(); // รอจนกระทั่งกดสวิตช์ OK ...... sw_ok_press()
- 66. ฟังก์ชั่น motor สำหรับขับมอเตอร์ไฟตรง รูปแบบ void motor(char ch,int pow) พำรำมิเตอร์ ch ใช้กำหนดช่องขับตั้งแต่ 1 ถึง 2 pow ใช้กำหนดขนำดกำลังขับ -100 ถึง 100 •กรณีขับด้วยกำลัง 1 ถึง 100 ไฟสถำนะประจำช่องติดเป็นสีเขียว •กรณีขับด้วยกำลัง -1 ถึง -100 ไฟสถำนะประจำช่องติดเป็นสีแดง(ทิศกำรหมุน ตรงข้ำมกับขับด้วยกำลังเป็นบวก) motor(1,100); มอเตอร์ 1 เดินหน้าความเร็ว 100 เปอร์เซ็นต์ motor(2,-50); มอเตอร์ 2 ถอยหลัง ความเร็ว 50 เปอร์เซ็นต์
- 67. ฟังก์ชั่น motor_stop สำหรับหยุดขับมอเตอร์ไฟตรงตำม ช่องที่กำหนด รูปแบบ void motor_stop(char ch) พำรำมิเตอร์ ch ใช้กำหนดช่องขับตั้งแต่ 1 ถึง 2 ในกรณีที่ต้อง กำรหยุดขับทุกช่องพร้อมกันสำมำรถกำหนดเป็น ALL กรณีหยุดมอเตอร์ 2 ตัวพร้อมกัน สำมำรถใช้คำสั่ง ao() แทนได้ motor_stop(1); มอเตอร์ 1 หยุด motor_stop(2); มอเตอร์ 2 หยุด ao(); มอเตอร์ 2 ตัวหยุดพร้อมกัน
- 68. void fd(int8_t speed) { motor(ALL,speed); } void bk(int8_t speed) { motor(ALL,-speed);} void sl(int8_t speed){ motor(1,-speed); motor(2,speed); } void sr(int8_t speed){ motor(1,speed); motor(2,-speed); } มอเตอร์ 2 ตัวพร้อมกัน
- 69. fd(Speed); เดินหน้า bk(Speed); ถอยหลัง sl(Speed); เลี้ยวซ้าย sr(Speed); เลี้ยวขวา Speed คือความเร็วหุ่นยนต์ 0-100 ao() ;หยุด
- 70. #include <popxt.h> void setup(){ fd(100); } void loop() { } กำรปรับแต่งเพื่อให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตรง ทำกำรปรับขั้วมอเตอร์ช่อง 1 และ 2 ที่ทำให้ล้อทั้งสองด้ำนหมุนไปข้ำงหน้ำตำมรูป ให้ได้
- 71. ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์เดินหน้ำและถอยหลังพื้นฐำน #include <popxt.h> void setup(){} void loop(){ fd(80); sleep(1000); bk(80); sleep(1000); } ForwardBackward.ino
- 72. หุ่นยนต์เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม #include <popxt.h> void setup(){ sw_ok_press(); } void loop(){ fd(80); sleep(900); tr(80); sleep(400); } Rectangle_running.ino
- 73. fd2(Speed1,speed2); เดินหน้า bk2(Speed1,speed2); ถอยหลัง Speed1 คือมอเตอร์ด้ำนซ้ำย Speed2 คือมอเตอร์ด้ำนขวำ
- 75. #include <popxt.h> void setup() { fd2(30,90); // Robot moves circle shape sw_ok_press(); // Wait for OK switch pressing ao(); // Robot stop } void loop(){} ตัวอย่ำงโค้ด หุ่นยนต์เคลื่อนที่เป็นวงกลม CircleMove.ino
- 77. แผงวงจรสวิตช์: ZX-SWITCH (Digital) คุณสมบัติทำงเทคนิค •ถ้ำสวิตช์ถูกกดจะอ่ำนค่ำข้อมูลได้เป็นลอจิก “0” พร้อมกับไฟแสดงสถำนะติดสว่ำง •ถ้ำสวิตช์ไม่ถูกกดจะอ่ำนค่ำข้อมูลได้เป็นลอจิก “1”
- 78. ฟังก์ชั่น in สำหรับอ่ำนค่ำสัญญำณแบบดิจิตอลจำกขำพอร์ตใดๆของ บอร์ดควบคุมหลัก รูปแบบ char in(char _bit); พำรำมิเตอร์ _bit ใช้กำหนดตำแหน่งหมำยเลขพอร์ตที่ ต้องกำรติดต่อ กำรคืนค่ำ ฟังก์ชั่นจะทำกำรคืนค่ำสัญญำณดิจิตอลของ ตำแหน่งขำพอร์ตที่อ่ำนซึ่งอำจมีค่ำเป็น 0 หรือ 1 เท่ำนั้น
- 79. ต่อ ZX-SWITCH เข้ำกับพอร์ต 22 และ 23 กดสวิตช์มีเสียงออกลำโพง
- 80. #include <popxt.h> void setup(){} void loop(){ if(in(22)==0){ sound(1000,300); glcdFillScreen(GLCD_RED); } if(in(23)==0){ sound(2000,300); glcdFillScreen(GLCD_YELLOW); } } ตัวอย่ำงโค้ด กดสวิตช์มีเสียงออกลำโพง TouchSwitchTest.ino
