PowerPoint แนะนำการใช้งานหุ่นยนต์ Robo-Creator XT ซึ่งดัดแปลงให้เป็นหุ่นยนต์แตะบอล Battle Ball Z Robot ที่มาพร้อมกับรีโมตคอนโทรล Wireless X สามารถควบคุมหุ่นยนต์แบบไร้สายความถี่ 2.4GHz

1. battle
ballZ
Robot

2. อินพุต เอาต์พุตประมวลผล
หลักการของระบบควบคุม

3. ชุดควบคุมของเรา
อินพุต
เอาต์พุต
ประมวลผล
battle ballZ
Robot

4. POP-XT
POP-X2
IPST-SE
ATX2

5. ประมวลภาพ ปี 2559

6. ประมวลภาพ ปี 2559

7. ประมวลภาพ ปี 2559

11. IPST-SE
ATX2
Motor x 6
Servo x 8
I/O x 18
เปรียบเทียบ IPST-SE vs ATX2
Motor x 2
Servo x 4
I/O x 20

12. แบตเตอรี่ อแดปเตอร์
เปิ ด/ปิ ด
เซอร์โว
USB (Download)อะนาลอก
I2C
ดิจิตอล
/อะนาลอก
มอเตอร์

13. จอสี
128x160 จุด
สื่อสารอนุกรม 1
OK
RESET
knob
ไฟเตือนแบต
ไฟเลี้ยง CPU
ไฟเลี้ยง
SERVO
ลาโพงเปียโซ

14. คอมไพเลอร์ OPEN SOURCE
ATX2
Edit+Compile+Download
Arduino

15. ติดตั้งโปรแกรม ARDUINO 1.7.11
1. เปิ ดโปรแกรมในแผ่น CDROM
2. ดับเบิ้ลคลิกไฟล์ Arduino 1.7.11_Setup161201.exe
3. ทาตามขั้นตอนติดตั้งโปรแกรม

16. ขั้นตอนติดตั้งโปรแกรม
16
เมื่อจบขั้นตอนนี้จะมี
หน้าต่าง ติดตั้งไดรเวอร์
ห้ามกด Cancel

17. เพื่อให้คอมพิวเตอร์รู้จักกับบอร์ด ATX2
ขั้นตอนติดตั้งไดรเวอร์

18. เลือกบอร์ด ATX2

19. void setup(){
}
void loop(){
}
สาหรับกาหนดค่า เกิดขึ้นครั้งเดียว
โปรแกรมหลักทางานต่อเนื่อง
รูปแบบของโปรแกรม Arduino
XIO() เพื่อเปิ ด I/O ทั้งบอร์ด

20. START
ทางานใน Setup
ทางานใน Loop
รูปแบบของโปรแกรม Arduino

21. ตรวจสอบว่าเลือกบอร์ด ATX2 แล้ว

22. สายเชื่อมต่อแบตเตอรี่
แบตเตอรี่ Li-Po
แดง บวก
ดา ลบ
2 เซล 7.4V
กระแส 1100mA
จ่ายกระแส 30 เท่า
ชาร์จ 5 เท่า
แบตเตอรี่และขั้วต่อ

23. 2 เซล 7.4V
กระแส 1100mAh
จ่ายกระแส 30 เท่า
ชาร์จ 5 เท่า
รายละเอียดแบตเตอรี่ ลิเธียม-โพลิเมอร์
1 เซล 3.7V อนุกรมกัน 2 เซล = 7.4V เมื่อชาร์จเต็ม 8.4V
จ่ายกระแสชั่วขณะได้ 1100 x 30 = 33000mA O_o!
ชาร์จได้ 5 เท่า 1100x5 = 5500mA ใช้เวลาประมาณ 20 นาที
จ่ายไฟ 1100 mA ต่อเนื่องได้ประมาณ 1 ชั่วโมง

