แนะนำการใช้งานมอเตอร์ AX-12A กับบอร์ด OpenCM ด้วยการเขียนโปรแกรมควบคุมจากซอฟต์แวร์ Arduino

3. บอร ์ด OpenCM
9.04

4. ด้านหน้าของบอร ์ด
OpenCM 9.04
4

5. ด้านหลังของบอร ์ด
OpenCM 9.04
5

6. Block Diagram ของ
OpenCM 9.04
6

7. ตาแหน่งต่างๆ บนบอร ์ด
OpenCM
7

8. สวิตช ์
POWER
จุดต่อ
แบต
Dynamixel
TTL BUS
จุดต่อ
เซนเซอร ์ UART 2
สวิตช์Reset สวิตช ์use
Micro USB
8

9. คุณสมบัติของ OpenCM
9.04ซีพียู : STM32F103CB
แรงดัน : 5-16V [USB =5V] [DXL pin
12V] [XL pin 7.4V]
พอร ์ต I/O : 26 ขา
หน่วยความจาโปรแกรม : 128kByte
หน่วยความจา RAM : 20kByte
สัญญาณนาฬิกา : 72MHz (8MHz x 9PLL)
เชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร ์ : USB (micro USB)
มีพอร ์ตสื่อสารอนุกรม UART : 3 ชุด
CAN บัส : 1 ชุด
SPI : 2 ชุด
I2C : 2 ชุด
ขั้วต่อเซนเซอร ์ภายนอก : 4 จุด
ขั้วต่อ Dynamixel TTL 3 ขา : 4 จุด
ไทเมอร ์16 บิต : 8 ตัว
พอร ์ตอินพุตอะนาลอก (12
บิต) : 10 ช่อง
พอร ์ตดีบัก เป็ นแบบ JTAG
และ SWD 9

10. การจ่ายไฟให้กับบอร ์ด
OpenCM
1. ผ่านขั้วต่อ micro USB
ใช้กับกรณีไม่ต้องการขับโหลดมาก
นักเช่น LED กะพริบ
10

11. การจ่ายไฟให้กับบอร ์ด
OpenCM
2. ผ่านการต่อแบตเตอรี่
ภายนอกในกรณีที่ต้องขับมอเตอร ์
DynaMixel
11

12. ขั้นตอนการทางานเมื่อใช้
OpenCM1. จ่ายไฟผ่านพอร ์ต micro USB หรือ
แบตเตอรี่ OpenCM จะเรียกโค้ดในส่วน
user code ที่แอดเดรส (0x08003000) มา
ทางาน
2. ถ้าเชื่อมต่อพอร ์ต micro USB เพื่อเขียน
โปรแกรม
3. เขียนโปรแกรมด้วย IDE (Robotis
OpenCM)
4. คอมไพล์และดาวน์โหลดโปรแกรมผ่าน
พอร ์ต micro USB
12

13. สวิตช ์เปิ ด/ปิ ด
ถ้าต่อสวิตช ์เปิ ด/ปิ ด ให้เอาตะกั่วที่ถมออก
13

14. ถ้าต่อสวิตช ์เปิ ด/ปิ ด ให้เอาตะกั่วที่ถมออก
สวิตช ์เปิ ด/ปิ ด
14

15. ขาเทียบ Arduino
15

16. แรงดัน
ไฟเลี้ยง 12V
แรงดัน
ไฟเลี้ยง 7.4V
ขาพอร ์ตมาตรฐาน DynaMixel
TTL BUS
16

17. ขาพอร ์ตสาหรับสื่อสารอนุกรม
ภายนอก
ด้านหน้า ด้านหลัง
17

18. นาขาพอร ์ตอนุกรมเชื่อมต่อกับ
โมดูล Bluetooth
18

19. โหมดกู้ข้อมูล
ในบางครั้งเมื่อ OpenCM เชื่อมต่อกับพอร ์ต USB
ไม่ได้ (มองไม่เห็นพอร ์ต)
1. กดค้างไว้แล้วเสียบ
สาย USB
2. LED ติด
ค้าง3. ดาวน์โหลดโปรแกรมอะไร
ก็ได้ลงไป
19

