교통수단인 버스 이야기가 아니다. 메타버스는 가공, 추상을 의미하는 메타(meta)와 현실 세계를 의미하는 유니버스(universe)의 합성어로 3차원 가상세계를 의미한다. 미래의 플랫폼이다. 현실은 실제로 존재하는 세계다. 디지털 시대가 도래하여 HDM 기기를 머리에 쓰고, 첨단 영상 기술로 가상의 세계를 현실처럼 체험하는 시대가 되었다. 현실 이미지나 배경에 3차원의 가상 이미지를 겹쳐서 하나의 영상으로 보여주는 증강 현실 기술이 점차 널리 사용된다. 가상과 증강 두 가지 정보를 융합하는 혼합 현실을 넘어 이제는 모두를 아우르는 확장 현실의 시대로 향하고 있다. 질주하는 기술 발전으로 메타버스는 인터넷 이후 플랫폼이며 더 깊은 몰입감, 더 뛰어난 상호작용을 가능케 하여 미래 헤게모니를 쥐는 승리자가 될 것이다. 어차피 나와 우리가 살아가는 세상, 귀찮아도 조금 이해해보면 적어도 돌아가는 형편은 알 수 있다. 조금만 알면 다 별 것 아니다
교통수단인 버스 이야기가 아니다. 메타버스는 가공, 추상을 의미하는 메타(meta)와 현실 세계를 의미하는 유니버스(universe)의 합성어로 3차원 가상세계를 의미한다. 미래의 플랫폼이다. 현실은 실제로 존재하는 세계다. 디지털 시대가 도래하여 HDM 기기를 머리에 쓰고, 첨단 영상 기술로 가상의 세계를 현실처럼 체험하는 시대가 되었다. 현실 이미지나 배경에 3차원의 가상 이미지를 겹쳐서 하나의 영상으로 보여주는 증강 현실 기술이 점차 널리 사용된다. 가상과 증강 두 가지 정보를 융합하는 혼합 현실을 넘어 이제는 모두를 아우르는 확장 현실의 시대로 향하고 있다. 질주하는 기술 발전으로 메타버스는 인터넷 이후 플랫폼이며 더 깊은 몰입감, 더 뛰어난 상호작용을 가능케 하여 미래 헤게모니를 쥐는 승리자가 될 것이다. 어차피 나와 우리가 살아가는 세상, 귀찮아도 조금 이해해보면 적어도 돌아가는 형편은 알 수 있다. 조금만 알면 다 별 것 아니다
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが，その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる．一般に，複数物体を同時に組み立てる際は，対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる．ただし，この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし，部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる．この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により，治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた．すなわち，環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して，組み立て作業条件を検討している．本研究ではこの方策に基づいて，複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする．このとき，対象物のロバスト性を考慮することで，仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する．作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ，簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す．さらに，作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する．
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL：https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典：Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要：リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat（Accelerated Features）」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
67. 弾を撃つ
init:function () { //初期化
//トリガーを押した時(両手)
this.el.addEventListener('triggerdown', function (e) {
});
//Aボタンを押した時(右手のみ)
this.el.addEventListener('abuttondown', function (e) {
});
//Bボタンを押した時(右手のみ)
this.el.addEventListener('bbuttondown', function (e) {
});
//Xボタンを押した時(左手のみ)
this.el.addEventListener('xbuttondown', function (e) {
});
//Xボタンを離した時(左手)
this.el.addEventListener('xbuttonup', function (e) {
});
} ,
ここを編集
68. 弾を撃つ
this.el.addEventListener('triggerdown', function (e) {
//コントローラの3次元的な位置を取得
var point = this.object3D.getWorldPosition();
//ボールを生成
var ball = document.createElement('a-sphere');
ball.setAttribute('position', point);
ball.setAttribute('scale', '0.2 0.2 0.2');
ball.setAttribute('class', 'ball');
//物理演算を適用
ball.setAttribute('dynamic-body', 'shape: sphere; sphereRadius:0.2; ');
//a-sceneにアクセス
var scene = document.querySelector('a-scene');
//VR空間に弾を登場させる
scene.appendChild(ball);
});
このあとここに弾を発射するコードを追加
69. 弾を撃つ
//コントローラのレイキャスターを取得
var dir = this.getAttribute("raycaster").direction;
//コントローラに対するレイの向きと力を設定
var force = new THREE.Vector3(dir.x, dir.y, dir.z);
force.multiplyScalar(2500);
//ボールにforceというプロパティを宣言して代入
ball.force = this.object3D.localToWorld(force);
//弾の準備ができたら上記で設定した力を加える
ball.addEventListener('body-loaded', function (e) {
var p = this.object3D.position;
var f = this.force;
this.body.applyForce(
new CANNON.Vec3(f.x, f.y, f.z),
new CANNON.Vec3(p.x, p.y, p.z)
);
});
Lesson14
76. 障害物のリセット
init:function () { //初期化
//トリガーを押した時(両手)
this.el.addEventListener('triggerdown', function (e) {
});
//Aボタンを押した時(右手のみ)
this.el.addEventListener('abuttondown', function (e) {
});
//Bボタンを押した時(右手のみ)
this.el.addEventListener('bbuttondown', function (e) {
});
//Xボタンを押した時(左手のみ)
this.el.addEventListener('xbuttondown', function (e) {
});
//Xボタンを離した時(左手)
this.el.addEventListener('xbuttonup', function (e) {
});
} ,
ここを編集
77. 障害物のリセット
this.el.addEventListener('bbuttondown', function (e) {
//全ての箱(クラス名=.box)を取得
var els=document.querySelectorAll('.box');
for (var i = 0; i < els.length; i++) {
els[i].parentNode.removeChild(els[i]);
}
//再び箱を生成
CreateBoxes();
});
Lesson18