- 81. หุ่นยนต์รถบังคับ
- 82. #include <popxt.h> void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); glcd(2,1,"to Start"); sw_ok_press(); glcdClear(); glcd(1,1,"Let's go!"); } void loop(){ if(in(22)==0&&in(23)==0){ fd(60); } else if(in(22)==0){ sl(60); } else if(in(23)==0){ sr(60); } else {ao();} } RemoteSwitch.ino
- 84. ต่อ ZX-SWITCH เข้ำกับพอร์ต 22 และ 23
- 85. #include <popxt.h> void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); glcd(2,1,"to Start"); sw_ok_press(); glcdClear(); glcd(1,1,"Let's go!"); } void loop(){ fd(70); if(in(22)==0){ bk(80); sleep(300); sr(80); sleep(200); } if(in(23)==0) { bk(80); sleep(400); sl(80); sleep(400); } } ObjectAvoider.ino
- 86. โมดูลวัดระยะทำงแบบอินฟรำเรด: GP2D120 คุณสมบัติหลัก •ทำงำนที่ไฟเลี้ยง 5 โวลต์ •วัดระยะทำงใช่วงตั้งแต่ 4 ถึง 32 เซนติเมตร
- 88. ไลบรำรีและชุดคำสั่งที่แนะนำ ไลบรำรี gp2d120_lib.h เป็นไลบรำรีที่บรรจุชุดคำสั่งเรียกอ่ำนค่ำระยะทำงจำก โมดูล GP2D120 ก่อนเรียกใช้งำนฟังก์ชั่นที่บรรจุอยู่ภำยใน ผู้พัฒนำจะต้องทำกำรผนวกไฟล์ไลบรำรีไว้ที่ตอนต้นของ โปรแกรมภำษำ C ด้วยคำสั่ง #include <gp2d120_lib.h>
- 89. ฟังก์ชั่น getdist : อ่ำนค่ำระยะทำงในหน่วยเซนติเมตรจำกโมดูล GP2D120 ซึ่งค่ำที่มีควำมเชื่อถือได้จะมีค่ำตั้งแต่ 4 ถึง 32 เซนติเมตร รูปแบบ unsigned int getdist(char adc_ch) พำรำมิเตอร์ adc_ch ใช้กำหนดขำพอร์ตที่ต้องกำรในช่วง 1 ถึง 7 จำกพอร์ต A1 ถึง A7 ตำมลำดับ กำรคืนค่ำ ฟังก์ชั่นจะทำกำรคืนค่ำข้อมูลระยะทำงในหน่วย เซนติเมตร
- 90. ต่อ GP2D120 เข้ำกับพอร์ต 20/A2
- 91. #include <popxt.h> int raw,dist; void setup(){ setTextSize(2); glcdMode(1); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); glcdClear(); } void loop(){ raw=analog(2); dist=getdist(2); glcd(2,1,"RAW = %d ",raw); glcd(3,1,"Dist = %d cm",dist); sleep(100); } GP2D120_Reading.ino
- 93. #include <popxt.h> void setup(){ setTextSize(3); glcdMode(3); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); } void loop(){ glcd(1,1,"L=%d ",analog(0)); glcd(3,1,"R=%d ",analog(1)); sleep(100); } SurfaceRead.ino โปรแกรมอ่ำนค่ำจำก ZX-03 แสดงที่ GLCD
- 95. ยกหุ่นยนต์ขึ้นจำกพื้นแล้วมีเสียงเตือน #include <popxt.h> void setup(){} void loop(){ if(analog(0)<20){ sound(2500,500); glcdFillScreen(GLCD_RED); } else{ glcdClear(); } } AlarmBOT.ino
- 96. หุ่นยนต์เดินมำหยุดที่เส้นสีดำ (แบบที่ 1) BlackLineDetect.ino #include <popxt.h> void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); glcdClear(); glcd(1,1,"Moving..."); fd(60); while(analog(0)>500); ao(); } void loop(){}
- 97. หุ่นยนต์เดินมำหยุดที่เส้นสีดำด้วยกำรเบรก BlackLineDetect02.ino #include <popxt.h> void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); glcdClear(); glcd(1,1,"Moving..."); fd(60); while(analog(0)>500); bk(100); sleep(100); ao(); } void loop(){}
