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ROS搭載ラズパイでLチカしてみる
- 3. ROSで初めにすること ROSからハードウェア(LEDやモータ)を動かさない あんまり達成感がない Liestenerとtalkerの作成 Gazeboでシミュレーションチュートリアルの亀
- 4. ROS対応の有名なハードウェア Dynamixel 動かすには1万円～ Turtlebot3 6万円 学生・ROSを手軽にしたい人には高い 今まで買っていたサーボやモータとか使えない i-Cart edu 8万5000円
- 7. ラズパイのピン制御するには? echo コマンドから動かす ex) echo 1 > /sys/class/gpio/gpio27/value ライブラリ使う ◦WiringPi ◦RPi.GPIO ◦pigpio どのライブラリを使うか検討する
- 8. それぞれの比較 WiringPi RPi.GPIO pigpio PWM 2本 0本 32本 入力割り込み あり なし あり 言語 Python/C python Python/C https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/02/10/073000
- 10. 使用環境 ハード:Raspberry Pi 3 model B OS:Ubuntu Mate (RaspbianでもたぶんOK) ROS:kinetic
- 11. pigpioのインストール sudo apt-get install pigpio これだけでいい aptからインストールできるからめっちゃ楽 ターミナルから ※Pythonで書きたい場合はこちらをインストール sudo apt-get python-pigpio python3-pigpio
- 12. pigpioを使ったLチカプログラム #include <ros/ros.h> #include <pigpiod_if2.h> #include <std_msgs/Bool.h> class gpio{ //construct public: gpio(); private: int pi; void cb_LED(const std_msgs::Bool::ConstPtr &data); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub_led; }; gpio::gpio(){ pi = pigpio_start(NULL,NULL); sub_led = nh.subscribe("/led", 5, &gpio::cb_LED, this); } void gpio::cb_LED(const std_msgs::Bool::ConstPtr &data){ if(data->data == 1){ gpio_write(pi,26,1); }else{ gpio_write(pi,26,0); } } int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "gpio"); gpio gpio; ros::spin(); return 0; }
- 13. pigpioを使ったLチカプログラム(抜粋) ①#include <pigpiod_if2.h> ヘッダをインクルード ②pi = pigpio_start(NULL,NULL); pigpioを初期化 ③gpio_write(pi,26,1); ラズパイの26番ピンをON この3ステップで Lチカが出来る とても簡単！！
- 14. CMakeListsの設定 add_executable(gpio src/gpio.cpp) target_link_libraries(gpio ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(gpio pigpiod_if2) CMakeListsに通常のノード登録と共に， 明示的にライブラリを使うことを示さないといけない ※pigpiod_if2を使っているけど，pigpioもある？
- 16. 実験動画
- 17. 他の機能は？ PWM 32本(ただ，ハードウェアPWMは4本のみ) UART GPIOで1つ，USBからも可能 SPI 基本的に1つ(特殊な設定をすればもう1つ) I2C 1つ 小さいマイコンと同等ぐらいの性能？
- 20. 検証する必要がありそうなこと • CPUに負荷をかけてもPWMが安定するか (pigpioのほとんどがソフトウェアPWMなので負荷かけると周波数がずれる？) • 複数のノードからGPIOに同時にアクセスしたらどうなるか (twitterではノードが落ちる報告) • I2Cと割り込み機能をまだ使ったことがない (割り込み機能でエンコーダをやりたいけどさすがに無理かも) • Pythonなら[import pigpio]を使っているのをよく見る 今回は[#include <pigpiod_if2.h>]からインクルードしたが この違いは何？