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Uploaded by吳錫修 (ShyiShiou Wu)
mBot 教學10 藍牙控制應用
本文提供了有關藍牙技術的基本知識和使用指南，描述了如何通過makeblock應用程式和Bluetooth RC控制mbot機器人的操作。文中涵蓋了藍牙配對過程、不同操作模式及相關編程技巧。最後，介紹了如何使用app inventor設計自定義mbot應用程式，並提供了擴充模組的安裝步驟。
mBot 教學10 藍牙控制應用
- 1. Dept. of ElectronicsEngineering 教學(10) 藍牙控制應用 吳錫修 July 10, 2017
- 2. shapethefuture 藍牙 (Bluetooth)是⼀種短距、低功耗無線技術標準 藍牙使用2.402-2.480GHz的ISM (Industrial Scientific Medical) 頻 段，共79個頻道 (頻寬為1MHz) 2002年藍牙成為IEEE 802.15.1標準 藍牙微網 (Piconet) 由⼀個主裝置 (master) 與最多七個作業中的從 屬 (slave) 裝置所組成，使用分時雙工 (TDD，Time-Division Duplexing) 方式傳輸 藍牙傳輸簡介 2 分時雙工 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 3.
- 4. shapethefuture 開啟手機藍牙傳輸與mBot藍牙配對 完成配對後可重新命名以便管理 準備作業 4Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 5. shapethefuture Makeblock App，可藍牙連線操控mBot 使用MakeblockApp 1/16 5 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 6. shapethefuture 將mBot恢復出廠程序 開啟MakeblockApp，將手機靠近mBot 使用Makeblock App 2/16 6 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 7. shapethefuture 連線會後自動進入程式選單 點擊控制器 使用MakeblockApp 3/16 7 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 8. shapethefuture 使用Makeblock App控制器程式 遙控模式 使用Makeblock App 4/16 8 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 喇叭聲LED開關 全速前進3秒 左右搖擺3秒 原地旋轉3秒 搖桿控制移動
- 9. shapethefuture 你畫我跑模式 用手在作業區畫出移動路徑，按下開始按鈕，mBot即依路徑行進 使用MakeblockApp 5/16 9 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 清除路徑 開始行進
- 10. shapethefuture 電子琴模式 自由彈奏鍵盤或撥放預設音樂(聖誕歌、小星星、生日快樂、二隻老虎) 使用Makeblock App 6/16 10 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 撥放音樂 自由彈奏
- 11. shapethefuture 點擊mBot 使用Makeblock App7/16 11 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 12. shapethefuture 使用Makeblock AppmBot程式 在運行模式下，直接使用儀表板操控mBot 使用Makeblock App 8/16 12 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 13. shapethefuture 在編輯模式下，可重新配置操控元件及修改程式；操控元件分四大類： 運動作業元件 使用MakeblockApp 9/16 13 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 14. shapethefuture 使用Makeblock App 10/16 14Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 顯示作業元件
- 15. shapethefuture 使用Makeblock App 11/16 15Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 感知作業元件
- 16. shapethefuture 使用Makeblock App 12/16 16Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 使用者自訂作業元件 前三類元件已內建預設程式碼，而自定義元件則無預設程式碼
- 17. shapethefuture 使用Makeblock App 13/16 17Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 修改程式碼 點擊元件開啟編輯選單，點選編程即可進入程式編輯作業
- 18. shapethefuture 程式編輯作業 使用Makeblock App14/16 18 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 積木指令分類 儀表板元件清單 縮小/放大指令區 指令區
- 19. shapethefuture 使用Makeblock App 15/16 19Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 加入積木指令 開啟指令分類，點擊想要加入的積木指令
- 20. shapethefuture 使用Makeblock App 16/16 20Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 移除積木指令 拖曳積木指令到垃圾桶
- 21. shapethefuture ⼀款免費通用的藍牙傳輸app，提供 遊戲搖桿、三軸重力感測、電子羅盤、 賽車方向盤…等7種操作介面 必須依據BluetoothRC送出的訊息， 撰寫mBot端受控程式 使用Bluetooth RC 1/13 21 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 22. shapethefuture 1. 點擊 選擇mBot藍牙裝置 使用BluetoothRC 2/13 22 目前選定的藍牙裝置 操作模式 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 23. shapethefuture 選取mBot藍牙裝置 使用Bluetooth RC3/13 23 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 24. shapethefuture 2. 使用GamePAD操作介面 按下開始藍牙連線，變成 表示連線OK 按下左側按鈕會分別送出F、R、B、L；按下右側按鈕會分別送出D、O、 X、S 使用Bluetooth RC 4/13 24 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 25. shapethefuture 3. 使用G-sensor操作介面 手機保持水平時送出N，朝八方向傾斜則會分別送出F、I、R、J、B、H、 L、G；狀態變化時才送出⼀次，不會連續發送 使用BluetoothRC 5/13 25 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 26. shapethefuture 4. 