- 103. โปรแกรมเดินตำมเส้นสนำมแบบพื้นฐำน ....ino #include <popxt.h> int L,R void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press();glcd(1,1,"Moving..."); } void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L>500&&R>500){ fd(60); } else if(L<500&&R>500){sl(60);sleep(20); } else if(L>500&&R<500){sr(60);sleep(20); } }
- 105. โปรแกรมเดินตำมเส้นเมื่อเจอเส้นตัดส่งเสียงบี๊ป SimpleLineTracking.ino #include <popxt.h> int L,R void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press();glcd(1,1,"Moving..."); } void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L<500&&R<500){fd(60);sound(2000,200);} else if(L>500&&R>500){ fd(60); } else if(L<500&&R>500){sl(60);sleep(20); } else if(L>500&&R<500){sr(60);sleep(20); } }
- 107. โปรแกรมเดินตำมเส้นเมื่อเจอเส้นตัดเลี้ยวขวำ xxxxxx.ino #include <popxt.h> int L,R void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press();glcd(1,1,"Moving..."); } void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L<500&&R<500){ fd(60);sound(2000,200); sr(60);sleep(400); } else if(L>500&&R>500){ fd(60); } else if(L<500&&R>500){sl(60);sleep(20); } else if(L>500&&R<500){sr(60);sleep(20); } }
- 111. SimpleMaze.ino #include <popxt.h> int L,R; void R90(){ fd(60); sound(1500,100); while(analog(1)>500) { sr(60); } while(analog(1)<500) { sr(60); } } void setup(){ setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); glcd(1,1,"Moving..."); } void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if (L<500&&R<500){R90();} else if(L>500&&R>500){fd(60);} else if(L<500&&R>500){sl(60); sleep(20);} else if(L>500&&R<500){sr(60); sleep(20);} }
- 113. MultipleCrossingLineTrack.ino #include <popxt.h> int L,R,x=0; void setup(){ setTextSize(2);glcd(1,1,"Press OK"); sw_ok_press(); glcd(1,1,"Moving..."); } void loop(){ L=analog(0);R=analog(1); if (L<500&&R<500){ if(x==6){x=0;} x++; else if (x==3){R90();} else{L90();} } else if(L>500&&R>500){fd(60);} else if(L<500&&R>500){sl(60);sleep(20);} else if(L>500&&R<500){sr(60);sleep(20);} }
- 116. ฟังก์ชั่น servo : กำหนดตำแหน่งเซอร์โวมอเตอร์ โดยเมื่อใช้งำนกับรุ่น มำตรฐำนจะทำให้หมุนไปยังตำแหน่ง 0 ถึง 180 องศำได้และถ้ำใช้งำน กับรุ่นปรับแต่งจะทำให้หมุนในทิศทำงใดทิศทำงหนึ่งและมีผลต่อ อัตรำเร็วในกำรหมุน หรืออำจหยุดนิ่ง รูปแบบ void servo(unsigned char _ch ,unsigned int _pos); พำรำมิเตอร์ _ch ใช้กำหนดช่องขับที่ต่อใช้งำนมีค่ำตั้งแต่ 7 ถึง 8 _pos ใช้กำหนดตำแหน่งกำรขับของเซอร์โวมอเตอร์ มีค่ำ 0 ถึง 180 ถ้ำเป็นค่ำ -1 จะเป็นกำรยกเลิกกำรใช้งำน (ฟรี)
- 118. วิทยำกร ยำสิงห์ทอง โรงเรียนฝำงวิทยำยน อ.บ้ำนฝำง จ.ขอนแก่น สำนักงำนเขตพื้นที่กำรศึกษำ มัถยมศึกษำ เขต 25 Email : yasingthong1@gmail.com FB : wittayakorn yasingthong www.fangwit.ac.th
- 119. กฤษดำ ใจเย็น KRITSADA JAIYEN บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จำกัด 108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท แขวงบำงนำ เขตบำงนำ กรุงเทพฯ 10260 โทรศัพท์ 02-7477001-4 โทรสาร 02-7477005 Email : kritsada@inex.co.th kritsadaj@msn.com www.inex.co.th