20. Input/Outpu
tมีขา I/O ให้ใช้งาน 26 ขา
(0-25)ทนที่แรงดัน 3.3V ถ้าแรงดัน
เกิน
อาจทาให้บอร ์ด OpenCM
เสีย
ความเร็วในการอ่านค่า
อินพุต 18MHz
(ยกเว้นขา 22,23 ได้แค่
2MHz)
กระแสที่จ่ายออก ไม่เกิน
25mA
(ยกเว้นขา 22,23 ได้แค่
3mA)
ทุกขาของ OpenCM
กาหนดให้ pull-up หรือ
pull-down ได้ (ค่า 40k)
20

21. Input/Outpu
t
ขา PWM : 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12,
13, 14
ขา Serial : 11(TX1), 12(RX1),
4(TX2), 5(RX2),
24(TX3), 25(RX3)
ขา SPI :
0(SS1), 1(SCK1),6(MISO1)
,7(MOSI1),
18(SS2) ,19(SCK2)
,20(MISO2),21(MOSI2)
ขา I2C : 24(SCL2), 25(SDA2)
ขา LED (BOARD_LED_PIN) :
14ขาสวิตช ์
21

22. ซอฟต์แวร ์OpenCM 9.04 IDE
ปัจจุบัน Version 1.4
22

23. ทางานได้ทั้ง Windows Linux
และ Mac OS X

24. http://support.robotis.com/en/software/robotis_opencm/robotis_opencm.htm
ซอฟต์แวร ์OpenCM 9.04 IDE
โหลดแล้ว แตกไฟล์Zip เก็บไว้
ที่ไดรฟ์ C
24

25. ซอฟต์แวร ์OpenCM 9.04 IDE
ดับเบิ้ลคลิก Run program หรือ
คลิกเลือก pin to Start เพื่อเก็บไว้ที่
Start Menu
25

26. ติดตั้งไดรเวอร ์
เสียบสาย microUSB
จะแจ้งว่าตรวจพบ
ฮาร ์ดแวร ์ใหม่
26

27. ติดตั้งไดรเวอร ์
27

28. เลือกบอร ์ดและ Serial Port
28

29. void setup() {
pinMode(14,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(14,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(14,LOW);
delay(1000);
}
Pin
ทดสอบเขียนโปรแกรมที่ 1
ไฟกะพริบ
29

30. ทดสอบเขียนโปรแกรมที่ 1
คอมไพล์
Ctrl+R
ตรวจสอบไว
ยกรณ์
ดาวน์โหลด
Ctrl+U
30

31. void setup()
{
}
void loop()
{
}
สำหรับกำหนดค่ำ เกิดขึ้นครั้งเดเด ว
โปรแกรมหลักทำงเดำนต่อเนื่องเด
START
ทำงำนใน Setup
ทำงำนใน Loop
รูปแบบ Arduino
31

32. กำหนดขำพอร์ตเป็นอินพุตหรือเอำต์พุต
pinMode(pin,Direction);
pinMode(D0,1); // กำหนดขำเป็นเอำต์พุต
pin = ตำแหน่งขำ 0-25
Direction = OUTPUT , 1 กำหนดขำเป็นเอำต์พุต
Direction = INPUT ,0 กำหนดขำเป็นอินพุต
Direction = INPUT_PULLUP , 2 กำหนดขำเป็น
อินพุต มีตัวต้ำนทำนพูลอัพในตัว
32

33. รูปแบบ คำสั่ง digitalWrite
digitalWrite(pin,Logic);
pin = ตำแหน่งขำ
Logic = HIGH , 1 เอำต์พุตลอจิก "1"
Logic = LOW , 0 เอำต์พุตลอจิก "0"
digitalWrite(14,HIGH);
ตัวอ ่ำงเด
33

34. รูปแบบ คำสั่ง delay
delay(DelayTime);
DelayTime ค่ำเวลำหน่วงหน่วยเป็นมิลลิวินำที
คำสั่งหน่วงเวลำค้ำงที่บรรทัดนี้นำนเท่ำค่ำ DelayTime
delay(2000);
ตัวอ ่ำงเด
ค้ำงที่นี่นำน 2 วินำที
34

35. ชุดคาสั่ง พื้นฐานของ Arduino
สาหรับ OpenCMpinMode(pin,mode)
Pin คือขาที่ต้องการกาหนดทิศทาง D0-D25
หรือ 0-25 ก็ได้Mode
OUTPUT : กาหนดให้ขาเป็ นเอาต์พุต
OUTPUT_OPEN_DRAIN : เอาต์พุตแบบลอย
ขา Drain ไว้
INPUT : กาหนดให้ขาเป็ นอินพุตธรรมดา
INPUT_ANALOG : กาหนดให้ขาเป็ นอินพุต
แบบอะนาลอก
INPUT_PULLUP : กาหนดให้มีตัวต้านทานพูล
อัพที่ขา
35

