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ROSのロボットモデルでバーチャルロボット受肉する
- 2. 自己紹介
2
- 学生時代
- 高専ロボコン
- ロボカップSSL (KIKS)
- ロボカップ社会人チーム( OP-AmP)
- 団体の活動は現在休止中
- 現職(とあるメーカー)
- ロボット系研究開発職
- Unityを触る機会が多くなった結果、実機を離れがち
@chikuta Twitter / github
- 7. 構成 Before / After
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Before :
FinalIK を使ってUnityの枠組み内で解決
After:
FinalIK が使えないことに気づき、
いい感じの Asset Store で探して解決
- 9. 他のIK手法
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Pros Cons
FinalIK ◎ WEBに文献多い
◎ 軽量高速
◎ Asset Storeで買える
✖ 多自由度系に向かない
✖ モデルにボーンが入っていること前提
BioIK ◎ URDF対応
◎ EEの回転目標対応
◎ Asset Storeで買える
✖ Unity-URDF−Importer 未対応
(siemens/urdf-importer に対応)
Jacobian IK ◎ 性能が良い
◎ ロボット工学スタンダード
✖ 趣味で実装はちょっと …
Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学