オープンコミュニティ「要求開発アライアンス」(http://www.openthology.org)の2012年4月定例会発表資料です。
Open Community "Requirement Development Alliance" 2012/4 regular meeting of the presentation materials.
Introduction of KOTATSU-MODEL in Requirement DevelopmentKent Ishizawa
オープンコミュニティ「要求開発アライアンス」(http://www.openthology.org)の2010年5月定例会発表資料です。
Open Community "Requirement Development Alliance" 2010/05 regular meeting of the presentation materials.
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
13. 納品後のソフトウェアの機能の利用度
Sometimes Rarely
16% 19%
ほとんど
ときどき利用する 余分な機能のムダ
利用しない
よく利用する
Often いつも 全く利用しない
13% 利用する
Always
7% Never
45%
Standish Group Study Reported in 2000 Chaos Report.
POINT 利用される機能は全体の1/3、良く利用されるのは1/5
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14. なぜ作りすぎのムダが発生するのか?
変更コストカーブの前提がムダを生む
もし変更コストカーブを平坦にできたとしたら?
平坦にするためにはなにをする?
変更 変更
コスト コスト
時間 時間
Boehm 1981 Beck 2000
POINT 変更コストカーブが平坦ならば、後で修正しても損しない
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15. チームとして成長するために
プロジェクトに学習のサイクルを組み込む
学習したことを活かして、 Plan
チームを変化させる Adapt
学習できるように
計画を立てる
Do
経験から学習する Study
学習したことの効果を
試しながら仕事を行う
POINT 早く失敗が分かる方が学習の効果が高い
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16. 現状に適したリスクコントロール
リスク
発生頻度を低減
ダメージを軽減 素早く安価に対処
事前対策 事後対策
仕組み作り
回避、低減、転嫁、受容
POINT トータルのコストが低減するようにリスクを管理下におく
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17. 「アジャイル」とは
アジャイルであるということは、プロセスよりもむしろ
「態度」であり、「方法論」ではなく「環境」である。
『アジャイルプロジェクトマネジメント』 P.10
アジャイルは、プラクティス群によって定義されない。
文化的な信念群によって定義される。
『アジャイルソフトウェア開発エコシステム』P.203
アジャイルさというのは、「心構え」とか「考え方」で
あって、「プラクティス」や「プロセス」のことではない
『アジャイルプロジェクトマネジメント』P.277
POINT 「アジャイルでやる」のではなく「アジャイルにやる」
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39. TFのPDCAサイクル
上位計画
成果物
Plan Do
・週次計画 ToDo Doing Done
Done
・朝会 報告
タスクボード
Keep Try
Done
Problem
KPT
Act Check
・ふりかえり ・ふりかえり
POINT チームでリズムに乗って、見える化で仕事を進める
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40. アジャイル開発のPDCAサイクル
バッグログ
要求
要求 成果物
要求 Plan Do
要求
要求 ・イテレーション計画 ToDo Doing Done
Done
・朝会 報告
要求
要求
タスクボード
Keep Try
Done
Problem
KPT
Act Check
・ふりかえり ・ふりかえり
POINT 計画のインプット以外は、PDCAサイクルの基本は同じ
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