36. 36
บอร์ด AX-OpenCM

37. ภำค PowerSupply
37

38. วงจรของบอร์ด AX-OpenCM
38

39. ZX-LED
39

40. เชื่อมต่อZX-LEDกับบอร์ด AX-OpenCM
40

41. void setup() {
pinMode(0,OUTPUT);
pinMode(1,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(0,1);delay(300);digitalWrite(0,0);
digitalWrite(1,1);delay(300);digitalWrite(1,0);
digitalWrite(2,1);delay(300);digitalWrite(2,0);
}
ตัวอย่ำงโค้ดไฟวิ่ง 3 ดวง
41

42. กำรเชื่อมต่อของ JoyStick Switch
42

43. x=digitalRead(pin);
x = ตัวแปร Boolean ที่นำมำรับค่ำ
pin = ขำอินพุตดิจิตอล
รูปแบบ คำสั่ง digitalRead
x=digitalRead(15);
if (x==0){
digitalWrite(D0,1)
}
ตัวอ ่ำงเด
43

44. void setup() {
pinMode(0,OUTPUT);
pinMode(1,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
}
void loop() {
if(!digitalRead(19)){
digitalWrite(0,1);}
else{digitalWrite(0,0);}
if(!digitalRead(21)){
digitalWrite(1,1);}
else{digitalWrite(1,0);}
if(!digitalRead(20)){
digitalWrite(2,1);}
else{digitalWrite(2,0);}
}
ทดสอบอ่ำนค่ำสวิตช์
44

45. สวิตช์ กดติด/กดดับ (ใช้ Delay)
boolean st=0;
void setup(){
pinMode(1,OUTPUT);
}
void loop(){
if(!digitalRead(15)){
delay(200);
if(st){
digitalWrite(1,1);st=0;
}
else{
digitalWrite(1,0);st=1;
}
}
}
45

46. ลำโพงเปียโซ
46

47. void setup() {
pinMode(10,OUTPUT);
}
void loop() {
digitalWrite(10,1);
delayMicroseconds(300);
digitalWrite(10,0);
delayMicroseconds(300);
}
ทดสอบสร้ำงเสียงอย่ำงง่ำย
47

48. โมดูล LCD 16x2
48

49. ชุดคำสั่งสำหรับโมดูล LCD
เรียกใช้งำนไลบรำรี่ผ่ำน LiquidCrystal.h
LiquidCrystal lcd(RS,E,D4,D5,D6,D7);
ประกำศเร กใช้งเดำน และระบุขำ
lcd.begin(cols, rows)
เริ่มต้นใช้งเดำน LCD กำหนดแถวและคอลัมน์
lcd.begin(16,2)
ตัวอ ่ำงเด
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
ตัวอ ่ำงเด
49

50. #include <LiquidCrystal.h>
ไลบรำรี่สำหรับโมดูล LCD
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
กำหนดค่ำตำแหน่งขำ เปลี่ยนชื่อเป็น lcd
lcd.begin(16,2);
กำหนดค่ำเริ่มต้น 16 ตัวอักษร 2 บรรทัด
lcd.clear();
เคลียร์หน้ำจอ
lcd.setCursor(COL,ROW);
ระบุตำแหน่ง COL , ROW นับจำก 0
50
lcd.home();
ไปมุมบนซ้ำย

51. #include <LiquidCrystal.h>
ไลบรำรี่สำหรับโมดูล LCD
lcd.print(data)
ส่งข้อควำม data (char, byte, int, long, or string)
lcd.print(data, BASE)
ส่งตัวเลข ในระบบเลขฐำนต่ำงๆ BASE 2,8,10,16
lcd.write(data)
ส่งข้อมูลทีละ 1 ตัว data = CHAR
lcd.display()
เปิ ดหน้ำจอ / ปิ ดหน้ำจอ
lcd.noDisplay()
51

52. #include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
int i=0;
void setup() {
lcd.begin(16,2);
lcd.print("Val=");
lcd.setCursor(4,0);lcd.print(100);
lcd.setCursor(0,1);lcd.print("Count=>");
}
void loop() {
lcd.setCursor(7,1);lcd.print(i);
i++;delay(200);
}
ตัวอย่ำงกำรใช้โมดูล LCD
52

