Politeknik Negeri Bandung

1. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B100
Judul Dokumen
Dokumen B100: “Magnetic Levitation menggunakan Sensor
Ultrasonik dengan Metode PID”
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB100
Tanggal Penerbitan 16 Maret 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 5
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 16 - 03 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B100 ini berisi tentang proposal pengembangan “Miniatur sistem
kendali ketinggian pada magnetic levitating cylinder menggunakan Sensor Inframerah
dengan Metode PID” sebagai tugas proyek mandiri pada mata kuliah software aplikasi
sistem kendali. Dokumen ini terdiri dari latar belakang serta konsep sistem yang akan
dikembangkan.
1.2 Tujuan Penulisan
Dokumen ini antara lain bertujuan untuk memberikan gambaran umum
mengenai sistem yang akan dikembangkan.

3. PENDAHULUAN
2.1 Latar Belakang
Sistem pengendalian merupakan hal yang penting di bidang teknologi dan
industri saat ini. Pengendalian secara manual dirasa sudah tidak lagi efisien karena
akan membutuhkan waktu. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem
pengendalian secara otomatis.
Sistem pengendalian otomatis banyak memberikan keuntungan bagi
manusia. Selain dapat mempercepat waktu kerja, pengendalian otomatis juga dapat
mengurangi kesalahan yang dilakukan oleh manusia (human error) dan meningkatkan
efektifitas kerja.
Salah satu dari berbagai macam sistem pengendalian otomatis yang ada adalah
sistem kendali untuk mengatur medan magnetic pada levitated-object seperti kereta
cepat. Dengan menjaga level medan magnet pada jalur serta pada kereta akan dicapai
keseimbangan sehingga kereta dapat levitasi.
2.2 Perumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang diatas, maka permasalahan yang dibahas yaitu :
1. Merancang dan membuat sistem miniature kendali ketinggian pada
magnetic levitating cylinder
2. Menguji sistem kendali
2.3 Batasan Masalah
Perancangan sistem ini dibatasi pada pemberian setpoint dari potensiometer
yang diubah kedalam bentuk jarak dan keluaran berupa posisi ketinggian cylinder
terhadap bagian dasar alat.
2.4 Luaran yang Diharapkan
Berikut ini dalah luaran yang diharapkan dalam kegiatan ini, yaitu :
1. Alat miniature sistem kendali ketinggian pada magnetic levitating cylinder
menggunakan sensor inframerah dengan metode PID.
2. Sistem kendali PID

4. 2.5 Konsep
Blok Diagram Sistem
Secara keseluruhan sistem akan bekerja mempertahankan ketinggian tertentu
dari objek yang mengapung (levitating)
Setpoint yang diberikan pada alat ini berupa ketinggian benda yang diinginkan.
Aktuator yang digunakan berupa coil yang dialiri arus listrik dan diatur oleh
driver. Arus pada Coil yang menarik objek akan mempengaruhi posisi ketinggian
benda/objek dengan mengubah secara terus menerus kekuatan medan magnet pada
coil berdasarkan sinyal keluaran (arus) dari driver yang dikendalikan oleh PID,
sehingga objek akan mengapung (levitasi).
Sensor hall effect digunakan sebagai feedback sistem kendali untuk mendeteksi
posisi ketinggian benda.

5. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B200
Judul Dokumen
Dokumen B200: “Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan
Kendali PID”
Jenis Dokumen B200
Nomor Dokumen B200 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB200
Tanggal Penerbitan 28 Maret 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 28 - 03 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

6. PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B200 ini berisi tentang spesifikasi produk, yang meliputi spesifikasi
produk, yang meliputi spesifikasi hardware dan spesifikasi software sistem dalam
mengembangkan produk “Miniatur magnetic levitating cylinder dengan kendali PID”,
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini dapat dijelaskan sebagai berikut.
1. Penjelasan spesifikasi produk realisasi Miniatur Magnetic Levitating
Cylinder dengan Kendali PID.
2. Landasan perancangan dan pengembangan produk yang berorientasi pada
spesifikasi dan dapat digunakan dalam implementasi produk.
3. Bahan evaluasi pemenuhan spesifikasi alat.
1.3 Referensi
Berikut ini diberikan tabel referensi dari singkatan-singkatan yang digunakan
dalam dokumen ini.
1.4 Daftar Singkatan dan Istilah
FRS Functional Requirement Specification
OVS Overall Specification
SWS Software Function Specification
PID Proportional-Integral-Derivative
SV Set-point Value
PV Process Value

