1. คำสั่งควบคุม(Control Statement)

2. คำสั่งควบคุม(Control Statement)คำสั่งควบคุมเป็นคำสั่งที่สำคัญในการเขียนโปรแกรม ซึ่งเป็นคำสั่งที่ช่วยควบคุมทิศทางการทำงานของโปรแกรมให้เป็นไปตามที่ต้องการ แบ่งออกเป็น 2 ประเภท คือ 1. คำสั่งเงื่อนไข (Condition Statement) ได้แก่ คำสั่ง if, if-else, switch2. คำสั่งทำซ้ำ (IterationStatement) ได้แก่ for, while, do-while

3. 1. คำสั่งประเภทเงื่อนไข(Condition Statement)เป็นคำสั่งที่ใช้ในการตรวจสอบเงื่อนไขตามที่ได้เขียนไว้ในโปรแกรม เพื่อให้โปรแกรมทำงานตามข้อกำหนดที่เราต้องการเมื่อโปรแกรมนำเอาเงื่อนไขมาทำการตรวจสอบ โดยการเปรียบเทียบค่าตามเงื่อนไข ซึ่งผลลัพธ์ที่ได้จะมีอยู่ 2 ค่าเท่านั้น คือ “จริง”(True) หรือ “เท็จ”(Flase) ถ้าผลลัพธ์ที่ได้เป็น “จริง”จะให้โปรแกรมทำคำสั่งอะไรต่อไป หรือถ้าผลลัพธ์เป็น “เท็จ”จะให้โปรแกรมทำอะไร

4. คำสั่งเงื่อนไขที่นำมาใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์MicroCampได้แก่ คำสั่ง if

5. รูปแบบ คำสั่ง if if (เงื่อนไขเปรียบเทียบ) { คำสั่งที่ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบเป็นจริง}ตัวอย่างคำสั่ง if#include <in_out.h> #include <motor.h> // ผลจากการทดสอบบนหุ่นถ้าหากมีการกด Void main() ปุ่ม SW1 บนหุ่นจะทำให้เงื่อนไขเป็น “จริง”{ if (in_d(2)==0) หุ่นยนต์จะเดินหน้าไปเรื่อยๆ ถ้าไม่มี { forward(100); } การกดปุ่ม sw1 แสดงว่าเงื่อนไขเป็น “เท็จ” backward(100); หุ่นยนต์ก็จะทำตามคำสั่งที่อยู่หลังบล็อคของคำสั่ง if}ทันที่ นั่นคือเดินถอยหลังนั่นเอง//

6. คำสั่งเงื่อนไขที่นำมาใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ MicroCampได้แก่ คำสั่ง if-else , if-else-ifรูปแบบ คำสั่ง if-else(แถวที่ I ,III และ IV) และ คำสั่ง if ซ้อน if(แถวที่ I -IV)Iif (เงื่อนไขเปรียบเทียบที่ 1){คำสั่งที่ 1 ที่ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบเป็นจริง คำสั่งที่ 2 ที่ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบเป็นจริง }IIelse if (เงื่อนไขเปรียบเทียบที่ 2) //เมื่อเงื่อนไขที่ 1 ไม่เป็นจริงก็มาตรวจสอบเงื่อนไขที่ 2 ต่อ{คำสั่งที่ 3 ที่ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบเป็นจริง คำสั่งที่ 4 ที่ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบเป็นจริง }IIIelse { คำสั่งที่ 5 ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบทุกกรณีเป็นเท็จ คำสั่งที่ 6 ต้องการให้กระทำ ถ้าผลเปรียบเทียบทุกกรณีเป็นเท็จ }IV คำสั่งที่ 7// เป็นคำสั่งปกติที่โปรแกรมจะทำต่อ เมื่อโปรแกรมหลุดออกจากคำสั่ง if

7. ตัวอย่างคำสั่ง if-else และ if-else-if (if ซ้อน if)#include <in_out.h> #include <motor.h> #include <sleep.h> Void main() { if (in_d(2)==0) // ผลจากการทดสอบบนหุ่นถ้าหากมีการกด { backward(100); ปุ่ม SW1 บนหุ่นจะทำให้เงื่อนไขเป็น “จริง” sleep(300); หุ่นยนต์จะเดินถอยหลังและเลี้ยวซ้ายและเดินต่อไปเรื่อยๆs_left(50); } ถ้าไม่มีการกดปุ่ม sw1 แสดงว่าเงื่อนไขเป็น “เท็จ” ก็มา else if (in_d(3)==0) ตรวจสอบเงื่อนไขที่ 2 ว่ามีการกดปุ่ม sw2 หรือไม่ ถ้ามี { forward(100); แสดงว่าเงื่อนไขเป็น “จริง” หุ่นยนต์ก็จะเดินหน้าและเลี้ยวซ้าย sleep(300); ถ้าไม่มีการกดปุ่ม sw2 แสดงว่าเงื่อนไขเป็น “เท็จ” ก็มาทำs_left(50); } คำสั่งใน else คือ หุ่นจะเลี้ยวขวา และโปรแกรมก็จะมาทำ else คำสั่งสุดท้ายหลังจบบล็อคคำสั่ง if คือหุ่นยนต์ก็จะหยุดเดิน { s_right(50); } นั่นเอง //motor_stop(); }

8. 2. คำสั่งประเภททำซ้ำ(Iteration Statement)เป็นคำสั่งที่ใช้กำหนดจำนวนรอบ(loop) ในการทำงาน ซึ่งการทำงานของโปรแกรม มีประโยชน์มากในกรณีที่ต้องทำงานหนึ่งๆซ้ำกันหลายๆครั้ง ได้แก่ คำสั่ง while , do-while , forคำสั่งทำซ้ำ ที่นำมาใช้ในการพัฒนาโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์MicroCampได้แก่ คำสั่ง while

9. รูปแบบ คำสั่ง while while (เงือนไข) { // การทำงานของคำสั่ง while จะมีการตรวจสอบ คำสั่ง หรือ กลุ่มคำสั่งที่ต้องการให้ทำซ้ำ เงื่อนไขก่อน ถ้าเงื่อนไขเป็น”จริง” จึงจะเข้าไป } ทำงานภายในบล็อค while ทำซ้ำไปเรื่อยๆ //ตัวอย่างคำสั่ง while #include <in_out.h> #include <motor.h>// ผลจากการทดสอบบนหุ่นถ้าหากมีการกด Void main()ปุ่ม SW1 บนหุ่นจะทำให้เงื่อนไขเป็น “จริง” { while (1) หุ่นยนต์จะเดินหน้าไปเรื่อยๆ ถ้าไม่มี { forward(100); การกดปุ่ม sw1 แสดงว่าเงื่อนไขเป็น “เท็จ” sleep(300); หุ่นยนต์ก็จะทำตามคำสั่งที่อยู่หลังบล็อคของคำสั่ง// backward(100); sleep(300); } }