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Unity × 建機
Open Construction Simulatorの紹介
ROS/ROS2 ロボットシミュレータとしての利用
〜OCS と VTC on Unity を例に〜
桑野 僚大 | 一般
田中 良道 | 筑波大学 / ARAV株式会社
自己紹介
桑野 僚大 (Kuwano Tomohiro)
■ 生産技術分野で設備診断などをやっている
■ 社会人 2年目、Unityも2年目
■ 最近シェーダ周りを練習中~
田中 良道 (Tanaka Ryodo)
● 所属 :筑波大学(学生)/ ARAV 株式会社 技術部
● 研究 :Multi Contact Motion Planning
● 趣味 :クラリネット演奏 / 中古品漁り
● Unity:1〜2年 ver. 2019.3.x くらいから?
QooPen0815
RyodoTanaka
Unity × 建機!!
Open Construction
Simulatorの紹介
3
OpenConstructionSimulator(以下OCS)は
土木作業のシミュレーションを目的とした
オープンソースプロジェクトです。
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Open Construction Simulator とは?
4
現在の完成度:
UnityのTerrainやRigidBodyだけでも
このくらいの土砂運搬表現はできた。
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Open Construction Simulator とは?
5
OCSを構成しているパッケージについて説明します。
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➢ Terrainベースの土砂シミュレーションパッケージ
➢ 現在はRigidBodyによる計算(物理エンジン:PhysX)だけで土粒子の挙動を表現
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OcsVehicle:
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6
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ROS/ROS2
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7
〜OCS と VTC on Unity を例に〜
ROS/ROS2シミュレータとしての利用
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VTC on Unity OCS with ROS
必要な機能 ~次のGazeboになるために~
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URDFを直に読み込み -> Unityの世界にSpawn
基本的なセンサは簡単に利用可能に!
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ConverterはUnity Robotics Hubより
片岡さん/株丹さんが
チャレンジされてる!
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ノートPCのCPU程度で大丈夫!
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まだ誰もやっていない...!
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手を付けていない.
鋭意作成中!!!
インテグレーション例
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今後の展望
次のGazeboになろう!!
11
1. ros_control / ros2_control Pluginの作成
2. Sensor Plugins の拡充
3. URDF Spawner の実装
使える / 映えるシミュレータを作ろう!
VTC on Unity, OCS 共に Apache 2.0 LICENSE で開発中!
ROS/ROS2 のシミュレータを前提として開発してます.
あなたの Contribute お待ちしてます!!
https://github.com/Field-Robotics-Japan
@ RyodoTanaka へ DMください!
今後の展望
12
1. OpenConstructionSimulator:
➢ ユーザーが好きに環境を作れるタイプ
➢ Githubでこのまま公開
2. ConstructionSimulator(OCSの有料版):
➢ 環境は固定だが、AssetStoreの有料アセットを使って クオリティを上げたタイプ
➢ アセットのライセンスにより、 Githubへの公開はできないが、
Steamなどへアップロード/販売することを検討中
今後の展望
13
ConstructionSimulatorを販売する目的:
1) アセット購入を含む開発費の調達
2) 遊んでもらうことで得られるフィードバック
Open
Construction
Simulator
Construction
Simulator
開発費 / 知見
実装
ゲームとしての
成長
ロボットの
シミュレータとして
の成長
このサイクルをうまく
回していきたい
Thank you.
#unity
Appendix
現在のシミュレーション
AGX Dynamics
OcsTerrain
16
Resources
Main Accent
White
#FFFFFF
Black
#000000
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#2196F3
RGB (33, 150, 243)
Additional colors can be used at the creator’s
discretion for highlighting or in infographics.
Keep color use limited to functional purposes, as
opposed to using it to make something pretty or
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