Updated on July 10, 2017 1. 使用Makeblock App控制mBot自走車 2. 使用Bluetooth RC App控制mBot自走車 3. 使用App Inventor設計藍牙控制App 4. 使用App Inventor的mBot擴充模組設計藍牙控制App

1. Dept. of Electronics Engineering
教學(10)
藍牙控制應用 吳錫修
July 10, 2017

2. shapethefuture
 藍牙 (Bluetooth)是⼀種短距、低功耗無線技術標準
 藍牙使用2.402-2.480GHz的ISM (Industrial Scientific Medical) 頻
段，共79個頻道 (頻寬為1MHz)
 2002年藍牙成為IEEE 802.15.1標準
 藍牙微網 (Piconet) 由⼀個主裝置 (master) 與最多七個作業中的從
屬 (slave) 裝置所組成，使用分時雙工 (TDD，Time-Division
Duplexing) 方式傳輸
藍牙傳輸簡介
2
分時雙工
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3. shapethefuture
mBot藍牙模組
3
Bluetooth
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4. shapethefuture
 開啟手機藍牙傳輸與mBot藍牙配對
 完成配對後可重新命名以便管理
準備作業
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5. shapethefuture
 Makeblock App，可藍牙連線操控mBot
使用Makeblock App 1/16
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6. shapethefuture
 將mBot恢復出廠程序
 開啟Makeblock App，將手機靠近mBot
使用Makeblock App 2/16
6 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

7. shapethefuture
 連線會後自動進入程式選單
 點擊控制器
使用Makeblock App 3/16
7 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

8. shapethefuture
 使用Makeblock App控制器程式
 遙控模式
使用Makeblock App 4/16
8 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
喇叭聲LED開關
全速前進3秒 左右搖擺3秒
原地旋轉3秒
搖桿控制移動

9. shapethefuture
 你畫我跑模式
 用手在作業區畫出移動路徑，按下開始按鈕，mBot即依路徑行進
使用Makeblock App 5/16
9 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
清除路徑
開始行進

10. shapethefuture
 電子琴模式
 自由彈奏鍵盤或撥放預設音樂 (聖誕歌、小星星、生日快樂、二隻老虎)
使用Makeblock App 6/16
10 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
撥放音樂
自由彈奏

11. shapethefuture
 點擊mBot
使用Makeblock App 7/16
11 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

12. shapethefuture
 使用Makeblock App mBot程式
 在運行模式下，直接使用儀表板操控mBot
使用Makeblock App 8/16
12 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

13. shapethefuture
 在編輯模式下，可重新配置操控元件及修改程式；操控元件分四大類：
 運動作業元件
使用Makeblock App 9/16
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14. shapethefuture
使用Makeblock App 10/16
14 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 顯示作業元件

15. shapethefuture
使用Makeblock App 11/16
15 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 感知作業元件

16. shapethefuture
使用Makeblock App 12/16
16 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 使用者自訂作業元件
 前三類元件已內建預設程式碼，而自定義元件則無預設程式碼

17. shapethefuture
使用Makeblock App 13/16
17 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 修改程式碼
 點擊元件開啟編輯選單，點選編程即可進入程式編輯作業

18. shapethefuture
 程式編輯作業
使用Makeblock App 14/16
18 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
積木指令分類
儀表板元件清單
縮小/放大指令區
指令區

19. shapethefuture
使用Makeblock App 15/16
19 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 加入積木指令
 開啟指令分類，點擊想要加入的積木指令

20. shapethefuture
使用Makeblock App 16/16
20 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
 移除積木指令
 拖曳積木指令到垃圾桶