53. #include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
void setup() {
lcd.begin(16, 2);
lcd.print("Welcome to");
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print("THAILAND");
}
void loop() {
lcd.display(); delay(400);
lcd.noDisplay(); delay(400);
}
คำสั่ง เปิ ดปิ ดหน้ำจอ

54. ชุดคำสั่งสำหรับอ่ำนค่ำอะนำลอก
x=analogRead(pin);
x = ตัวแปร int เพื่อนำมำรับค่ำ
pin = ขำอินพุตอะนำลอก 0-9
pinMode(pin,INPUT_ANALOG)
กำหนดขำเป็นอะนำลอก
54
ขึ้นต้นด้วย Ax เป็นขำอะนำลอก
ควำมละเอียด 12 บิต
0-4095

55. แผงวงจร ตัวต้ำนทำนปรับค่ำได้
สัญลักษณ์
ต่ออยู่ในรูปของวงจรแบ่งแรงดัน
55

56. ตัวอย่ำงอ่ำนค่ำอะนำลอกแสดง LCD
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
int adc;
void setup() {
lcd.begin(16, 2);
pinMode(0,INPUT_ANALOG);
}
void loop() {
adc=analogRead(0);
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("ADC= ");
lcd.setCursor(4,0);lcd.print(adc);
delay(200);
}
56

57. กำรใช้งำนคำสั่ง map
map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)
y = map(x, 1, 50, 50, 1);
ตัวอย่ำง
y = map(x, 1, 50, 50, -100);
ตัวอย่ำง
57

58. ตัวอย่ำงกำรใช้ฟังก์ชั่น map
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
int adc,x;
void setup() {
lcd.begin(16, 2);
pinMode(0,INPUT_ANALOG);
}
void loop() {
adc=analogRead(0);
x=map(adc,0,4095,0,100);
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("ADC= ");
lcd.setCursor(4,0);lcd.print(x);
delay(200);
}
58

59. กำรรับอินเตอร์รัปต์จำกภำยนอก
attachInterrupt(pin, ISR, mode)
pin ตำแหน่งขำที่รับอินเตอร์รัปต์
ISR ตำแหน่งฟังก์ชั่นที่เรียกบริกำร Interrupt
mode รูปแบบกำรกระตุ้น Interrupt
CHANGE กระตุ้นเมื่อมีกำรเปลี่ยนค่ำ
RISING กระตุ้นที่ขอบขำขึ้น
FALLING กระตุ้นที่ขอบขำลง
openCM interrupt ได้ทุกขำ
59

60. ตัวอย่ำงกำรใช้อินเตอร์รัปต์
int s1=0,s2=0;
void setup() {
pinMode(0,OUTPUT);pinMode(1, OUTPUT);pinMode(2, OUTPUT);
attachInterrupt(19,UP,CHANGE);
attachInterrupt(21,DOWN,CHANGE);
}
void loop() {
digitalWrite(0,1);delay(100);
digitalWrite(0,0);delay(100);
}
void UP() {
if(s1){digitalWrite(1, LOW);s1=0;}
else{digitalWrite(1, HIGH);s1=1;}
}
void DOWN() {
if(s2){digitalWrite(2, LOW);s2=0;}
else{digitalWrite(2, HIGH);s2=1;}
}
60

61. กำรยกเลิกกำรเรียกอินเตอร์รัปต์
detachInterrupt(pin)
pin ตำแหน่งขำที่รับอินเตอร์รัปต์
61

62. ตัวอย่ำงกำรยกเลิกอินเตอร์รัปต์
int s1=0,s2=0;
void setup() {
pinMode(0,OUTPUT);pinMode(11, OUTPUT);pinMode(21, OUTPUT);
attachInterrupt(15,UP,CHANGE);
attachInterrupt(16,DOWN,CHANGE);
}
void loop() {
digitalWrite(0,1);delay(100);
digitalWrite(0,0);delay(100);
if(!digitalRead(18)){detachInterrupt(15);}
if(!digitalRead(17)){detachInterrupt(16);}
}
void UP() {
if(s1){digitalWrite(11, LOW);s1=0;}
else{digitalWrite(11, HIGH);s1=1;}
}
void DOWN() {
if(s2){digitalWrite(21, LOW);s2=0;}
else{digitalWrite(21, HIGH);s2=1;}
}
62