7. Functional Requirement Specification (FRS)
2.1 Pendahuluan
Terdapat tiga point dari bagian Functional Requirement Specification (FRS), yaitu :
1. Designer, dalam hal ini adalah perancangan sistem kendali dari alat kendali suhu
dengan metode PID.
2. Dokumen sebagai dasar untuk program perancangan Miniatur Magnetic
Levitating Cylinder dengan Kendali PID.
3. Requirement adalah deskripsi sebuah sasaran yang harus dicapai. Perencanaan
sistem mengemas sebagian besar requirement dalam istilah yang berhubungan
dengan fungsi sistem.
2.2 Gambaran Umum
Secara umum sistem ini bekerja dengan mengatur ketinggian objek Cylinder
sesuai dengan set-point atau set value (SV) yang telah ditentukan sebelumnya melalui
potensiometer. Sistem ini diharapkan akan mempertahakan ketinggian cylinder bila
diberi gangguan berupa gaya terhadap cylinder baik secara langsung ataupun tidak
langsung.
Untuk menjaga kestabilan tersebut diatas, digunakan dua sensor Hall-effect
untuk mengukur kekuatan medan magnet. Sensor diletakkan pada bagian atas
kumparan yang selanjutnya disebut sensor A dan pada bagian bawah kumparan atau
disebut sensor B. Kemudian nilai Process Value (PV) akan didapat dengan cara
mencari selisih antara pengukuran sensor A dan sensor B.
2.3 Tujuan
Tujuan utama dari pengembangan alat ini agar actuator dalam hal ini kumparan
dapat menyesuaikan kekuatan medan magnet sehingga ketinggian cylinder dapat
bertahan sesuai dengan set-point yang telah ditentukan, kemudian menguji
karakteristik tipe kendali PID pada plant ini
2.4 Ruang Lingkup
1. Penentuan nilai awal (Set Point) menggunakan potensiometer.
2. Sistem kendali digital berupa embedded system.
3. Aktuator menggunakan kumparan.
4. Sensor menggunakan hall-effect sensor.

8. 2.5 Analisa Umum
Sistem kendali sederhana pada umunya menggunakan satu sensor untuk
mengetahui nilai process value dalam sistem ini digunakan dua sensor untuk
memperoleh kestabilan.
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem
Dalam sistem ini nilai PV ditentukan oleh selisih antara Upper Sensor dan
Bottom Sensor.
= −
Secara keseluruhan sistem akan bekerja mempertahankan ketinggian tertentu
dari objek yang mengapung (levitating). Setpoint yang diberikan pada alat ini
menggunakan potensiometer.
Aktuator yang digunakan berupa coil yang dialiri arus listrik dan diatur oleh
driver MOSFET. Arus pada Coil yang menarik objek akan mempengaruhi posisi
ketinggian benda/objek dengan mengubah secara terus menerus kekuatan medan
magnet pada kumparan berdasarkan sinyal keluaran (arus), sehingga objek akan
mengapung (levitasi).
Blok Arduino digunakan sebagai kendali PID dengan membaca nilai error atau
selisih antara setpoint (SV) dan pembacaan sensor (PV) hall-effect.
Sensor hall effect digunakan sebagai feedback sistem kendali untuk mendeteksi
posisi ketinggian benda.

9. Overall Specification (OVS)
Berikut ini spesifikasi teknis yang akan digunakan sebagai acuan perancangan
miniatur magnetic levitating cylinder dengan kendali PID.
Kriteria sistem kendali yang diinginkan :
Overshoot : 10%
Rise Time : 1s
Steady-state error : ± 7%
Settling Time : 3s
Software Function Specification (SFS)
Gambar 2.2 Flow Chart Perangkat Lunak

10. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email : polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B300
Judul Dokumen
Dokumen B300: “Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan
Kendali PID”
Jenis Dokumen B300
Nomor Dokumen B300 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB300
Tanggal Penerbitan 20 April 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 20 - 04 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

11. PENGANTAR
3.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B300 ini berisi tentang spesifikasi produk, yang meliputi spesifikasi
produk, yang meliputi perencanaan sistem dalam mengembangakan Miniatur
magnetic levitating cylinder dengan kendali PID serta rincian perancangan sistem
elektronik, perangkat lunak, perancangan sistem kendali dan mekanik.
3.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini dapat dijelaskan sebagai berikut.
1. Penjelasan teknis produk realisasi Miniatur Magnetic Levitating Cylinder
dengan Kendali PID.
2. Penjelasan teknis perancangan sistem elektronik, perangkat lunak, sistem
kendali dan mekanik
3.3 Referensi
Berikut ini diberikan tabel referensi dari singkatan-singkatan yang digunakan
dalam dokumen ini.