24. ข้อดีของแบตเตอรี่แบบ Li-Po เมื่อนามาใช้กับหุ่นยนต์
1. มีน้าหนักเบาในเมื่อเทียบกับความจุ (mAh)
2. จ่ายกระแสได้มากกว่าความจุ ทาให้หุ่นยนต์มีความเร็วเพิ่มขึ้นชัดเจน
3. แรงดันคงที่ หุ่นยนต์ทางานนิ่งตลอด จนหมดความจุ
4. มีหลายรูปแบบขนาด ทาให้ยึดติดตั้งได้ง่าย
5. คายประจุด้วยตัวเอง(Self Discharge) น้อย
6. ชาร์จเต็มเร็วมาก
ข้อดีของแบตเตอรี่ Li-Po

25. ข้อเสียของแบตเตอรี่แบบ Li-Po เมื่อนามาใช้กับหุ่นยนต์
1. มีราคาแพงเมื่อเทียบกับแบตเตอรี่ชนิดอื่นๆ
2. ต้องใช้เครื่องชาร์จที่มีความเฉพาะ ซึ่งบางแบบก็มีราคาแพง
3. ต้องดูแลเป็นพิเศษ ถ้าเกิดการลัดวงจรจะเกิดความเสียหายใหญ่หลวง
4. ต้องคอยดูแลเรื่องความจุ ถ้าใกล้หมด จะเกิดการสูญเสียแรงดันและแบตเตอรี่เกิด
ความเสียหาย ต้องมีการตรวจวัดความจุของแบตเตอรี่อยู่เสมอเมื่อใช้งาน
5. เมื่อไม่ใช้งานนานๆ ต้องไม่ให้แบต มีความจุดเต็มค้างไว้ ไม่งั้นแบตจะบวม
ข้อเสียของแบตเตอรี่ Li-Po

26. วัด Volt อย่างเดียว
แสดงไฟและเตือน
วัดโวลต์และเตือน
วัด Volt เพื่อป้องกันแบตเสื่อม

27. เครื่องชาร์ตแบตกระแสสูง
ชาร์จถ่าน Ni-MH
ชาร์จแบต Li-Po
ชาร์จแบตรถยนต์

28. ติดตั้งแบตเตอรี่กับหุ่นยนต์

29. สถานะแบตเตอรี่
ถ้า LED ติด ต้อง
เปลี่ยนแบตทันที

30. 1. ต่อแบตเตอรี่
2.ต่อสาย USB กับคอมพิวเตอร์
3.ไฟ USB ติดสว่าง
ขั้นตอนการเชื่อมต่อ

31. เลือกพอร์ตอนุกรม

32. #include <ATX2.h>
void setup(){
XIO();
glcd(0,0,"Hello World");
}
void loop(){
}
ทดสอบโปรแกรมแรก

33. ตรวจสอบไวยกรณ์/อัพโหลด
1. คอมไพล์
2. แจ้งว่าคอมไพล์ผ่าน
3. อัพโหลดไปยัง ATX2

34. ผลลัพธ์ที่บอร์ด ATX2

35. คุณสมบัติของขอ GLCD

36. glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1)
รูปแบบ
void glcd(x,y,*p,...)
พารามิเตอร์
x คือตาแหน่งบรรทัดมีค่าตั้งแต่ 0-15
y คือตาแหน่งตัวอักษรมีค่าตั้งแต่ 0-24
*p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง
ค่าพิเศษ
%d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767
%h แสดงตัวเลขฐานสิบหก
%b แสดงตัวเลขฐานสอง
%l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647
%f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก)
คาสั่งของ GLCD

37. ปกติเป็น Mode 0
ตัวอย่าง : glcdMode(1);
คาสั่งของ glcdMode (หมุนหน้าจอ)

38. setTextSize()
ตัวอย่าง : setTextSize(4);
ขนาดตัวอักษรเป็น 4 เท่าขนาดปกติ
ปรับขนาดตัวอักษร

