Microsoft Azure上のDocker on Ubuntu ServerにAbnsibleとDocker Composeを利用して、バージョンが異なるPHP環境をコンテナごとに構築& アプケーションテスト自動化を目指したのですが、うまくいかなかった点やつまづいたところについて発表させていただきました。
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
28. Dim objWMIResult
Dim objLocator
Dim objService
Dim objWMIClass
Dim strPCName
ローカルのホスト名取得
VBS スクリプト
'ローカルコンピュータに接続しクエリを実行する
objLocator = WScript.CreateObject("WbemScripting.SWbemLocator")
objService = objLocator.ConnectServer
objWMIResult = objService.ExecQuery("Select * From Win32_ComputerSystem")
‘結果の取得
For Each objWMIClass In objWMIResult
strPCName = objWMIClass.Name
Next
Get-WmiObject Win32_ComputerSystem | select Name
ローカルのホスト名取得
PS スクリプト
29. Imports System.Activities
Imports System.Management
Public Class WMIComputerSystem
Inherits CodeActivity(Of String)
Protected Overrides Function Execute(context As CodeActivityContext) As String
Dim result = ""
Dim wmScope As New ManagementScope("¥¥" + My.Computer.Name + "¥root¥cimv2")
wmScope.Connect
Dim wmQuery As New ObjectQuery("SELECT * FROM Win32_ComputerSystem")
Using searcher As New ManagementObjectSearcher(wmScope, wmQuery)
Using queryCollection = searcher.Get()
For Each wmResult In queryCollection
result = wmResult("Name").ToString
Exit For
Next
End Using
End Using
Return result
End Function
End Class
ローカルのホスト名取得
WF4 アクティビティ
37. Imports System.Management.Instrumentation
Imports System.ComponentModel
''' <summary>WMI プロバイダインストーラクラス</summary>
<RunInstaller(True)>
Public Class SampleWMIProviderInstaller
Inherits DefaultManagementInstaller
End Class
インストーラクラス
Imports System.Management.Instrumentation
Public Class Form1
Private wmiProvider As New SampleWMIProvider(Diagnostics.Process.GetCurrentProcess.Id)
Private executeTimer As System.Threading.Timer = Nothing
Private Sub Closed(sender As Object, e As FormClosedEventArgs) Handles Me.FormClosed
InstrumentationManager.Revoke(wmiProvider)
End Sub
Private Sub Form1_Shown(sender As Object, e As System.EventArgs) Handles Me.Shown
'タイマーにて1秒ごとにテキストボックスの内容を出力
executeTimer = New Timer(New TimerCallback(AddressOf OutputData), Nothing, 0, 1000)
' WMI プロバイダの公開
InstrumentationManager.Publish(wmiProvider)
End Sub
Private Sub OutputData()
wmiProvider.DisplayText = TextBox1.Text
End Sub
End Class
入力用フォーム
38. Imports System.Management.Instrumentation
WMI プロバイダ
' アセンブリに対しての WMI 設定指定
<Assembly: WmiConfiguration("root/clrh",
HostingModel:=ManagementHostingModel.Decoupled,
IdentifyLevel:=False)>
<ManagementEntity(name:="clrh")>
<ManagementQualifier("Description", Value:="サンプル WMI プロバイダで誰でも利用可能です")>
Public Class SampleWMIProvider
#Region "プロパティ定義"
<ManagementKey()>
<ManagementQualifier("Description", value:="プロセス Id を取得します")>
Public Property Id As Integer
<ManagementConfiguration()>
<ManagementQualifier("Description", value:="表示されている文字列を取得します")>
Public Property DisplayText As String
#End Region
#Region "コンストラクタ"
Public Sub New(ByVal Id As Integer)
Me.Id = Id
End Sub
#End Region
End Class
43. Appendix
The Activity Designer
(http://blogs.msdn.com/b/tilovell/)
AppFabric Team Blog(旧 The .NET EndPoint)
(http://blogs.msdn.com/b/appfabric/)
MS 松崎さん Blog
(http://blogs.msdn.com/b/tsmatsuz/)
てすとぶろぐ
(http://blogahf.blogspot.com/)
恐らく退職などでもう更新されていない MSDN Blog
Matt W's Windows Workflow Place
(http://blogs.msdn.com/b/mwinkle/)
Go with the Flow
(http://blogs.msdn.com/b/flow/)
Cathy Dumas’s Blog
(http://blogs.msdn.com/b/cathyk/)
Kushal Shah – Workflows
(http://blogs.msdn.com/b/kushals/)