1. 第四回ROS勉強会 in
カワダロボティクス
２０１４年１１月8日
千葉工業大学 工学部 ４年
ロボット設計・制御研究室 前川大輝

2. 自己紹介
 千葉工業大学のロボカップ開発チーム「CITBrains」
のリーダー
 教育用マイコンボードの開発プロジェクトのリーダー
– ソフトウェアのライブラリ開発（２０１１年 ~ 2012年)
 農場用メータの自動読み取り技術を企業と共同開発
– (2013年１１月 ~ ２０１４年8月)
 今年からつくばチャレンジの開発に参加
 この勉強会を含む、OSSの活動

3. 前回までの内容
 任意の手先位置・姿勢へのプランニング
 自己干渉回避

4. 振る舞いを定義

5. 振る舞いを定義

6. MoveIt! + ロボットの認識
 今回からNEXTAGEのステレオカメラが使用可能
 障害物の自動回避等をやらせたい
– ポイントクラウドの利用

7. 解説

8. 3D Perception
 Occupancy Map Updaterが占有格子地図を更新
 入力に応じてプラグインを選択
– PointCloudOctomapUpdater
● sensor_msgs/PointCloud2
– DepthImageOctomapUpdater
● sensor_msgs/Image

10. pr2でテスト

11. $ roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
$ roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch

12. NEXTAGEで動作確認
 シミュレータではステレオカメラが未実装
 手元にステレオカメラが無かった…
シミュレータ上のNEXTAGE + Kinectでとりあえず動かす

13. 以下のコマンドを入力
$ git clone https://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perception
$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_perception moveit_planning_execution.launch

15. 自動で衝突回避

16. Configuration
 詳細はhttps://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perceptionを参照
 ここでは要点だけ

17. ＊ sensor_kinect_point_cloud.yaml
sensors:
- sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater
point_cloud_topic: /camera/depth/points
MoveIt!で使用するポイントクラウド
のトピックを指定
occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdaterも利用可
↓
sensors_kinect_depth_map.yaml

18. ＊ moveit_sensor_manager.launch
<param name="octomap_frame" type="string" value="WAIST"/>
<param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05"/>
<param name="max_range" type="double" value="5.0"/>
 octomap_frame
– 地図を格納する座標フレーム
 octomap_resolution
– 地図の解像度(メートル)
 max_range
– センサ入力の使用する最大範囲

19. 最後に
 外部環境を認識して障害物回避を行わせることが可能に
 ステレオカメラの利用方法はこの後 @youtalk が解説

20. ご清聴ありがとうございました