La situación económica en 2014 se inscribió en un escenario convulsionado en el frente interno y externo. En el contexto de la política cambiaria gradualista, a comienzos de año la escasez de divisas y las presiones especulativas provocaron -ante el significativo drenaje de divisas del Banco Central- una devaluación de la moneda que potenció la inflación y redujo el nivel de la actividad económica. Bajo esas condiciones, se produjeron acentuadas presiones especulativas que impulsaron el aumento del tipo de cambio ilegal, dando lugar a diagnósticos catastróficos que se agravaron ante el inesperado y arbitrario fallo de Griesa a favor de los “fondos buitres”, pero que no se cumplieron porque ninguno de estos hechos lograron subordinar la dirección de la política económica. Más aún, a partir de la política interna y externa desarrollada por el gobierno para enfrentar el conflicto con los “fondos buitres” sobre la base de la defensa de los intereses nacionales y los recambios en el gabinete económico se logró estabilizar el proceso económico y político debido al amplio apoyo popular a ese proceso.
Así, durante 2014 la economía argentina registró una marcada desaceleración del Producto Bruto Interno, con leves contracciones en el tercer trimestre. Aun en un escenario con tipo de cambio favorable en buena parte del año, los sectores que explicaron ese desempeño de la actividad fueron los productores de bienes, en especial la industria manufacturera (cuya caída fue casi exclusivamente provocada por el sector automotriz) y la construcción. En términos de la demanda agregada, los factores que más incidieron negativamente fueron el consumo privado y las exportaciones, aunque la inversión bruta también jugó un rol importante en el proceso de desaceleración, principalmente por efecto -a pesar del incremento de la rentabilidad- del comportamiento inversor de las grandes firmas, que estuvo parcialmente mitigada por el dinámico papel de YPF en la formación de capital. Como en otras oportunidades en que la crisis mundial afectó el curso económico, el gasto público actuó como un instrumento anticíclico relevante.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.