萩の月コントローラで動くミニロボット

1. 関東CV勉強会 LT
2018/04/21
@sumisumith

2. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
今日のテーマ：ROSって何？
 ロボット動かせるOSみたいの？なんなの？
 どういうモノ、シーンに活用されているの？
というくらいの方向けの、雑なチュートリアル
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3. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
この人もROS対応で動いている（動いていない
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参照：https://www.softbank.jp/robot/news/developer/20150615a/

4. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
国際ロボット展 2017
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5. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
COBOTTA：ROS制御できる卓上ハンドロボット
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6. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
デプスセンサを使うことができる！
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 RealSense R200 のセンサ情報を取り込んだ例
D400系のお話はここ↓を参考に。 @alfredplpl さんの記事
https://qiita.com/alfredplpl/items/0b1d9d1d369032512d1e
R200接続の参考：https://bit.ly/2HN0KUE
カメラ画像 デプス画像
赤外画像

7. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
 KITTIのOdometryデータセット ＋ ORB SLAM2
ORB-SLAM2 も動く！！
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8. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
YOLO v3 も動く！！！ (@kanejakiさんより引用)
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9. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
背景：開発合宿で、ROS使って何か作ろう企画
 そういえばROSって
使ったこと、ないよね
- ロボットとか楽しそう
- 業務で使えそう
 ベタに mindstorm(EV3) が
有名だから、やってみよう
 弊社の社員が５人
ほど集まって、実施
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10. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どうやって開発環境を作ったの？
 MacBook Pro の上の、Virtual Box に
Ubuntu と ROS を入れる
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← これだけ！

11. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの？
 catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
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12. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの？
 catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
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13. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの？
 catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
 ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
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14. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの？
 catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
 ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
 コマンド例
- roscore
- roslaunch ナンタラ
- rosrun ナンタラ
で動くようなサンプル多
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15. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
どういう手順で動かすの？
 catkinという謎の名前の所にworkフォルダを作って、作業
 ソースや定義ファイル系は、workフォルダに入れたものが
ビルド対象と認識され、コンパイルされるイメージ
 コマンド例
- roscore
- roslaunch ナンタラ
- rosrun ナンタラ
で動くようなサンプル多
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16. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造？
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roscore サーバみたいの
> roscore
例：usbカメラの映像を見る
参考：http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000

17. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造？
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roscore サーバみたいの
トピック
> rosrun usb_cam usb_cam_node
usb cam
例：usbカメラの映像を見る
参考：http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
別のコンソールで
画像

18. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
そもそもROSってどういう構造？
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> rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
roscore サーバみたいの
トピック
usb cam PC viewer
例：usbカメラの映像を見る
参考：http://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/10/29/073000
別のコンソールで
画像

19. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
完成品の動画をどうぞ
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20. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
全体構造：ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は？
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MATLAB

21. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
全体構造：ROS(PC) と EV3 との「間」の構造は？
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画像処理部
制御部
通信部
MATLAB

22. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
制御部：無線命令で、EV3をROSで動かす
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23. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
制御部：EV3ロボットの組み立て
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微妙に違うものを買ってしまって、
パーツが足りなかったり、、、

24. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
画像処理部：萩の月コントローラ
 仙台の銘菓
 内部にクリームがふんだんに
使用されており、大変美味
 パッケージデザインが素敵
 素敵なだけじゃなく！
なんと！
画像特徴点が！
大変、検出しやすい！
→ パターンマッチングしやすい！
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25. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
画像処理部：萩の月コントローラ
 仙台の銘菓
 内部にクリームがふんだんに
使用されており、大変美味
 パッケージデザインが素敵
 素敵なだけじゃなく！
なんと！
画像特徴点が！
大変、検出しやすい！
→ パターンマッチングしやすい！
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26. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
苦労したこと
 EV3のOSミス（新しいのだと、ダメなパターン
 ROSそのもの構造理解（ちょっと特殊な感覚
 Virtual Box（usb周りが不安定
- VMware の方がよかったかも
 そして
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27. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
プロキシが厄介
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28. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
 正式版のリリース発表 ＠2017年12月8日くらい
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ROS2インストール説明サイト：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup

29. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
 正式版のリリース発表 ＠2017年12月8日くらい
 ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
＠2017年12月11日
Page 28
ROS2インストール説明サイト：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup

30. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
 正式版のリリース発表 ＠2017年12月8日くらい
 ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
＠2017年12月11日
 大きめの変更：
Windowsに正式対応
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ROS2インストール説明サイト：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup

31. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
ROS v2
 正式版のリリース発表 ＠2017年12月8日くらい
 ちょうど勉強し始めた時に正式リリースされちゃった、、
＠2017年12月11日
 大きめの変更：
Windowsに正式対応
 やや混乱する変更：
catkin → ament
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尾状花序:びじょうかじょ
(catkin, ament)
参考：https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%B0%BE%E7%8A%B6%E8%8A%B1%E5%BA%8F
ROS2インストール説明サイト：https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Development-Setup

32. Computer Vision and Image Media 5 – Section 22018.04.21 関東CV勉強会LT
最近はこういうのでROS使おうとしています
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33. Computer Vision and Image Media 5 – Section 2 Page 32
ありがとうございました (^ω^)
@sumisumith