使用電子羅盤操作介面 後面數字表示手機目前方位，0表示朝 向正北方 第⼀個數字表示從按下 開始， 手機方位角度變化值 方位異動時，會送出數值字串 使用Bluetooth RC 6/13 26 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 27. shapethefuture 5. 使用汽車駕駛操作介面 預設以G-sensor控制方向盤，按下可切換為按鈕方式控制方向盤 使用Bluetooth RC 7/13 27 油門刹車 倒車檔 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 28. shapethefuture 按下右邊Lock，油門及刹車不會自動放開 按下左邊Lock，方向盤不會自動回正(只適用按鈕操作模式) 使用Bluetooth RC 8/13 28 左轉 右轉 轉動量 Lock Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 29. shapethefuture G-Sensor模式下，方向盤數值由S0、S10、…到S180，方向盤回正時為 S90，方向盤往右轉時遞減，方向盤往左轉時遞增；狀態變化時才發送 油門輸出D0、D1、...到D9，倒檔時為R0、R1、...到R9，持續發送 按鈕分別送出C1、C2、C3、C4 使用Bluetooth RC 9/13 29 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 30. shapethefuture 6. 使用文字訊息交談介面 在文字框輸入資料，按下即可；LOG窗格會記錄送出的訊息及收 到的回傳訊息 使用Bluetooth RC 10/13 30 清空LOG Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 31. shapethefuture 7. 按鈕操作介面 按送出Cmd欄內容 按鈕分別送出A、B、C、D、E、F、G、H、i、J 使用Bluetooth RC 11/13 31 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 32. shapethefuture 8. 數字鍵操作介面 按與藍牙連線/中斷連線 按鍵分別送出0~9 使用Bluetooth RC 12/13 32 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 33. shapethefuture 上方面板會分別顯示傳送與接收資料 第⼀行為發送資料，第二行為接收資 料(無資料則顯示Ready)，收到資料 時會顯示「Rx>接收字串」 使用Bluetooth RC 13/13 33 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 34. shapethefuture 開啟通訊擴充模組 mBlock選單「擴充/Communication」 檢查是否收到藍牙傳輸資料，回傳值為0表示已有收到資料 讀取藍牙傳輸字串 字串比對，用來檢查收到的字串內容 送出字串 mBot藍牙控制指令 34 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 35. shapethefuture 功能要求 使用BluetoothRC G-sensor操作介面，控制mBot移動 G-sensor控制mBot練習 1/4 35 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 36. shapethefuture G-sensor狀態對應的控制碼 F B R L N G-sensor控制mBot練習 2/4 36 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 37. shapethefuture 參考程式 mBlock選單「擴充/Communication」 G-sensor控制mBot練習3/4 37 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 38. shapethefuture G-sensor控制mBot練習 4/4 38 Wu,ShyiShiou Dept. of E.E.
- 39. shapethefuture App Inventor是⼀款免費的AndroidApp開發工具，它使用類似於 Scratch語言和StarLogo TNG圖形化界面，透過拖放積木指令來設 計Android App ai2.appinventor.mit.edu 使用App Inventor設計mBot App 依據App送出的訊息，撰寫mBot端受控程式 設計客制化mBot App 39 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 40. shapethefuture 畫面設計 App Inventor設計mBotApp 1/5 40 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 41. shapethefuture 程式碼 App畫面初始作業 AppInventor設計mBot App 2/5 41 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 42. shapethefuture 點擊藍牙裝置清單作業 App Inventor設計mBotApp 3/5 42 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 43. shapethefuture 點擊方向按鈕作業 App Inventor設計mBotApp 4/5 43 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 44. shapethefuture 點擊中斷藍牙連線按鈕作業 App Inventor設計mBotApp 5/5 44 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 45. shapethefuture Makeblock提供⼀個App Inventor擴充模組，大大的簡化mBotApp 開發作業 mBot端不需要撰寫程式，只要將mBot恢復出廠程序即可 參考資料 http://learn.makeblock.com/en/use-mbot-with-app-inventor-v-1-9/ App Inventor的mBot擴充模組 1/7 45 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 46. shapethefuture 點擊Import extension，輸入URL http://appinventor.makeblock.com/MBot_v1.9.aix AppInventor的mBot擴充模組 2/7 46 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 47. shapethefuture 設定mBot擴充模組名稱，使用預設值即可 App Inventor的mBot擴充模組3/7 47 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 48. shapethefuture 完成mBot擴充模組安裝 App Inventor的mBot擴充模組4/7 48 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 49. shapethefuture 設計mBot AppUI App Inventor的mBot擴充模組 5/7 49 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 50. shapethefuture 藍牙連線/中斷連線作業 App Inventor的mBot擴充模組6/7 50 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 51. shapethefuture 點擊方向按鈕作業 App Inventor的mBot擴充模組7/7 51 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.