63. กำรใช้งำน millis
63

64. แผงวงจร LED 3 สีแบบโปรแกรมได้
ZX-SLCD3C

65. ลักษณะขณะต่อพ่วง
65

66. คัดลอกทั้งโฟลเดอร์ของไลบรำรี่มำไว้ที่ C:Robotis v.14libraries
กำรติดตั้งไลบรำรี่ Adafruit_NeoPixel
66

67. Adafruit_NeoPixel strip = Adafruit_NeoPixel(LED, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
LED = จำนวนหลอด
PIN = ขำที่ใช้เชื่อมต่อ
NEO_RGB , NEO_GRB = โหมดของหลอด LED ภำยใน
NEO_KHZ800 , NEO_KHZ400 ควำมเร็วในกำรส่งข้อมูล
void setup() {
strip.begin();
strip.show();
}
เริ่มต้นใช้งำน
ส่งค่ำออกแสดง ทุกหลอดจะดับ
strip.setPixelColor(n, red, green, blue);
แสดงสีโดยระบุ สี แดง เขียว น้ำเงินที่ต้องกำร โดย n คือจำนวนหลอด หลอดเดียวใช้ 0
ชุดคำสั่ง ในไลบรำรี่ Adafruit_NeoPixel
67

68. ชุดคำสั่ง ในไลบรำรี่ Adafruit_NeoPixel
strip.setPixelColor(n, red, green, blue);
ระบุสีโดยตรง
strip.setBrightness(64);
ระบุควำมสว่ำง สูงสุด 255
strip.setPixelColor(n, 0xFFFFFF);
ระบุสีโดยป้อนค่ำ 16 บิต
68

69. ตัวอย่ำงกำรยกเลิกอินเตอร์รัปต์
#include <Adafruit_NeoPixel.h>
#define PIN 22
Adafruit_NeoPixel SLED = Adafruit_NeoPixel(1,PIN,NEO_GRB + NEO_KHZ800);
void setup() {
SLED.begin(); SLED.show();
SLED.setBrightness(50);
}
void loop() {
SLED.setPixelColor(0,0xFF0000);
SLED.show(); delay(300);
SLED.setPixelColor(0,0x00FF00);
SLED.show(); delay(300);
SLED.setPixelColor(0,0x0000FF);
SLED.show(); delay(300);
SLED.setPixelColor(0,0xFFFFFF);
SLED.show(); delay(300);
}
69

70. ติดตั้งโปรแกรม RoboPlus
70
http://www.robotis.com/download/software/RoboPlusWeb%28v1.1.3.0%29.exe

71. ติดตั้งโปรแกรม RoboPlus
71

72. วิธีเปิ ด Dynamixel Wizard

73. โปรแกรม Dynamixel Wizard
เลือกพอร ์ตเชื่อมต่อ
ยกเลิกเชื่อมต่อ
ค้นหามอเตอร ์ ตรวจสอบการอัพเดต
โปรแกรมสาหรับการ
จัดการมอเตอร ์Dynamixel

74. บอร์ด USB2Dynamixel
74

75. บอร์ด UCON-DXL
75
RS-485
DXL-TTL
XL-320
DC IN
12V/7.4V
USB

76. มอเตอร์ AX-12A
76
• น้ำหนัก 53.5 กรัม
• ขนำด 32มม. x 50มม. x 40มม.
• ควำมละเอียด 0.29 องศำ
• อัตรำทด 254:1
• แรงบิต 1.5N.m (at 12.0V, 1.5A)
• ควบคุมตำแหน่งได้ 300 องศำ หรือควบคุมกำรเคลื่อนที่
แบบต่อเนื่องได้
• รูปแบบโปรโตคอล Half duplex Asynchronous Serial
Communication (8bit,1stop,No Parity)
• สัญญำณข้อมูลแบบดิจิตอลแพ็กเกจ
• 254 ID (0~253)
• ควำมเร็วในกำรสื่อสำร 7343bps ~ 1 Mbps
• มีกำรป้อนกลับตำแหน่ง และค่ำที่ใช้ในกำรควบคุมครบถ้วน

