2019年2月23日に五反田TOCで開催されたJAWS DAYS 2019 のセッションの一つである「働くことや学ぶことを見つめ直してみませんか? Presented by クラウド女子会」の資料です。
この登壇資料の補足説明は以下のリンクにございますので、こちらも合わせてご覧ください。
http://applebear.hatenablog.com/entry/2019/02/24/153621
2019年2月23日に五反田TOCで開催されたJAWS DAYS 2019 のセッションの一つである「働くことや学ぶことを見つめ直してみませんか? Presented by クラウド女子会」の資料です。
この登壇資料の補足説明は以下のリンクにございますので、こちらも合わせてご覧ください。
http://applebear.hatenablog.com/entry/2019/02/24/153621
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
24. BABOKとアジャイル(1/9)
予備知識(1/5)
BABOKとは(Business Analysis Body of Knowledge)
– ビジネスアナリシスとして実施すべきことを
体系的にまとめたもの
» 正式な読み方は「びーえーぼっく」
» 「ばぼっく」と読むのは間違い
– 現在Version2.0が公開されている
– 2012年にはVersion3.0がリリース予定
ビジネスアナリシスとは(Business Analysis)
– 顧客のビジネスニーズを満たす
情報システムの構築を実現するために、
業務分析や要求分析を行う専門家
24
BABOK入門セミナー by @darupants - http://d.hatena.ne.jp/darupants/20091222
Business Analysis教科書 BABOK CCBA - http://www.amazon.co.jp/dp/4798124826/
25. BABOKとアジャイル(2/9)
予備知識(2/5)
CCBAとは(Certification of Competency in Business Analysis)
– ビジネスアナリシスの専門知識とスキルレベルを
認定する資格試験
– 国際的非営利団体IIBAが「IIBA認定」として主催
(International Institute of Business Analysis)
– 2011年秋から日本語版が開始
– 2012年にCBT試験(コンピュータ試験)へ移行
CBAPとは(Certification Business Analysis Professional)
– CCBAの上位資格
25
Business Analysis教科書 BABOK CCBA - http://www.amazon.co.jp/dp/4798124826/
32. BABOKとアジャイル(9/9)
アジャイルビジネスアナリシスの7つの原則(1/1)
32
分類 原則 使用するテクニック
Discover
プロダクトの
what&why
See The Whole Business Capability Analysis, Personas,
Value Stream Mapping
Think as a Customer Story Decomposition,
Story Elaboration, Story Mapping, User
Story, Storyboarding
Analyze to Determine What is
Valuable
Backlog Management, Business Value
Definition, Kano Analysis, MoSCoW
Prioritization,
Purpose Alignment Model
Delivery
プロダクトの
how&when
Get Real Using Examples Behaviour Driven Development
Understand What is Doable Estimation, Planning Workshop, Real
Options
Stimulate Collaboration &
Continuous Improvement
Collaborative Games, Retrospectives
Avoid Waste Light Weight Documentation
「BABOK(R)」の近況 - http://www.ogis-ri.co.jp/rad/webmaga/rwm20120204.html
33. BABOKとアジャイル(9/9)
アジャイルビジネスアナリシスの7つの原則(1/1)
33
分類 原則 使用するテクニック
Discover
プロダクトの
what&why
See The Whole Business Capability Analysis, Personas,
Value Stream Mapping
Think as a Customer Story Decomposition,
Story Elaboration, Story Mapping, User
Story, Storyboarding
Analyze to Determine What is
Valuable
Backlog Management, Business Value
Definition, Kano Analysis, MoSCoW
Prioritization,
Purpose Alignment Model
Delivery
プロダクトの
how&when
Get Real Using Examples Behaviour Driven Development
Understand What is Doable Estimation, Planning Workshop, Real
Options
Stimulate Collaboration &
Continuous Improvement
Collaborative Games, Retrospectives
Avoid Waste Light Weight Documentation
今日の範囲
「BABOK(R)」の近況 - http://www.ogis-ri.co.jp/rad/webmaga/rwm20120204.html