セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
5. RFC
RFC 4250 The Secure Shell (SSH) Protocol Assigned Numbers
RFC 4251 The Secure Shell (SSH) Protocol Architecture
RFC 4252 The Secure Shell (SSH) Authentication Protocol
RFC 4253 The Secure Shell (SSH) Transport Layer Protocol
RFC 4254 The Secure Shell (SSH) Connection Protocol
RFC 4255 Using DNS to Securely Publish Secure Shell (SSH) Key
Fingerprints
RFC 4256 Generic Message Exchange Authentication for the Secure
Shell Protocol (SSH)
RFC1928 : SOCKS Protocol Version 5
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6. RFC(続き)
RFC 4335 The Secure Shell (SSH) Session Channel Break Extension
RFC 4344 The Secure Shell (SSH) Transport Layer Encryption Modes
RFC 4345 Improved Arcfour Modes for the Secure Shell (SSH)
Transport Layer Protocol
RFC 4419 Diffie-Hellman Group Exchange for the Secure Shell (SSH)
Transport Layer Protocol
RFC 4432 RSA Key Exchange for the Secure Shell (SSH) Transport
Layer Protocol
RFC 4462 Generic Security Service Application Program Interface
(GSS-API) Authentication and Key Exchange for the Secure
Shell (SSH) Protocol
RFC 4716 The Secure Shell (SSH) Public Key File Format
RFC 5656 Elliptic Curve Algorithm Integration in the Secure Shell
Transport Layer
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45. うまく繋がらない
► 保存してるホストの公開鍵が一致しない
意図的に再生成した(再インストール)/IPアドレスが
変わった/乗っ取られた
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
@ WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED! @
@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
IT IS POSSIBLE THAT SOMEONE IS DOING SOMETHING NASTY!
Someone could be eavesdropping on you right now (man-in-the-middle attack)!
It is also possible that a host key has just been changed.
The fingerprint for the RSA key sent by the remote host is
XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX:XX.
Please contact your system administrator.
Add correct host key in /home/username/.ssh/known_hosts to get rid of this message.
Offending RSA key in /home/username/.ssh/known_hosts:20
remove with: ssh-keygen -f "/home/username/.ssh/known_hosts" -R XXXXXXXX
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58. 自前でコンパイルするなら
► コンパイルオプションに注意
○○をサポートする/しないが大量に選べる
OpenSSH has been configured with the following options:
PAM support: no
OSF SIA support: no
KerberosV support: no
SELinux support: no
Smartcard support:
S/KEY support: no
TCP Wrappers support: no
MD5 password support: no
libedit support: no
Solaris process contract support: no
Solaris project support: no
BSD Auth support: no
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