39. setTextColor(COLOR)
GLCD_RED,
GLCD_GREEN,
GLCD_BLUE,
GLCD_YELLOW,
GLCD_BLACK,
GLCD_WHITE,
GLCD_CYAN,
GLCD_MAGENTA
GLCD_ORANGE
GLCD_LIME
GLCD_VIOLET
GLCD_PINK
GLCD_DOLLAR
GLCD_SKY
GLCD_BROWN
GLCD_DARKGREEN
GLCD_NAVY
GLCD_GRAY
GLCD_DARKGRAY
ตัวอย่าง
#include <ATX2.h>
void setup(){
setTextColor(GLCD_WHITE);
glcd(0,0,"Hello");
setTextColor(GLCD_GREEN);
glcd(1,0,"World");
}
void loop(){}
ค่าสีตัวอักษร
KRIT

40. ตัวอย่าง
#include <ATX2.h>
void setup(){
setTextBackgroundColor(GLCD_RED);
setTextColor(GLCD_YELLOW);
glcd(0,0,"Hello World");
}
void loop(){}
setTextBackgroundColor(COLOR)
ค่าสีพื้นหลังตัวอักษร

41. glcdRect(x,y,width,height,color)
glcdFillRect(x,y,width,height,color)
glcdCircle(x,y,radius,color)
glcdFillCircle(x,y,radius,color)
glcdLine(x1,y1,x2,y2,color)
x ตำแหน่งแนวนอน
y ตำแหน่งแนวตั้ง
width ควำมกว้ำง
height ควำมสูง
redius รัศมี
color สี
แสดงรูปทรงเรขาคณิต

42. สร้ำงวงกลมสีแดงอยู่กึ่งกลำงจอภำพ รัศมีเต็มจอพอดี
บททดสอบ 1

43. ลำกเส้น 4 เส้นโดยมีจุดตัดอยู่กลำงจอภำพพอดี
บททดสอบ 2

44. สร้ำงสี่เหลี่ยมซ้อนกันดังรูป
บททดสอบ 3

45. glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1)
รูปแบบ
void glcd(x,y,*p,...)
พารามิเตอร์
x คือตาแหน่งบรรทัดมีค่าตั้งแต่ 0-15
y คือตาแหน่งตัวอักษรมีค่าตั้งแต่ 0-24
*p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง
ค่าพิเศษ
%d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767
%h แสดงตัวเลขฐานสิบหก
%b แสดงตัวเลขฐานสอง
%l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647
%f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก)
คาสั่งของ GLCD

46. glcd(0,0,"%d",100);
การแสดงผลค่าตัวเลข

47. byte
0-65535 (unsigned int)word
0-255 (unsigned char)
0-1boolean True False
-32768 ถึง 32767int
-128 ถึง 127char
-3.4 x 1038 ถึง 3.4 x 1038float
หาข้อมูลเพิ่มเติมจาก reference
ค่าตัวแปรที่ใช้งานบ่อยๆ

48. • ใช้ลาโพงเปียโซ มีอิมพีแดนซ์ 32W
• มีค่าความถี่ย่าน 300Hz ถึง 3000 Hz
ATX2 กับ ลาโพงเปียโซ
beep();
กำเนิดเสียงควำมถี่ 500 Hz นำน 0.1 วินำที
sound(freq,time);
freq ความถี่เสียง
time เวลาที่เสียงดัง

49. #include <ATX2.h>
void setup(){
}
void loop(){
beep();
delay(1000);
}
ตัวอย่าง : สร้างเสียงติ๊ดทุกๆ 1 วินาที

50. #include <ATX2.h>
void setup(){}
void loop(){
sound(1200,500);
sleep(1000);
}
ตัวอย่าง :สร้างเสียงความถี่ 1200 Hz นาน 0.5 วินาที

51. หมุนเพื่อปรับค่า 0-1000
knob() : ตัวต้านทานปรับค่าได้

52. knob() ใช้อ่านค่าตัวต้านทานปรับค่าได้บน ATX2
ค่าอยู่ในช่วง 0-1000
รูปแบบ
knob();
การคืนค่า
ค่าที่อ่านได้จาก knob มีค่าระหว่าง 0-1000
ตัวอย่าง
glcd(1,1,"%d",knob());
การใช้งานคาสั่ง knob()

