More Related Content
What's hot
What's hot (19)
Similar to I bot new
More from Qoo Kratai
More from Qoo Kratai (17)
I bot new
- 1. IPST-SE ROBOT การใช้งานหุ่นยนต์ i-BOT plus p l u s I-BOT
- 4. 4 แบตเตอรี่ อแดปเตอร์ เปิ ด/ปิ ด เซอร์โว USB (Download)Analog/Digital I2C PORT DIGITAL
- 5. 5 PORT DIGITAL RESET Serial1 จอสี 128x160 จุด มอเตอร์ไฟตรง ปุ่มปรับ knob สวิตช์ OK สวิตช์ SW1 ไฟแบตอ่อน
- 6. 6
- 7. 7 HARDWARE IPST-SE โครงการ Opensource ของ Wiring ต้นกาเนิด IPST-SE
- 8. 8 คอมไพเลอร์ Open Source IPST-SE Software Edit+Compile+Download
- 9. 9
- 10. 10 ดับเบิ้ลคลิก ติดตั้ง เปิ ดโฟลเดอร์ติดตั้งโปรแกรม ขั้นตอนติดตั้งโปรแกรม เปิ ดโฟลเดอร์ติดตั้งโปรแกรม 10
- 13. 13 ROBOT MINDMAP
- 15. 15 รูปแบบของโปรแกรม Wiring void setup() { } void loop() { } สาหรับกาหนดค่า เกิดขึ้นครั้งเดียว โปรแกรมหลักทางานต่อเนื่อง
- 18. 18 ตรวจสอบอุปกรณ์ภาคจ่ายไฟ สายเชื่อมต่อแบตเตอรี่ แบตเตอรี่ Li-Po แดง บวก ดา ลบ 2 เซล 7.4V กระแส 1100mA จ่ายกระแส 25 เท่า ชาร์จ 5 เท่า
- 19. 19 2 เซล 7.4V กระแส 1100mA จ่ายกระแส 25 เท่า ชาร์จ 5 เท่า รายละเอียดแบต Li-Po 2 เซล 7.4V กระแส 1100mA จ่ายกระแส 25 เท่า ชาร์จ 5 เท่า
- 22. 22 เลือก Serial Port ให้ตรงกับ หน้าต่าง Device Manager เลือกพอร์ตอนุกรม
- 23. 23 โปรแกรมทดสอบโปรแกรมแรก #include <ipst.h> void setup() { OK(); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop() { }
- 25. 25 ผลลัพธ์
- 27. 27 glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ void glcd(x,y,*p,...) พารามิเตอร์ x คือตาแหน่งบรรทัดมีค่าตั้งแต่ 0-15 y คือตาแหน่งตัวอักษรมีค่าตั้งแต่ 0-24 *p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง ค่าพิเศษ %d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %h แสดงตัวเลขฐานสิบหก %b แสดงตัวเลขฐานสอง %l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก) คาสั่ง GLCD
- 28. 28 ปกติเป็น Mode 0 คาสั่ง glcdMode (หมุนหน้าจอ) ตัวอย่าง : glcdMode(1);
- 29. 29 setTextColor(COLOR) unsigned color[]={ GLCD_RED, GLCD_GREEN, GLCD_BLUE, GLCD_YELLOW, GLCD_BLACK, GLCD_WHITE, GLCD_SKY, GLCD_MAGENTA }; ตัวอย่าง #include <ipst.h> void setup(){ setTextColor(GLCD_WHITE); glcd(0,0,"Hello"); setTextColor(GLCD_GREEN); glcd(1,0,"World"); } void loop(){} ค่าสีตัวอักษร
- 30. 30 ค่าสีพื้นหลังตัวอักษร ตัวอย่าง #include <ipst.h> void setup(){ setTextBackgroundColor(GLCD_RED); setTextColor(GLCD_YELLOW); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop(){} setTextBackgroundColor(COLOR)
- 32. 32 แสดงรูปทรงเรขาคณิต glcdRect(x,y,width,height,color) glcdFillRect(x,y,width,height,color) glcdCircle(x,y,radius,color) glcdFillCircle(x,y,radius,color) glcdLine(x1,y1,x2,y2,color) x ตำแหน่งแนวนอน y ตำแหน่งแนวตั้ง width ควำมกว้ำง height ควำมสูง redius รัศมี