77. เชื่อมต่อ AX-12A กับ UCON-DXL
77
USB
จ่ายไฟ
12V

78. กดค้นหามอเตอร ์
เรียกใช้โปรแกรม Dunamixel Wizard

79. เข้าไปดูรายละเอียด
ค่ำต่ำงๆ ของมอเตอร์ AX-12

80. Model Number
พื้นที่ส่วน EEPROM
Firmware Version
ID
รุ่นของมอเตอร ์
รุ่นของFirmware ภายใน
ค่าตั้งแต่ 0-252 254 ไว้ใช้เพื่อติดต่อทุกตัว
ในบัสเดียวกันห้ามตั้งไอดีเดียวกัน

81. ค่ำบอดเรต
กาหนดค่าได้ตั้งแต่ 0-254 มาจากการคานวณ บอดเรต = 20
ค่าปกติอยู่ที่ 10000

82. Return Delay Time
พื้นที่ส่วน EEPROM
The Highest Limit Temperature
ค่าเวลาส่งข้อมูลกลับ เมื่อได้รับข้อมูลแ
ค่า 1 ค่าเท่ากับ 2 ไมโครวินาที
ปกติใช้ 250 คือ 0.5 มิลลิวินาที
CW/CCW Angle Limit ใช้กาหนดค่าตาแหน่งซ้ายสุดและขวา
ปกติ 0-300 องศา ค่าคือ 0-1023
ตั้งค่าให้ตัดเมื่ออุณหภูมิสูง ปกติตั้งไว้ 70 องศ
ไม่แนะนาให้ปรับ เพราะมอเตอร ์จะไหม้ได้
The Lowest (Highest) Limit Voltage ใช้กาหนดค่าแรงดันต่าสุดและสูงสุดของ
ค่า 50-250 หน่วยละ 0.1V เมื่อเกิด error จ
Alarm LED (17) และ Alarm Shutdown
Max Torque กาหนดค่าแรงบิดสูงสุด 0-1023 ให้ค่าเป็ น
เปอร ์เซ็นต์1023 คือ 100%
เมื่อกาหนดค่าแล้ว หลังจากจ่ายไฟ Torque Limit (34)
จะเอาค่านี้ไปใช้เป็ นค่าเริ่มต้น

83. Status Return Level
พื้นที่ส่วน EEPROM
Alarm LED
รูปแบบการส่งค่ากลับมี 3 แบบ คือ
0 ไม่ส่งค่ากลับเลย (ยกเว้นคาสั่ง
1 ส่งค่ากลับเฉพาะคาสั่ง READ
2 ส่งค่ากลับทุกคาสั่ง
Alarm Shutdown
เลือกให้ LED บนมอเตอร ์
ติดแจ้งเตือนเมื่อใดบ้าง
ค่าบิตข้อมูล 0-6 สาหรับบอกว่าเกิด error
ด้วยสาเหตุอะไรบิต 0 แรงดันอินพุตผิดพลาด
บิต 1 ตาแหน่งมอเตอร ์เคลื่อนที่เกิน
ตาแหน่งที่ตั้งไว้
บิต 2 อุณหภูมิสูงเกิน
บิต 3 คาสั่งให้ค่าที่เกินย่านที่กาหนด
บิต 4 ค่า Checksum ของข้อมูลผิดพลาด
บิต 5 ค่าโหลดสูงกว่าค่าแรงบิดที่ตั้งไว้
บิต 6 ส่งคาสั่งเข้ามาโดยไม่มีคาสั่ง
ปิ ดระบบพร้อมแจ้ง
เตือน

84. พื้นที่ส่วนของ RAM
Torque Enable
0 หยุดจ่ายไฟให้มอเตอร ์เพื่อให้หมุนฟรี
1 จ่ายไฟให้มอเตอร ์เพื่อล็อกตาแหน่งปัจจุบัน
LED
0 ปิ ด LED
1 เปิ ด LED
Compliance Margin ตั้งค่าระยะคลอนของมอเตอร ์ค่ามาก
ระยะคลอนมาก
1-255 ปกติตั้งไว้ 1 อ้างอิงตาแหน่งทั้ง
ตามเข็มและทวนเข็มCompliance Slope ตั้งค่าให้ลดความเร็วก่อนถึงจุดที่
ต้องการ มี 7 ระดับ เพื่อการเคลื่อนที่ ที่
นิ่มนวล

85. พื้นที่ส่วนของ RAM
Goal Position ระบุตาแหน่งมอเตอร ์0-1023 ค่าละ 0.29 องศา
0-300 องศา
ถ้าอยู่ในโหมดล้อ (Wheel) ค่านี้จะไม่
ถูกใช้งาน