53. รูปแบบ
knob(x);
x คือค่า Scale หรือช่วงที่ต้องการ
ตัวอย่าง
glcd(1,1,"%d",knob(180));
หน้าจอจะแสดงค่า 0-180 เพราะตั้งค่าสเกลเป็น 180
การใช้งานคาสั่ง knob(x)
ปรับค่าการหมุนจาก 0 ถึงช่วงที่ต้องการ

54. รูปแบบ
knob(x,y);
x คือค่า Scale ช่วงเริ่มต้น
y คือค่า Scale ช่วงท้าย
ตัวอย่าง
glcd(1,1,"%d",knob(10,90));
หน้าจอจะแสดงค่า 10-90 ตามการหมุน knob()
การใช้งานคาสั่ง knob(x,y)
ปรับค่าการหมุนจาก เริ่มต้น X ถึงท้าย Y

55. glcd(0,0,"%d",knob());
การแสดงผลค่า knob() ที่จอ GLCD

56. สวิตช์ OK
กดเป็นจริง
ไม่กดเป็นเท็จ
คาสั่ง sw_OK()
#include <ATX2.h>
void setup(){}
void loop(){
if(sw_OK()){
sound(1200,100);
}
}
ตัวอย่าง

57. สวิตช์ OK
รอจนกระทั่งกดสวิตช์ OK
แล้วปล่อยสวิตช์ จึงจะทางาน
คาสั่ง sw_OK_press()
#include <ATX2.h>
void setup(){}
void loop(){
sw_OK_press();
beep();
}
ตัวอย่าง

58. 1. แสดงข้อความที่หน้าจอ
2. รอจนกระทั่งกดสวิตช์ OK
3. ทางานคาสั่งถัดไป
คาสั่ง OK ()
#include <ATX2.h>
void setup(){
OK();
}
void loop(){
}
ตัวอย่าง

59. motor (CH,POW)
CH 1-6 คือมอเตอร์ 1 ถึง 6
12 สำหรับมอเตอร์ 1 และ 2
34 สำหรับมอเตอร์ 3 และ 4
56 สำหรับมอเตอร์ 5 และ 6
100,ALL,ALL4 สำหรับมอเตอร์ 1 ถึง 4
106 หรือ ALL6 สำหรับมอเตอร์ทั้ง 6 ตัว
POW ควำมเร็ว -100 ถึง 100
ค่ำบวก เดินหน้ำ
ค่ำลบ ถอยหลัง
คาสั่งขับมอเตอร์

60. motor (CH,POW)
motor(1,60); ให้มอเตอร์ 1 ไปหน้ำควำมเร็ว 60%
motor(12,-80); ให้มอเตอร์ 1 และ 2 ถอยหลังควำมเร็ว 80%
motor(ALL,100); ให้มอเตอร์ 1-4 ไปด้ำนหน้ำด้วยควำมเร็ว 100%
ตัวอย่าง : motor()

61. motor_stop(CH)คาสั่งหยุดมอเตอร์
CH 1-6 คือมอเตอร์ 1 ถึง 6
12 สำหรับมอเตอร์ 1 และ 2
34 สำหรับมอเตอร์ 3 และ 4
56 สำหรับมอเตอร์ 5 และ 6
100,ALL,ALL4 สำหรับมอเตอร์ 1 ถึง 4
106 หรือ ALL6 สำหรับมอเตอร์ทั้ง 6 ตัว
คาสั่ง ao() เท่ากับ motor_stop(12); มอเตอร์ 1 และ 2 หยุด
คาสั่ง AO() เท่ากับ motor_stop(ALL); มอเตอร์ 1-4 หยุด

62. เดินหน้า
fd(speed);
ถอยหลัง
bk(speed);
เลี้ยวซ้าย
sl(speed);
เลี้ยวขวา
sr(speed);
tl(speed);
เลี้ยวด้านเดียว
tr(speed);
หยุดหุ่นยนต์
ao();
speed = 0-100
ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์ กรณีขับเคลื่อน 2 ล้อ
motor1 motor2
motor1 motor2
motor1 motor2 motor1 motor2