- 36. 36 glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ void glcd(x,y,*p,...) พารามิเตอร์ x คือตาแหน่งบรรทัดมีค่าตั้งแต่ 0-15 y คือตาแหน่งตัวอักษรมีค่าตั้งแต่ 0-24 *p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง ค่าพิเศษ %d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %h แสดงตัวเลขฐานสิบหก %b แสดงตัวเลขฐานสอง %l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก) คาสั่ง GLCD
- 38. 38 byte 0-65535 (unsigned int)word 0-255 (unsigned char) 0-1boolean True False -32768 ถึง 32767int -128 ถึง 127char -3.4 x 1038 ถึง 3.4 x 1038float หาข้อมูลเพิ่มเติมจาก reference ตัวแปรที่ใช้งานบ่อยๆ
- 40. 40 out(ch,state); ส่งค่าสถานะ(state) 0 หรือ 1 ออกไปยังตาแหน่งขา (ch)ที่ระบุ เช่น out(17,1); คาสั่งส่งค่าออกเอาต์พุตดิจิตอล
- 41. 41 กาเนิดเสียงกับลาโพงเปียโซ • ใช้ลาโพงเปียโซ มีอิมพีแดนซ์ 32W • มีค่าความถี่ย่าน 300Hz ถึง 3000 Hz ZX-SPEAKER
- 43. 43 ฟังก์ชั่นกำเนิดเสียงอย่ำงง่ำย beep : ทาหน้าที่กาเนิดเสียงความถี่ 500 Hz นาน 100 มิลลิวินาที beep(ch); ฟังก์ชั่นกำเนิดเสียงควำมถี่ใดๆ sound : ทาหน้าที่กาเนิดเสียง ความถี่ ตามช่วงเวลาที่กาหนด sound(ch,freq,time); พารามิเตอร์ freq ใช้กาหนดค่าความถี่ค่าสัญญาณเสียง time ใช้กาหนดช่วงเวลาในการกาเนิดสัญญาณเสียงใน หน่วยมิลลิวินาที คาสั่งสร้างเสียง
- 44. 44 #include <ipst.h> void setup(){ } void loop(){ beep(16); delay(1000); }
- 45. 45 #include <ipst.h> void setup(){} void loop(){ sound(16,1200,500); sleep(1000); }
- 47. 47 knob เป็นฟังก์ชั่นอ่านค่าตัวต้านทานปรับค่าได้บน IPST-SE เหมือน คาสั่ง analog(7) ค่าอยู่ในช่วง 80-1023 รูปแบบ knob(); การคืนค่า ค่าที่อ่านได้จาก knob มีค่าระหว่าง 80-1023 ตัวอย่าง int val=0; // กาหนดค่าตัวแปรสาหรับเก็บค่าอะนาลอก val=knob(); // อ่านค่าจาก knob เก็บค่าในตัวแปร val glcd("%d",val);// นาค่าแสดงที่ GLCD การใช้งานคาสั่ง knob()
- 48. 48 knob เป็นฟังก์ชั่นอ่านค่าตัวต้านทานปรับค่าได้บน IPST-SE เหมือน คาสั่ง analog(7) ค่าอยู่ในช่วง 80-1023 รูปแบบ knob(x); โดย x คือค่ำ Scale การคืนค่า ค่าที่อ่านได้จาก knob มีค่าระหว่าง 0 ไปจนถึงค่า x ตัวอย่าง int val=0; // กาหนดค่าตัวแปรสาหรับเก็บค่าอะนาลอก val=knob(180); // อ่านค่าจาก knob เก็บค่าในตัวแปร val glcd("%d",val);// นาค่าแสดงที่ GLCD การใช้งานคาสั่ง knob()
- 49. 49 การแสดงผลค่า knob() ที่จอ GLCD glcd(0,0,"%d",knob());
- 50. 50 สวิตช์ OK กดเป็น True ไม่กดเป็น False คาสั่ง sw_ok()
- 51. 51 sw_OK () ตรวจสอบสวิตช์ OK บน IPST-SE ให้สถานะ True เมื่อกดสวิตช์ และ False เมื่อไม่กดสวิตช์ รูปแบบ : sw_OK() การคืนค่า : 1 (True) เมื่อกดสวิตช์ 0 (False) เมื่อไม่กดสวิตช์ ตัวอย่าง if(sw_OK()) { beep(); } การใช้งานฟังก์ชั่น sw_OK
- 52. 52 การใช้งานฟังก์ชั่น sw_OK_press เป็นฟังก์ชั่นวนตรวจสอบการกดสวิตช์ OK บนบอร์ด IPST-SE ต้อง รอจนกระทั่ง SW1 ถูกปล่อยหลังจากมีการกดสวิตช์ จึงจะผ่านฟังก์ชั่นนี้ไป ทางานคาสั่งอื่นๆ ตัวอย่าง ...... sw_ok_press(); // รอจนกระทั่งกดสวิตช์ OK ......
