Dokumen B100 Proyek Mandiri Wall Follower

1. KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022) 2013789, Fax. (022)
2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B100
Judul Dokumen
Dokumen B100: “Sistem Kendali Wall Follower Dengan Metode
PID”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_AHMAD MUSTHAFA AL-GHIFARI _SKDB100
Tanggal Penerbitan 06 Oktober 2019
Unit Penerbit Ahmad Musthafa Al-Ghifari
Jumlah Halaman
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Ahmad Musthafa Al-
Ghifari
171354002
Tanggal 06-10-2019 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. I. PENGANTAR
1.1. Ringkasan isi dokumen
Dokumen ini berisikan proposal mengenai pengembangan proyek mandiri
sistem kendali, yaitu aplikasi mikrokontroler Arduino UNO dan sensor Ultrasonic
HCSR04 sebagai pengendali jarak terhadap suatu object. Proyek mandiri ini
ditujukan sebagai salah satu tugas pada mata kuliah Sistem Kendali Digital.
Dokumen ini menjelaskan tentang konsep dan desain alat serta upaya
pengembangan proyek yang direncanakan. Penulisan dokumen ini mengarah
kepada ide atau gagasan, konsep, desain, fitur, perangkat yang digunakan, dan
rencana pembuatan.
1.2. Tujuan penulisan
Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :
1. Sebagai penerapan ilmu dari mata kuliah Sitem Kendali Digital.
2. Sebagai bahan pembelajaran langsung Sistem Kendali PID yang
diaplikasikan pada sebuah alat.
3. Sebagai salah satu tugas pada mata kuliah Sistem Kendali Digital.
4. Sebagai miniatur pengendalian posisi otomatis menggunakan sensor
ultrasonic.
II. PROPOSAL PENGEMBANGAN
2.1. Pendahuluan
PID control merupakan sebuah sistem kendali yang dapat membuat sesuatu
yang bergerak dapat dikendalikan. Salah satunya adalah kendali posisi menggunakan
sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai feedback system, untuk mengendalikan posisi dari
suatu benda yang sudah di beri 2 buah motor DC sebagai aktuatornya. Untuk lebih
memahami sistem kendali lanjutan perlu adanya suatu pembuatan dan pengembangan
suatu plant atau sistem. Maka dari itu untuk lebih memahami materi dari matakuliah
yang bersangkutan, saya membuat suatu Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode
PID Berbasis Arduino UNO, Driver L298D dan Sensor Ultrasonic HCSR04. Dan juga
diharapkan sistem ini dibuat untuk dapat memahami lebih dalam tentang konsep PID.

3. Prinisip kerja perangkat ini berbasis Sistem Kendali PID menggunakan
mikrokontroller pada sebuah embedded system Arduino. Bahasa pemrograman yang
digunakan adalah bahasa pemrograman tingkat tinggi (High level language), yaitu
bahasa C Arduino.
2.2. Desain dan Konsep Alat
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem Kendali Jarak Menggunakan Metode PID
Berbasis Arduino UNO, Driver L298 dan Sensor Ultrasonic HC-SR04.
Sistem pengendalian jarak ini menggunakan kendali PID dengan sistem kerja
yang sangat umum, dan biasa dijumpai di industri. Sensor ultrasonic akan membaca
jarak benda terhadap suatu object/obstacle. Sinyal feedback dari ultrasonic yang
diterima akan di proses oleh mikrokontroler Arduino UNO, dimana sinyal pantulan
suara tersebut akan dikonversikan menjadi besaran jarak dalam satuan cm
(Centimeter).
Sistem bekerja closed loop, jarak berasal dari nilai SV (set point value) yang
diinginkan, dimana output atau PV (process value) akan melakukan koreksi terhadap
input (SV). Apabila jarak kurang dari nilai input (SV), motor DC akan bergerak ke
mundur (reverse) atau kiri atau ke kanan menyesuaikan dengan dinding yang ada.
Sebaliknya jika jarak lebih besar dari nilai input (SV), motor DC akan bergerak maju
(Forward) atau kiri atau ke kanan menyesuaikan dengan dinding yang ada. Motor DC
akan berhenti bergerak saat jarak benda terhadap suatu object sesuai dengan nilai input
(SV) yang telah ditentukan sebelumnya.
SV (set point value), adalah nilai berapa ukuran jarak yang diharapkan. PV
(process value), berupa hasil pembacaan dari sensor ultrasonic, dimana
melakukan/mendeteksi waktu pantulan gelombang suara didapat, kemudian akan
dikonversi menjadi nilai jarak dalam satuan cm (Centimeter). MV (manipulated

4. value), merupakan sinyal PWM hasil perhitungan PID yang dikirimkan dari
mikrokontroler Arduino kepada Aktuator Motor DC melalui Driver motor L298D.
Aktuatornya berupa 2 buah Motor DC dan gangguannya adalah perubahan jarak
terhadap suatu object.
Berdasarkan blok diagram pada gambar 2.1 maka rancangan komponen yang akan
dibuat ialah :
 Setpoint = Potensiometer
 Kontroller = Arduino UNO
 Driver Motor = L298
 Actuator = 2 buah Motor DC 3-12V
 Display = LCD 16x2
 Feedback Sensor = Ultrasonic HC-SR04
III. PENUTUP
Dokumen B100 ini dibuat untuk memberikan gambaran singkat tentang proyek
mandiri sistem kendali yang akan dijalankan nanti. Untuk selanjutnya diharapkan
dapat dijadikan acuan untuk pengembangan tahapanan selanjutnya.