86. พื้นที่ส่วนของ RAM
Moving Speed ความเร็วการเคลื่อนที่ไปยังตาแหน่งเป้ าหมาย
โหมด JOINTค่า 0-1023 ค่าละ 0.111 รอบต่อนาที
ถ้าค่าเป็ น 0 หมายถึงความเร็วสูงสุด
ถ้าค่าเป็ น 1023 ความเร็วจะอยู่ที่ 114 รอบต่อนาที
โหมด Wheelค่า 0-2047 ค่าละ 0.1%
ถ้าค่าระหว่าง 0-1023 จะเคลื่อนที่ทวนเข็ม ค่า 0
มอเตอร ์หยุด
ถ้าค่าระหว่าง 1024-2047 จะเคลื่อนที่ตามเข็ม ค่า
1024 มอเตอร ์หยุดTorque Limit กาหนดค่าแรงบิดสูงสุด ระหว่าง 0-1023 ค่าละ 0.1%

87. ส่วนพื้นที่กำรอ่ำนค่ำกลับจำกมอเตอร์
Present Position อ่านค่าตาแหน่งของมอเตอร ์0-1023 ความ
ละเอียด 0.29 องศา
Present Speed
ในโหมด Wheel ใช้
งานไม่ได้ค่าความเร็วการเคลื่อนที่ 0-2047
0-1023 หมายถึงเคลื่อนที่ทวนเข็มนาฬิกา
1024-2047 หมายถึงเคลื่อนที่ตามเข็มนาฬิกา
โหมด JOINTค่าละ 0.111 รอบต่อนาที
โหมด Wheelค่าละ 0.1%
Present Load ค่าโหลดที่เกิดขึ้น 0-2047 ค่าละ 0.1%
0-1023 หมายถึงเคลื่อนที่ทวน
เข็มนาฬิกา
1024-2047 หมายถึงเคลื่อนที่
ตามเข็มนาฬิกา

88. ส่วนพื้นที่กำรอ่ำนค่ำกลับจำกมอเตอร์
Present Voltage ค่าแรงดัน ค่าละ 0.1V เช่น 100 หมายถึง 10V
Present Temperature
Registered Instruction
รีจิสเตอร ์คาสั่งถูกเขียน
0 ไม่มีคาสั่งถูกส่งโดย REG_WRITE
1 มีคาสั่งถูกส่งโดย REG_WRITE
ค่าอุณหภูมิของมอเตอร ์เช่น 85
หมายถึง 85 องศา
Moving มอเตอร ์กาลังเคลื่อนที่อยู่หรือไม่
0 มอเตอร ์ไปยังตาแหน่งเป้ าหมายแล้ว
1 มอเตอร ์กาลังเคลื่อนที่
Lock ปิ ดการปรับแต่งหน่วยความจาข้อมูล EEPROM
0 EEPROM สามารถแก้ไขได้
1 EEPROM ไม่สามารถแก้ไขได้
Punch กระแสต่าสุดที่ทาให้มอเตอร ์เริ่มต้นหมุน

89. ทดสอบเปลี่ยนค่ำ ID ด้วย UCON-DXL

90. กำรเชื่อมต่อมอเตอร์กับบอร์ด AX-OpenCM
ID ของมอเตอร์ทั้ง 4 ตัวต้องต่ำงกัน
DXL_BUS_SERIAL1 หรือ 1

91. Dynamixel Dxl(1);
ชุดคำสั่งสำหรับติดต่อมอเตอร์ Dynamixel
#define DXL_BUS_SERIAL1 1
ประกำศเรียกใช้งำน ในชื่อ Dxl
ตำแหน่งพอร์ตอนุกรมที่ใช้
ตำแหน่งพอร์ตอนุกรมที่ใช้
Dxl.begin(3); เริ่มต้นใช้งำนที่บอดเรต 1 ล้ำน
Baudrate -> 0: 9600, 1: 57600, 2: 115200, 3: 1Mbps
void ledOn(byte ID);
void ledOff(byte ID);
สั่ง LED ติด
สั่ง LED ดับ

92. Dynamixel Dxl(1);
void setup() {
Dxl.begin(3);
}
void loop() {
Dxl.ledOn(254);
delay(500);
Dxl.ledOff(254);
delay(500);
}
ตัวอย่ำงโปรแกรม ไฟกะพริบบนมอเตอร์
มอเตอร์ทุกตัวที่อยู่บนสำย ไฟจะกะพริบ

