テーマはROSを用いたロボットの仮想環境構築についてです。仮想環境で動作を確認し、実機のデバックを容易にしています。

1. シミュレータと実機の
役割分担 with Rover
2019年11月24日
第4回瀬戸内ROS勉強会
河田尚孝

2. 発表の流れ
1. 自己紹介
2. 背景
3. 提案手法
4. 実験設定
5. 実験
6. まとめ
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3. 自己紹介
名前：河田 尚孝（かわた なおたか）
所属：岡山県立大学大学院
研究：自然言語処理(情報検索)
参加したロボットの大会：
ロボカップジャパンオープン2019
(MindGr@spers)
World Robot Summit 2018(er@sers)
レスキューロボットコンテスト2016(メヒャ！)
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@dancing_nanachi

4. 背景
シミュレータを使うことで開発コスト
（時間、費用）を抑えることが出来る
→利益を追求しない個人の開発者にとって、
上記の２つは大きなデメリットではないため、
シミュレータ→実機とテストする人は少ない
もし、簡単に環境がつくれるなら使う？
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5. 個人・チームにとってのシミュレータの利点
実機が少数でもPCだけでの開発が可能になる
コスト削減
ハードのエラーを無視できる
開発効率の向上
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Before After

6. 提案手法
ROSを用いてシミュレータと実機での
実験環境を構築する
→ハードとソフトのエラーを分けて考えること
で、作業効率の向上が見込める
ROSを使うメリット
手軽にシミュレータの環境構築が出来る
最小限のプログラムの書き換えで実機も
動かすことが出来る
カメラやセンサなどの拡張が容易
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7. 実験設定
Ubuntu16.04
ROS kinetic
3WD48mmオムニホイールモバイル
ロボット（Nexus robot）
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8. 実験
詳しくは以下の記事を見てください
https://qiita.com/Naotaka_K/items/122c1
8f163f608bf299e
ROSメッセージを中継するノードを作成
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9. まとめ
シミュレータと実機で開発することで、ハードと
ソフトのエラーを分けて考えることが出来た
Arduino側をROS化せずにシリアル通信で動かして
いるため、多くの機体で既存のプログラムのまま
動かすことが可能
今後はArduino側のエンコーダなどの情報を
用いて速度制御に対応するよう改良する
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