Parlemen Indonesia awalnya tidak memiliki sistem dua kamar seperti halnya sistem bikameral. MPR dan DPR yang tercantum dalam UUD 1945 semula bukan merupakan dua kamar terpisah melainkan keanggotaan MPR berasal dari anggota DPR. Sistem bikameral baru hadir dalam konstitusi RIS 1949 dengan adanya Dewan Perwakilan Rakyat dan Senat. Perkembangan sistem parlemen di Indonesia didasarkan pada berbagai pertimbangan sejarah.