- 54. 54
- 55. 55 การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ด้านหน้า motor 1 motor 2 motor (CH,POW) CH ช่อง 1 หรือ 2 POW -100 ถึง 100 ตัวอย่าง : motor(1,100); motor(2,-50);
- 57. 57 เดินหน้า 1 วินาทีถอยหลัง 1 วินาที #include <ipst.h> void setup(){OK();} void loop(){ fd(80); delay(1000); bk(80); delay(1000); }
- 58. 58 เดินวนเป็นสี่เหลี่ยม #include <ipst.h> void setup(){} void loop(){ fd(80); delay(1000); sr(80); delay(600); }
- 59. 59 fd2(Speed1,speed2); เดินหน้า bk2(Speed1,speed2); ถอยหลัง Speed1 คือมอเตอร์ด้านซ้าย Speed2 คือมอเตอร์ด้านขวา ปรับหุ่นยนต์ให้เดินตรง มอเตอร์ 2 เร็วกว่ามอเตอร์ 1
- 62. 62ไมเกิน 1 CM ความสูง ZX-03 จากพื้น
- 63. 63 #include <ipst.h> void setup(){ setTextSize(3); glcdMode(1); glcd(1,1,"Press OK"); sw_OK_press(); } void loop(){ glcd(1,1,"L=%d ",analog(0)); glcd(3,1,"R=%d ",analog(1)); } อ่านค่าจาก ZX-03 แสดงที่ GLCD
- 64. 64 #include <ipst.h> void setup(){ OK(); } void loop(){ glcd(1,1,"L=%d ",analog(0)); glcd(3,1,"R=%d ",analog(1)); } อ่านค่าจาก ZX-03 แสดงที่ GLCD
- 65. 65 void OK(){ int state=0; glcdClear(); glcdMode(1); setTextSize(2); setTextColor(GLCD_WHITE); setTextColor(0x3DFF);glcd(1,1,"TPA Junior"); setTextColor(0xFFE7);glcd(2,1,"ROBOT 2014"); setTextColor(GLCD_WHITE); glcd(4,1,"> Push "); setTextColor(GLCD_YELLOW); while(sw_OK()==0){ if (state==0){glcd(4,8,"OK");} else{ glcd(4,8," ");} delay(150); state=state^0x01; } setTextColor(GLCD_GREEN); glcd(4,1,"> Running.."); delay(250); setTextColor(GLCD_WHITE); } ฟังก์ชั่น OK()
- 67. 67 #include <ipst.h> void setup(){ glcdMode(1); setTextSize(2); glcd(1,1,"Press OK"); sw_OK_press(); glcd(1,1,"Moving..."); fd(100); while(analog(0)>250); ao(); glcd(1,1,"Stop... "); } void loop(){} หุ่นยนต์เคลื่อนที่หยุดที่เส้นดา มาจากค่ากลาง ระหว่างขาวกับดา (450+50)/2
- 68. 68 #include <ipst.h> void setup(){ OK(); fd(100); while(analog(0)>250); ao(); glcd(1,1,"Stop... "); } void loop(){} หุ่นยนต์เคลื่อนที่หยุดที่เส้นดา มาจากค่ากลาง ระหว่างขาวกับดา (450+50)/2
- 74. 74 #include <ipst.h> int L,R; void setup(){OK();} void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L>250&&R>250){ fd(100); } else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); } else if(L>250&&R<250){sr(100);delay(20); } } โปรแกรมทดสอบ หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย
- 76. 76 #include <ipst.h> int L,R; void setup(){OK();} void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L>250&&R>250){ fd(100);} else if(L<250&&R<250){ fd(100);sound(16,500,200); } else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); } else if(L>250&&R<250){sr(100);delay(20); } } โปรแกรมทดสอบ ส่งเสียงเมื่อเจอแยก