12. 3.4 Sistem Secara Umum
Gambar 3.1 Blok Sistem Secara Umum
Secara umum rangkaian ini terdiri dari tiga bagian yaitu setpoint, modu kendali
berupa Arduino serta driver yang terhubung dengan coil sebagai actuator. Sensor yang
digunakan berupa Hall Effect sensor yang diletakkan di bagian atas dan bagian bawah
kumparan.
3.5 Perancangan Sistem Elektronik
Gambar 3.2 Rancangan Rangkaian Elektronik
Dalam realisasinya digunakan potensiometer sebagai setpoint (SV), OLED digunakan
sebagai display untuk melihat setpoint yang digunakan serta output yang terdeteksi. Dua
sensor hall effect dihubungkan dengan pin A1 dan A2 sebagai feedback dari sistem kendali.
Terdapat dua tingkat switching yaitu transistor NPN yang langsung terhubung dengan
pin digital Arduino. Output dari transistor NPN dihubungkan dengan Gate pada MOSFET
yang digunakan sebagai driver coil. Hal tersebut dimaksudkan agar arduino mendapat
perlindungan dari arus yang terlalu besar pada MOSFET. Selain itu penggunaan NPN dapat
menguatkan sinyal ouput digital PWM dari arduino.

13. 3.6 Perangkat Lunak
Gambar 3.3 Flow Chart Perangkat Lunak
Saat sistem dimulai program menginisialisasi variable variable tertentu yang akan
digunakan pada saat proses pengendalian. Kemudian langsung membaca nilai error yang
merupakan selisih antara setpoint dan pembacaan data dari sensor hall effect (PV).
Kemudian MV dihitung menggunakan parameter parameter (Kp, Ki, dan Kd) yang
telah ditentukan melalui proses perancangan kendali PID sebelumnya.
Terakhir sistem akan mengecek apakah akan melakukan perhitungan MV kembali atau
tidak jika tidak maka sistem berhenti

14. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B400
Judul Dokumen
Dokumen B400: “Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan
Kendali PID”
Jenis Dokumen B400
Nomor Dokumen B400 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB400
Tanggal Penerbitan 24 Mei 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 24 - 05 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

15. PENGANTAR
4.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B400 ini berisi tentang proses dan implementasi dalam
mengembangkan Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan Kendali PID. Deskripsi
gambaran umum proyek telah diuraikan pada B100, spesifikasi pada B200 dan desain B300.
Dokumen ini menjelaskan langkah awal pembuatan produk secara detail
Dokumen ini secara garis besar dibagi menjadi empat bagian yaitu mekanik,
elektronik, control dan komputer. Bagian mekanik menjelaskan implementasi
kerangka bangun yang akan digunakan pada sistem ini. Bagian elektronik menjelaskan
perangkat elektronik, sensor dan transducer yang akan digunakan. Bagian kendali
menjelaskan alur pengendalian sistem ketika bekerja. Bagian komputer menjelaskan
implementasi algoritma pemrograman yang digunakan pada sistem ini.
4.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Miniatur Magnetic Levitating Cylinder
dengan Kendali PID yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronika dalam hal pengembangan dari konsep dan ide
pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini dapat terealisasikan.
4.3 Lingkup Pengujian
Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa dari
suatu komponen atau blk yang akan digunakan, hasil pengujian akan menyatakan
komponen atau blok tersebut berada dalam keadaan baik atau tidak. Adapun indikasi
dari komponen yang dinyatakan baik adalah nilai dari suatu komponen atau blok
tersebut sesuai dengan yang diharapkan.
Berikut komponen atau blok yang akan diuji :
a. Potensiometer sebagai setpoint

16. b. ESP32 sebagai mikrokontroller
c. Sensor hall effect sebagai feedback
d. OLED sebagai indicator
e. Adapun pengujian elektromagnetik sampai terakhir dibuatnya dokumen ini belum
dapat dilakukan karena komponen tersebut belum jadi (tersedia).

17. Pengujian
4.4 Pengujian ESP32
Pada pengujian mikrokontroller ESP32 dilakukan upload program sederhana yaitu
blink pada LED yang terdapat pada development board microcontroller. Pada pengujian ini
terlihat bahwa ESP32 dapat mendownload data yang telah deprogram maka komponen ini
dapat disimpulkan dalam keadaan baik.

