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ROS JAPAN Users Group Meetup 04

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ROS JAPAN Users Group Meetup 04

  1. 1. 第四回ROS勉強会 in カワダロボティクス 2014年11月8日  千葉工業大学 工学部 4年  ロボット設計・制御研究室 前川大輝
  2. 2. 自己紹介  千葉工業大学のロボカップ開発チーム「CITBrains」 のリーダー  教育用マイコンボードの開発プロジェクトのリーダー – ソフトウェアのライブラリ開発(2011年 ~ 2012年)  農場用メータの自動読み取り技術を企業と共同開発 – (2013年11月 ~ 2014年8月)  今年からつくばチャレンジの開発に参加  この勉強会を含む、OSSの活動
  3. 3. 前回までの内容  任意の手先位置・姿勢へのプランニング  自己干渉回避
  4. 4. 振る舞いを定義
  5. 5. 振る舞いを定義
  6. 6. MoveIt! + ロボットの認識  今回からNEXTAGEのステレオカメラが使用可能  障害物の自動回避等をやらせたい – ポイントクラウドの利用
  7. 7. 解説
  8. 8. 3D Perception  Occupancy Map Updaterが占有格子地図を更新  入力に応じてプラグインを選択 – PointCloudOctomapUpdater ● sensor_msgs/PointCloud2 – DepthImageOctomapUpdater ● sensor_msgs/Image
  9. 9. pr2でテスト
  10. 10. $ roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch $ roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch
  11. 11. NEXTAGEで動作確認  シミュレータではステレオカメラが未実装  手元にステレオカメラが無かった… シミュレータ上のNEXTAGE + Kinectでとりあえず動かす
  12. 12. 以下のコマンドを入力 $ git clone https://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perception $ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch $ roslaunch nextage_moveit_perception moveit_planning_execution.launch
  13. 13. 自動で衝突回避
  14. 14. Configuration  詳細はhttps://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perceptionを参照  ここでは要点だけ
  15. 15. * sensor_kinect_point_cloud.yaml sensors: - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater point_cloud_topic: /camera/depth/points MoveIt!で使用するポイントクラウド のトピックを指定 occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdaterも利用可 ↓ sensors_kinect_depth_map.yaml
  16. 16. * moveit_sensor_manager.launch <param name="octomap_frame" type="string" value="WAIST"/> <param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05"/> <param name="max_range" type="double" value="5.0"/>  octomap_frame – 地図を格納する座標フレーム  octomap_resolution – 地図の解像度(メートル)  max_range – センサ入力の使用する最大範囲
  17. 17. 最後に  外部環境を認識して障害物回避を行わせることが可能に  ステレオカメラの利用方法はこの後 @youtalk が解説
  18. 18. ご清聴ありがとうございました

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