93. void goalPosition(byte ID,int position);
คำสั่งควบคุมมอเตอร์ให้เคลื่อนที่
position = 0-1023
Dynamixel Dxl(1);
int x,y;
void setup() {
Dxl.begin(3);
}
void loop() {
x=analogRead(2);
y=map(x,0,4095,0,1023);
Dxl.goalPosition(1,y);
}
มอเตอร์ ID 1 จะเคลื่อนที่ตำมกำรหมุน Volume
Goal Position

94. C:ROBOTIS-v1.0.4hardwarerobotiscoresrobotisDynamixel.h
ตรวจสอบคำสั่งอื่นๆ ที่มีให้ใช้งำน
ไฟล์เก็บไลบรำรี่ที่สำคัญคือ Dynamixel.h

95. torqueEnable(byte bID);
torqueDisable(byte bID);
Torque Enable
หยุดจ่ายไฟให้มอเตอร ์เพื่อให้หม
จ่ายไฟให้มอเตอร ์เพื่อล็อกตาแห
Dxl.torqueEnable(1);
Compliance Margin ตั้งค่าระยะคลอนของมอเตอร ์ค่ามาก
ระยะคลอนมาก
1-255 ปกติตั้งไว้ 1 อ้างอิงตาแหน่งทั้ง
ตามเข็มและทวนเข็มCompliance Slope ตั้งค่าให้ลดความเร็วก่อนถึงจุดที่
ต้องการ มี 7 ระดับ เพื่อการเคลื่อนที่ ที่
นิ่มนวล
complianceMargin(byte bID, byte CW, byte CCW);
complianceSlope(byte bID, byte CW, byte CCW);
Dxl.complianceSlope(1,128,128);
ชุดคำสั่งเสริม

96. getModelNumber(byte bID);
getTemperature(byte bID);
getVolt(byte bID);
getLoad(byte bID);
getSpeed(byte bID);
getPosition(byte bID);
ชุดคำสั่งอ่ำนค่ำจำกตัวมอเตอร์
isMoving(byte bID);

97. #include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
Dynamixel Dxl(1);
int x,y;
void setup() {
lcd.begin(16,2);
Dxl.begin(3);
Dxl.torqueDisable(1);
Dxl.torqueDisable(2);
}
void loop() {
x=Dxl.getPosition(1);
y=Dxl.getPosition(2);
lcd.setCursor(0,0);lcd.print(x);
lcd.setCursor(0,1);lcd.print(y);
}
ทดสอบอ่ำนค่ำตำแหน่งแสดงที่ LCD

98. ทดสอบอ่ำนค่ำแรงดันและอุณหภูมิ
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(12,13,15,16,17,18);
Dynamixel Dxl(1);
float x;
int y;
void setup() {
lcd.begin(16,2);
Dxl.begin(3);
Dxl.torqueEnable(1);
}
void loop() {
y=Dxl.getTemperature(1);
x=float(Dxl.getVolt(1))/10;
lcd.setCursor(0,0);lcd.print(x,1);
lcd.setCursor(0,1);lcd.print(y);lcd.print(" ");
}

99. Wheel Mode : Joint Mode
โหมดเป็นล้อและโหมดเป็นข้อต่อแขน
jointMode(byte bID);
wheelMode(byte bID);
goalPosition(ID, position);
goalSpeed(ID, speed);

100. Dynamixel Dxl(1);
void setup() {
Dxl.begin(3);
Dxl.wheelMode(4);
while(digitalRead(11)){
Dxl.goalSpeed(4,1023);delay(1000);
Dxl.goalSpeed(4,2047);delay(1000);
}
Dxl.goalSpeed(4,0);delay(1000);
}
void loop() { }
ตัวอย่ำงกำรทำงำนหมุนเคลื่อนที่เป็นล้อ

101. กฤษดา ใจเย็น
บริษัท อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด
108 ซอยสุขุมวิท 101/2 ถ.สุขุมวิท
แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260
โทรศัพท์ 027477001-4 โทรสาร 02-7477005
Email : kritsada@inex.co.th
kritsadaj@gmail.com
www.inex.co.th
101
facebook.com/innovativeexperiment
doc.inex.co.th
KRITSADA JAIYEN