- 78. 78 #include <ipst.h> int L,R; void setup(){OK();} void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L>250&&R>250){ fd(100); } else if(L<250&&R<250){ fd(100);sound(16,500,200); sr(100);delay(400); } else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); } else if(L>250&&R<250){sr(100);delay(20); } } โปรแกรมทดสอบ เจอเส้นตัดเลี้ยวขวา
- 80. 80 รูปแบบการสร้างฟังก์ชั่น void R90(int x){ ชุดคาสั่ง y=x+2; . } ชื่อฟังก์ชั่น ตัวแปรที่ส่งไปยังฟังก์ชั่น ชุดคาสั่งในฟังก์ชั่น การใช้งานฟังก์ชั่น R90(200);
- 82. 82 #include <ipst.h> int L,R; void setup(){OK();} void loop(){ L=analog(0); R=analog(1); if(L>250&&R>250){ fd(100); } else if(L<250&&R<250){R90(); } else if(L<250&&R>250){sl(100);delay(20); } else if(L>250&&R<250){sr(100);delay(20); } } void R90(){ fd(60); sound(16,1500,100); while(analog(1)>250){sr(60);} while(analog(1)<250){sr(60);} } โปรแกรมทดสอบ เจอเส้นตัดเลี้ยวขวา NEW
- 84. 84 เซอร์โวมอเตอร์มาตรฐาน แกนหมุน 180 องศำ GND (-)ไฟเลี้ยง (+) สัญญำณ (S)
- 86. 86 ฟังก์ชั่นขับเซอร์โวมอเตอร์ servo(CH,POS); CH ช่องที่ใช้ขับ = 0,1,2,3 POS ตำแหน่งองศำเซอร์โว = 0-180 ,-1 ค่ำ -1 หมำยถึงหยุดจ่ำยสัญญำณให้เซอร์โว เซอร์โวจะไม่ล็อกแกน
- 87. 87 โปรแกรมทดสอบเซอร์โว 0 #include <ipst.h> int x; void setup(){ OK();glcdClear(); } void loop(){ x=knob(180); servo(0,x); glcd(1,1,"%d ",x); } กางออกสุด หนีบเข้าสุดหมุน knob ทดสอบ
- 88. 88 โปรแกรมทดสอบเซอร์โว 1 #include <ipst.h> int x; void setup(){ OK();glcdClear(); } void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,"%d ",x); } ขนานกับพื้น ตั้งฉากกับพื้น หมุน knob ทดสอบ
- 89. 89 ฟังก์ชั่น sHome() #include <ipst.h> int x; void setup(){ OK(); sHome(); } void loop(){} void sHome(){ servo(0,43);servo(1,51); delay(1000); servo(0,-1);servo(1,-1); } เพื่อให้เซอร์โวอยู่ในตาแหน่ง home
- 90. 90 อัลตร้าโซนิค HC-SR04 GND (-) ไฟเลี้ยง (+) Trigger(17) Echo(19)
- 91. 91
- 92. 92 ฟังก์ชั่นอ่านค่าจาก HC-SR04 sonar(); คืนค่ำระยะทำงเป็นเซนติเมตร __sonarTime(); คืนค่ำระยะทำงเป็นค่ำดิบ จะต้องเพิ่มไลบรารี่ "ipst_sonar.h" #include "ipst_sonar.h"
- 93. 93 ตัวอย่างการใช้งานฟังก์ชั่น Sonar #include "ipst.h" #include "ipst_sonar.h" void setup() { OK();glcdClear(); } void loop(){ glcd(3,1,"Dist=%d CM ",__sonarTime()); delay(100); }
- 95. 95 จานวนช่องเท่ากับ 12 ช่อง เส้นผ่านศูนย์กลาง 5.5 CM เส้นรอบวง = pD เส้นรอบวง = 17.3 CM ช่องการนับ 1 ช่อง = 17.3 / 12 = 1.4 CM / ช่อง 5.5 CM คานวณระยะทาง
- 96. 96 แนวคิดการเขียนโปรแกรม อ่านเป็นขาว 1 ครั้ง ดา 1 ครั้ง นับเป็น 1 ค่า while(x<13){ while(in(26)); while(!in(26)); x++; }
- 97. 97 ทดสอบสร้างเป็นฟังก์ชั่น void ENC(int cnt){ int x=0; while(x<cnt) { while(analog(2)<400); while(analog(2)>400); x++; } } fd(60); ENC(13); ao();
- 98. 98 ทดสอบสร้างเป็นฟังก์ชั่น void ENC(int cnt){ int x=0; while(x<cnt) { while(analog(2)<400); while(analog(2)>400); x++; } } sl(60); ENC(8); ao();