63. เดินหน้า
FD(speed);
ถอยหลัง
เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวา
หยุดหุ่นยนต์
AO();
speed = 0-100
ฟังก์ชั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์ กรณีขับเคลื่อน 4 ล้อ
motor2
motor1 motor3
motor4
BK(speed);
motor2
motor1 motor3
motor4
SL(speed);
motor2
motor1 motor3
motor4
SR(speed);
motor2
motor1 motor3
motor4

64. motor2
motor1 motor3
motor4
ตาแหน่งเสียบสายมอเตอร์

65. ตาแหน่งเสียบสายมอเตอร์
motor2
motor1 motor3
motor4
หมุนมอเตอร์เดินหน้าไฟติดสีเขียว
หมุนมอเตอร์ถอยหลังไฟติดแดง

66. ทดสอบขับเคลื่อน เดินหน้า 1 วินาที ถอยหลัง 1 วินาที
#include <ATX2.h>
void setup(){OK();}
void loop(){
FD(50); delay(1000);
BK(50); delay(1000);
}

67. ทดสอบขับเคลื่อน ทดสอบเคลื่อนที่ ผ่านปุ่มกด
#include <ATX2.h>
void setup(){
}
void loop(){
OK(); FD(50); delay(500);AO();
OK(); BK(50); delay(500);AO();
OK(); SL(50); delay(500);AO();
OK(); SR(50); delay(500);AO();
}

68. ทดสอบขับเคลื่อน เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม
#include <ATX2.h>
void setup(){
OK();
}
void loop(){
FD(50);
delay(1000);
SR(50);
delay(700);
}

69. ปรับหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ตรง
FD2(Speed1,speed2); เดินหน้า
BK2(Speed1,speed2); ถอยหลัง
Speed1 คือมอเตอร์ 1 และ 2
Speed2 คือมอเตอร์ 3 และ 4
motor2
motor1
motor3
motor4

70. มอเตอร์สาหรับเลี้ยงบอลและยิงบอล
ต่อสายมอเตอร์
เก็บลูก
ส่งลูก
motor(56,70);
motor(56,-70);

71. โปรแกรมทดสอบ เก็บลูก / ส่งลูก
#include <ATX2.h>
void setup(){
XIO();
setTextSize(2); glcdMode(1);
}
void loop(){
sw_OK_press();
motor(56,70); glcd(1,0,"Keep");
sw_OK_press();
motor(56,0); glcd(1,0,"stop");
sw_OK_press();
motor(56,-70); glcd(1,0,"Push");
sw_OK_press();
motor(56,0); glcd(1,0,"stop");
}

72. เซอร์โวมอเตอร์มาตรฐาน แกนหมุน 180 องศำ
ไฟเลี้ยง (+) GND (-)
สัญญำณ (S)

73. เซอร์โวรุ่น RDS3115
แรงบิด 15 kg.cm

74. เซอร์โวรุ่น RDS3115
คุณสมบัติ
• ใช้ชุดเฟืองทั้งหมดเป็นเฟืองโลหะ
• ขณะทำงำน ควบคุมได้ 270 องศำ
• ขณะไม่ทำงำน หมุน 360 องศำ
• ควำมเร็ว 0.16 วินำที/60 องศำ ที่แรงดัน 6 V
• แรงบิด 15 กิโลกรัมเซนติเมตร ที่แรงดัน 6 V
• ทำงำนที่แรงดัน 4.8V ถึง 8.4V

75. ฟังก์ชั่นขับเซอร์โวมอเตอร์
servo(CH,POS);
CH ช่องที่ใช้ขับ = 1 ถึง 8
POS ตาแหน่งองศาเซอร์โว = 0-180 ,-1
ค่า -1 หมายถึงหยุดจ่ายสัญญาณให้เซอร์โว
เซอร์โวจะไม่ล็อกแกน

76. เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ง 0 องศา

77. เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ง 160 องศา

78. เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ง 180 องศา

79. เซอร์โวเคลื่อนที่กลับที่ 0 องศา
สปริงเลื่อนเข้าออกทาให้เกิดเสียงดัง

80. โปรแกรมทดสอบ SERVO1
#include <ATX2.h>
int x;
void setup(){
OK();
}
void loop(){
x=knob(180);
servo(1,x);
glcd(1,1,"%d ",x);
}
หมุน knob ทดสอบ
ค่า 0 ยืดออกสุด

81. โปรแกรมทดสอบ SERVO1
#include <ATX2.h>
int x;
void setup(){
OK();
}
void loop(){
x=knob(180);
servo(1,x);
glcd(1,1,"%d ",x);
}
หมุน knob ทดสอบ
ค่า 155 เตรียมยิง

82. โปรแกรมทดสอบ SERVO1
#include <ATX2.h>
int x;
void setup(){
OK();
}
void loop(){
x=knob(180);
servo(1,x);
glcd(1,1,"%d ",x);
}
หมุน knob ทดสอบ
ค่า 180 ยิงออก

83. สร้างฟังก์ชั่น Reload() เพื่อพร้อมยิง
ให้ SERVO มาที่ 0 องศา
ดึง SERVO ไว้ที่ 155 องศา
หน่วงเวลา

84. 84
รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น
void Reload(int x){
ชุดคาสั่ง
y=x+2;
.
}
ชื่อฟังก์ชั่น
ชุดคาสั่งในฟังก์ชั่น
การใช้งานฟังก์ชั่น Reload(200);
ส่งค่าไปยังฟังก์ชั่น

85. สร้างฟังก์ชั่น Reload() เพื่อพร้อมยิง
void Reload(){
servo(1,0);delay(1000);
servo(1,160);delay(500);
}

86. กดปุ่ม OK โหลด กด OK อีกครั้ง ยิง
#include <ATX2.h>
void setup(){
XIO();
}
void loop(){
sw_OK_press();
Reload();
glcd(1,0,"Reload");
sw_OK_press();
servo(1,180);
glcd(1,0,"Shoot ");
}
void Reload(){
servo(1,0);delay(2000);
servo(1,155);delay(500);
}

87. รีโมตคอนโทรล Wireless-X
โมดูลตัวส่ง โมดูลตัวรับ
WirelessX ออกแบบมาเพื่อส่งสัญญาณจากปุ่มกดจานวน 9 ปุ่มด้วยความถี่ย่าน 2.4GHz ไปยัง
ภาครับ โดยภาครับจะแปลงค่าให้เป็นการสื่อสารอนุกรม 9600 bps เพื่อให้สามารถอ่านค่าได้อย่าง
ง่ายๆ ผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ทั่วๆ ไป

88. คุณสมบัติของ WirelessX
• ทางานรับส่งข้อมูลที่ความถี่ 2.4 GHz
• ระยะรับส่งข้อมูล 10-30 เมตร ขึ้นอยู่กับสภาวะแวดล้อม
• ทางานได้มากกว่า 100 ตัวพร้อมกัน โดยไม่เกิดสัญญาณรบกวน

89. • ใช้แบตเตอรี่แบบลิเธี่ยมไอออนขนาด1 เซล 3.7V พร้อมชุดชาร์จในตัว
• มีขั้วต่อMini USB สาหรับชาร์จแบตเตอรี่
• มี LED แสดงสถานะการชาร์จแบตเตอรี่ เมื่อเต็มไฟจะดับลง
• มี LED แสดงสถานะแบตเตอรี่อ่อน จะติดกะพริบเมื่อแบตอ่อน
• มีสวิตช์เปิ ด/ปิ ดพร้อม LED แสดงสถานะการทางาน
• มีสวิตช์กด 9 ตัว กดได้พร้อมกันโดยอิสระ 8 ตัว สร้างรูปแบบการควบคุมได้หลากหลาย
• ขนาด 13.5 x 7.5 เซนติเมตร
คุณสมบัติของ ตัวส่ง