21. shapethefuture
 ⼀款免費通用的藍牙傳輸app，提供
遊戲搖桿、三軸重力感測、電子羅盤、
賽車方向盤…等7種操作介面
 必須依據Bluetooth RC送出的訊息，
撰寫mBot端受控程式
使用Bluetooth RC 1/13
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22. shapethefuture
1. 點擊 選擇mBot藍牙裝置
使用Bluetooth RC 2/13
22
目前選定的藍牙裝置
操作模式
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23. shapethefuture
 選取mBot藍牙裝置
使用Bluetooth RC 3/13
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24. shapethefuture
2. 使用GamePAD操作介面
 按下 開始藍牙連線，變成 表示連線OK
 按下左側按鈕會分別送出F、R、B、L；按下右側按鈕會分別送出D、O、
X、S
使用Bluetooth RC 4/13
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25. shapethefuture
3. 使用G-sensor操作介面
 手機保持水平時送出N，朝八方向傾斜則會分別送出F、I、R、J、B、H、
L、G；狀態變化時才送出⼀次，不會連續發送
使用Bluetooth RC 5/13
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26. shapethefuture
4. 使用電子羅盤操作介面
 後面數字表示手機目前方位，0表示朝
向正北方
 第⼀個數字表示從按下 開始，
手機方位角度變化值
 方位異動時，會送出數值字串
使用Bluetooth RC 6/13
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27. shapethefuture
5. 使用汽車駕駛操作介面
 預設以G-sensor控制方向盤，按下 可切換為按鈕方式控制方向盤
使用Bluetooth RC 7/13
27
油門刹車
倒車檔
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28. shapethefuture
 按下右邊Lock，油門及刹車不會自動放開
 按下左邊Lock，方向盤不會自動回正 (只適用按鈕操作模式)
使用Bluetooth RC 8/13
28
左轉 右轉 轉動量
Lock
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29. shapethefuture
 G-Sensor模式下，方向盤數值由S0、S10、…到S180，方向盤回正時為
S90，方向盤往右轉時遞減，方向盤往左轉時遞增；狀態變化時才發送
 油門輸出D0、D1、...到D9，倒檔時為R0、R1、...到R9，持續發送
 按鈕分別送出C1、C2、C3、C4
使用Bluetooth RC 9/13
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30. shapethefuture
6. 使用文字訊息交談介面
 在文字框輸入資料，按下 即可；LOG窗格會記錄送出的訊息及收
到的回傳訊息
使用Bluetooth RC 10/13
30
清空LOG
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31. shapethefuture
7. 按鈕操作介面
 按 送出Cmd欄內容
 按鈕分別送出A、B、C、D、E、F、G、H、i、J
使用Bluetooth RC 11/13
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32. shapethefuture
8. 數字鍵操作介面
 按 與藍牙連線/中斷連線
 按鍵分別送出0~9
使用Bluetooth RC 12/13
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33. shapethefuture
 上方面板會分別顯示傳送與接收資料
 第⼀行為發送資料，第二行為接收資
料 (無資料則顯示Ready)，收到資料
時會顯示「Rx>接收字串」
使用Bluetooth RC 13/13
33 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

34. shapethefuture
 開啟通訊擴充模組
 mBlock選單「擴充/Communication」
 檢查是否收到藍牙傳輸資料，回傳值為0表示已有收到資料
 讀取藍牙傳輸字串
 字串比對，用來檢查收到的字串內容
 送出字串
mBot藍牙控制指令
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35. shapethefuture
 功能要求
 使用Bluetooth RC G-sensor操作介面，控制mBot移動
G-sensor控制mBot練習 1/4
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36. shapethefuture
 G-sensor狀態對應的控制碼
  F
  B
  R
  L
 N
G-sensor控制mBot練習 2/4
36 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

37. shapethefuture
 參考程式
 mBlock選單「擴充/Communication」
G-sensor控制mBot練習 3/4
37 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

38. shapethefuture
G-sensor控制mBot練習 4/4
38 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

39. shapethefuture
 App Inventor是⼀款免費的Android App開發工具，它使用類似於
Scratch語言和StarLogo TNG圖形化界面，透過拖放積木指令來設
計Android App
 ai2.appinventor.mit.edu
 使用App Inventor設計mBot App
 依據App送出的訊息，撰寫mBot端受控程式
設計客制化mBot App
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40. shapethefuture
 畫面設計
App Inventor設計mBot App 1/5
40 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

41. shapethefuture
 程式碼
 App畫面初始作業
App Inventor設計mBot App 2/5
41 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

42. shapethefuture
 點擊藍牙裝置清單作業
App Inventor設計mBot App 3/5
42 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

43. shapethefuture
 點擊方向按鈕作業
App Inventor設計mBot App 4/5
43 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

44. shapethefuture
 點擊中斷藍牙連線按鈕作業
App Inventor設計mBot App 5/5
44 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

45. shapethefuture
 Makeblock提供⼀個App Inventor擴充模組，大大的簡化mBot App
開發作業
 mBot端不需要撰寫程式，只要將mBot恢復出廠程序即可
 參考資料
 http://learn.makeblock.com/en/use-mbot-with-app-inventor-v-1-9/
App Inventor的mBot擴充模組 1/7
45 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

46. shapethefuture
 點擊Import extension，輸入URL
http://appinventor.makeblock.com/MBot_v1.9.aix
App Inventor的mBot擴充模組 2/7
46 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

47. shapethefuture
 設定mBot擴充模組名稱，使用預設值即可
App Inventor的mBot擴充模組 3/7
47 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

48. shapethefuture
 完成mBot擴充模組安裝
App Inventor的mBot擴充模組 4/7
48 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

49. shapethefuture
 設計mBot App UI
App Inventor的mBot擴充模組 5/7
49 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

50. shapethefuture
 藍牙連線/中斷連線作業
App Inventor的mBot擴充模組 6/7
50 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.

51. shapethefuture
 點擊方向按鈕作業
App Inventor的mBot擴充模組 7/7
51 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.