【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
4. Koa
Koa is a new web framework designed by the team
behind Express, which aims to be a smaller, more
expressive, and more robust foundation for web
applications and APIs.
Through leveraging generators Koa allows you to ditch
callbacks and greatly increase error-handling.
Koa does not bundle any middleware within core, and
provides an elegant suite of methods that make writing
servers fast and enjoyable.
Via. http://koajs.com/
11. Koa要件
To use Koa you must be running node 0.11.9 or higher
for generator support
$ alias node='node --harmony'
package.json
"scripts": {
"start": "node --harmony app.js"
}
12. Koa sample
var koa = require('koa'),
app = koa();
app.use(function *() {
// Here is the important bit of application logic for this example.
// We make use of a series of async operations without callbacks.
var city = yield geolocation.getCityAsync(this.req.ip);・・・①
var forecast = yield weather.getForecastAsync(city);・・・②
this.body = 'Today, ' + city + ' will be ' + forecast.temperature
+ ' degrees.';・・・③
});
app.listen(8080);
Via. http://blog.stevensanderson.com/2013/12/21/
experiments-with-koa-and-javascript-generators/
16. Koa sample
app.use(function *() {
var tasks = {
imposeMinimumResponseTime: delay(500),
fetchWebPage: doHttpRequest('http://example.com/'),
squareTenSlowly: getSquareValueThunk(10)
};
// All of the operations have already started. Yielding
// the key-value object to Koa just makes it wait for them.
var results = yield tasks;
this.body = 'OK, all done.';
this.body += 'nResult of waiting is: ' + results.imposeMinimumResponseTime; // ①
Displays: undefined
this.body += 'nWeb page status code is: ' + results.fetchWebPage.statusCode; //
② Displays: Typically 200 in this case
this.body += 'nSquare of ten is: ' + results.squareTenSlowly; // ③ Displays: 100
});
Via. http://blog.stevensanderson.com/2013/12/21/
experiments-with-koa-and-javascript-generators/
26. Koa log middleware
// x-response-time
!
app.use(function *(next){
var start = new Date;
yield next;
var ms = new Date - start;
this.set('X-Response-Time', ms + 'ms');
});
Via. http://dailyjs.com/2014/01/09/koa/
27. middleware
request
yield next;
yield next;
yield next;
middleware
middleware
middleware
try catch(e)
error
error
var start = new Date;
var ms = new Date - start;
response
response
response
response
middleware
error