90. • ขนาดเล็กเพียง 2.4x4.8 เซนติเมตร
• ใช้ไฟเลี้ยง 5V จากบอร์ดควบคุมได้โดยตรง
• มีขั้วต่อ JST เชื่อมต่อกับบอร์ดควบคุมของ inex ได้
• มี LED แสดงสถานะเมื่อเชื่อมต่อกับตัวส่ง
• ให้เอาต์พุตเป็นสัญญาณอนุกรม RS-232 ที่บอดเรต 9600
คุณสมบัติของ ตัวรับ

91. บิตข้อมูลเมื่ออ่านค่าออกมา

92. ติดตั้งและต่อสาย
ต่อสายเข้าที่ขา RxD1
ยึดให้ไกลสัญญาณรบกวน

93. ไลบรารี่ uart1

94. #include <ATX2.h>
int x;
void setup(){
XIO();
glcdMode(3);
setTextSize(2);
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
}
void loop(){
while(uart1_ready()>0){ // read last x
x=uart1_read();
}
glcd(1,0,"DEC=%d ",x);
glcd(2,0,"HEX=%h ",x);
glcd(3,0,"BIN=%b ",x);
}
ทดสอบอ่านค่า

95. #include <ATX2.h>
byte x;
void setup(){
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
}
void loop(){
while(uart1_ready()>0){
x=uart1_read();
}
if(x==0x01) { BK(60);}
else if(x==0x02){ SR(60);}
else if(x==0x04){ SL(60);}
else if(x==0x08){ FD(60);}
else{ AO(); }
}
ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ด้วย 4 ปุ่มขวา

96. switch (var) {
case 1:
// ทางานเมื่อค่าของตัวแปรเท่ากับ 1
break;
case 2:
//ทางานเมื่อค่าของตัวแปรเท่ากับ 2
break;
default:
// ถ้าหากค่าของตัวแปรไม่ใช่ case ที่กล่าวมา ทาส่วนนี้
}
switch case
var ตัวแปรที่ต้องการทดสอบว่าตรงกั บเงื่อนไขใด
default ถ้าไม่ตรงกับเงื่อนไขใดๆ เลยให้ทาคาสั่งต่อท้ายนี้
break เขียนต่อท้าย case ต่างๆ เพื่อไม่ต้องทาเงื่อนไขอื่น ๆ ต่อ

97. #include <ATX2.h>
byte x;
void setup(){
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
}
void loop(){
while(uart1_ready()>0){
x=uart1_read();
}
switch (x){
case 0x01: BK(60);break;
case 0x02: SR(60);break;
case 0x04: SL(60);break;
case 0x08: FD(60);break;
default: AO();
}
}
ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ด้วย SWITCH CASE

98. #include <ATX2.h>
byte x;
void setup(){
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
}
void loop(){
while(uart1_ready()>0){
x=uart1_read();
}
switch (x){
case 0x01: BK(60);break;
case 0x02: SR(60);break;
case 0x04: SL(60);break;
case 0x08: FD(60);break;
// Turbo Mode
case 0x81: BK(100);break;
case 0x82: SR(100);break;
case 0x84: SL(100);break;
case 0x88: FD(100);break;
default: AO();
}
}
เพิ่มปุ่ม Turbo

99. #include <ATX2.h>
byte x;
void setup(){
pinMode(2,INPUT_PULLUP);
}
void loop(){
while(uart1_ready()>0){
x=uart1_read();
}
switch (x){
case 0x01: BK(60);break;
case 0x02: SR(60);break;
case 0x04: SL(60);break;
case 0x08: FD(60);break;
// Turbo Mode
case 0x81: BK(100);break;
case 0x82: SR(100);break;
case 0x84: SL(100);break;
case 0x88: FD(100);break;
// Servo
case 0x40: Reload();break;
case 0x20: servo(1,180);break;
default: AO();
}
}
สั่งงาน servo

100. บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด
KRITSADA JAIYEN
108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท
แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260
โทรศัพท์ 02-7477001-4 โทรสำร 02-7477005
kritsada@inex.co.th
www.inex.co.th
กฤษดา ใจเย็น
facebook.com/innovativeexperiment
doc.inex.co.th