18. 4.5 Pengujian Potensiometer
ESP32 memiliki 20 Analog Input dengan resolusi sekitar 212
. Pengujian
potensiometer dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
4.6 Pengujian OLED
Pada pengujian OLED digunakan komunikasi I2C sebagai jalur komunikasi data
antara mikrokontroller dan ESP32

19. 4.7 Pengujian Sensor Hall Effect
Pada pengujian sensor ini digunakan magnet neodyum sebagai sumber medan magnet
yang mempengaruhi nilai output analog pada sensor hall effect.
Setelah dilakukan pengujian jarak terdekat antara magnet dan sensor adalah 2 cm
sedangkan jarak terjauh yang dapat terdeteksi oleh sensor adalah 5cm. maka dapat disimpulkan
bahwa sensor linier antara jarak 2 – 5cm. Sensor ini juga tidak memerlukan filter karena hanya
sedikit terdapat noise sehingga tidak akan mengganggu sistem kendali

20. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B500
Judul Dokumen
Dokumen B500: “Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan
Kendali PID”
Jenis Dokumen B500
Nomor Dokumen B500 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB500
Tanggal Penerbitan 24 Mei 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 24 - 05 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

21. PENGANTAR
4.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B500 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
mengembangkan Miniatur Magnetic Levitating Cylinder. Deskripsi dan gambaran umum
proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada dokumen b200,
desain telah diuraikan pada dokumen b300 dan pengujian telah dilakukan pada dokumen b400,
dokumen ini berfokus pada proses desain kendali PID yang hendak diimplementasikan ke plant
4.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Miniatur Magnetic Levitating Cylinder
dengan Kendali PID yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronika dalam hal pengembangan dari konsep dan ide
pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini dapat terealisasikan.

22. KALIBRASI
4.3 Proses Kalibrasi
Langkah pertama adalah mengambil perbandingan antara jarak magnet dengan
sensor berdasarkan batasan pembacaan sensor.
No. Jarak Magnet – Sensor Hall (cm) Output 8-bit
1 5.2 cm 175
2 4.0 cm 184
Pada jarak kurang dari 4 cm atau output lebih dari 184 magnet akan menarik
logam baut yang ada diatasnya sehingga menyebabkan pembacaan menjadi tidak
akurat. Sehingga penulis membatasi nilai pembacaan sensor agar tidak melebihi 184
atau kurang dari 4.cm.

23. 4.4 Proses Desain Parameter PID
Dalam proses desain kendali PID digunakan metode ZN2 dikarenakan sistem
harus berkerja pada keadaan open loop.
Berikut ini adalah proses desain mencari Kcr dan Pcr sebagai suatu keharusan
dalam proses desain dengan metode Ziegler-Nichols 2.
Dari proses desain diatas didapat :
Kcr = 60
Pcr = 0.79 detik
Pencarian parameter Kp, Ti dan Td berdasarkan table ZN2
Kp = 0.6 x Kcr
Ti = 0.5 x Pcr
Td = 0.125 x Pcr
Maka didapat nilai Kp = 36, Ti = 0.395, Td = 0.09875. Perlu diingat bahwa ini adalah tahap
awal proses tuning, proses selanjutnya adalah melakukan tuning PID.

24. 4.5 Tuning PID dan Respon Sistem
Setelah dilakukan tuning berikut ini adalah respon sistem setelah dilakukan tuning.

25. KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga, Bandung 40012, Kotak Pos 1234, Telepon (022)
2013789, Fax. (022) 2013889 Homepage :www.polban.ac.id Email :
polban@polban.ac.id
Lembar Sampul Dokumen B600
Judul Dokumen
Dokumen B600: “Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan
Kendali PID”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File 3C_Saufik.R_SASKIB600
Tanggal Penerbitan 24 Mei 2018
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 4
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa D – IV
Teknik Elektronika
Saufik Ramadhan 151354030
Tanggal 24 - 05 – 2018 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

26. PENGANTAR
4.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen B600 ini berisi tentang dokumen proses desain kendali PID dalam
mengembangkan Miniatur Magnetic Levitating Cylinder dengan Kendali PID. Deskripsi dan
gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi telah diuraikan pada
dokumen B200, desain telah diuraikan pada dokumen B300 dan pengujian telah dilakukan di
dokumen B400 serta desain kendali telah dilakukan di dokumen B500. Pada dokumen ini aka
dijelaskan proses dan hasil tuning desain kendali PID yang telah diimplementasikan.
4.2 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah melanjutkan proses perancangan dan
realisasi dari perencanaan sistem secara teknis dari Miniatur Magnetic Levitating Cylinder
dengan Kendali PID yang akan dirancang dan dikembangkan dalam hal realisasi dan
implementasi hardware serta sistem elektronikanya dalam hal pengembangan dari konsep dan
ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini bias terealisasikan.

27. REALISASI TUNING KENDALI
4.3 Respon Sistem Hasil Tuning
Respon ini didapatkan dengan parameter Kp = 36, Ti = 0.010, Td = 0.008.
Setelah itu jika sistem diberi gangguan berupa sentuhan sistem akan mempertahankan
keadaan setpoint.