Download as PDF, PPTX
Uploaded by吳錫修 (ShyiShiou Wu)
mBot教學(4) - 移動控制
该文档主要讨论直流马达的工作原理和控制方法，包括速度和方向的调整。内容涵盖mbot的移动控制指令、转向应用及相关实验练习方案。最后总结了复习要点，包括马达正反转和速度控制原理。
mBot教學(4) - 移動控制
- 1.
- 2. shapethefuture 安培右手定則 用右手握住通電螺線管，四指指向電流方向，則大拇指端是磁場N極 直流馬達原理 2Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 電流方向 磁場方向 NS 同性相斥，異性相吸 運動貫性，轉子繼續轉動 同性相斥，異性相吸 電流反向 運動貫性，轉子繼續轉動 電流反向
- 3. shapethefuture CPU散熱風扇 USB風扇 遙控車 四軸飛行器 生活科技應用實例 3 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 4. shapethefuture 直流馬達 齒輪箱 (減速&轉向) 減速直流馬達 額定電壓：直流6V 空載轉速：200RPM (revolutions per minute)±10％ 齒輪比1:48 降低速度、增加扭力 mBot直流馬達模組 1/2 4 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 齒輪箱內部結構
- 5. shapethefuture 預設左側馬達連接到mCore馬達連接埠1，右側馬達連接到mCore 馬達連接埠2 mBot直流馬達模組 2/2 5Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 右側 左側
- 6. shapethefuture 正轉 反轉 直流馬達正反轉控制原理 6Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. VDD OUT1 OUT2 IN1 (L) IN2 (H) M VDD OUT1 OUT2 IN1 (H) IN2 (L) M
- 7. shapethefuture 使用1KHz PWM(pulse width modulation) 調整DC馬達速度，但 無法精準控制轉速 直流馬達速度控制原理 7 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 最高速 靜止 低速
- 8. shapethefuture mBot輸子直徑6.5cm，輪子轉⼀圏6.5*3.14=20.41cm 左右馬達同步控制指令 左轉、右轉為原地旋轉方式 mBot靜止時，需要較大啟動力矩，無法直接低速前進，可先以高速 啟動後再降速 速度及方向控制 1/5 8 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 正轉最高速 靜止 反轉最高速
- 9. shapethefuture 左右馬達個別控制指令 mCore馬達連接埠1接左側馬達，馬達連接埠2接右側馬達 控制指令 速度及方向控制 2/5 9 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 10. shapethefuture 前進：左右馬達轉速相同且大於0 等同 後退：左右馬達轉速相同且小於0 等同 停止：左右馬達轉速同時為0 等同 速度及方向控制 3/5 10 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 11. shapethefuture 行進間右轉：左側馬達轉速>右側馬達轉速 以右輪為支點右轉 以左輪為支點右轉 原地右旋轉 速度及方向控制 4/5 11 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 12. shapethefuture 行進間左轉：左側馬達轉速<右側馬達轉速 以左輪為支點左轉 以右輪為支點左轉 原地左旋轉 速度及方向控制 5/5 12 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 13. shapethefuture 功能要求 按下按鈕後，mBot以75速度前進2秒，停止0.5秒後再以150速度後退1 秒，之後停止 觀察車子移動情形 車子保持直線前進嗎? 為什麼? 車子有回到原點嗎? 為什麼? Lab 前後移動控制練習 1/3 13 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 14. shapethefuture 程式流程 Lab 前後移動控制練習2/3 14 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 15. shapethefuture 參考程式 Lab 前後移動控制練習3/3 15 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 16. shapethefuture 功能要求 按下按鈕後，mBot速度由50開始，每0.4秒加速20至250，持續1秒後， 每0.4秒減速20至50，之後停止 Lab直線加減速控制練習 1/3 16 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 17. shapethefuture 程式流程 Lab 直線加減速控制練習2/3 17 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 18. shapethefuture 參考程式 建立speed變數 Lab直線加減速控制練習 3/3 18 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 19. shapethefuture 功能要求 按下按鈕後，讓mBot以100速度繞正方形路徑⼀圈 注意事項：需要測試並調整等待 (delay) 時間以控制旋轉角度 Lab 轉彎角度控制練習 1/3 19 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 20. shapethefuture 程式流程 Lab 轉彎角度控制練習2/3 20 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 21. shapethefuture 參考程式 Lab 轉彎角度控制練習3/3 21 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 須調校延遲時間
- 22. shapethefuture 功能要求 按下按鈕後，讓mBot順時針繞圓圏行進 Lab轉彎角度控制練習II 1/3 22 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 23. shapethefuture 程式流程 Lab 轉彎角度控制練習II2/3 23 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E. 開始 設左馬達速度 設右馬達速度 按下按鈕 是 否 重覆執行
- 24. shapethefuture 參考程式 左右馬達速度差愈大，繞圏半徑愈小 Lab轉彎角度控制練習II 3/3 24 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 25. shapethefuture 功能要求 按下按鈕後，利用左右馬達速度差方式讓mBot以S形前進 Lab轉彎行進控制練習1/3 25 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 26. shapethefuture 程式流程 Lab 轉彎行進控制練習2/3 26 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 27. shapethefuture 參考程式 左右馬達速度差愈大，S型彎度愈大 Lab轉彎行進控制練習 3/3 27 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.
- 28. shapethefuture 直流馬達正轉、反轉原理 直流馬達速度控制原理 mBot馬達控制指令 復習 28 Wu, ShyiShiou Dept. of E.E.