GPS GLONASS

Perkembangan Sistem dan Aplikasi GPS dan GLONASS
HASANUDDIN Z. ABIDIN
Kelompok Keilmuan Geodesi
Fakultas Teknik Sipil dan Lingkungan, Institut Teknologi Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung 40132, E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
1. SISTEM SATELIT GPS
GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi
menggunakan satelit. Nama formalnya adalah NAVSTAR GPS, kependekan dari "NAVi-
gation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System). Sistem yang dapat diguna-
kan oleh banyak orang sekaligus dalam segala cuaca ini, didesain untuk memberikan
posisi dan kecepatan tiga-dimensi yang teliti, dan juga informasi mengenai waktu, se-
cara kontinyu di seluruh dunia. Penjelasan yang lebih komprehensif dan mendetil dari
teknologi GPS ini dapat dilihat di Abidin (2000).
Pada dasarnya GPS terdiri atas tiga segmen utama, yaitu segmen angkasa (space
segment) yang terutama terdiri dari satelit-satelit GPS, segmen sistem kontrol (control sys-
tem segment) yang terdiri dari stasion-stasion pemonitor dan pengontrol satelit, dan seg-
men pemakai (user segment) yang terdiri dari pemakai GPS termasuk alat-alat penerima
dan pengolah sinyal dan data GPS. Ketiga segmen GPS ini digambarkan secara skematik
di Gambar 1.
SATELIT
. 21 + 3 satelit
. periode orbit : 12 jam
. altitude orbit : 20200 km
SISTEM KONTROL
. Sinkronisasi waktu
. Prediksi orbit
. Injeksi data
. Monitor kesehatan satelit
PENGGUNA
. Mengamati sinyal GPS
. Hitung posisi dan kecepatan
. Dapatkan informasi
mengenai waktu
Gambar 1. Sistem Penetuan Posisi Global, GPS [Wells et al., 1986].
1.1. Segmen Satelit GPS
Satelit GPS bisa dianalogikan sebagai stasion radio di angkasa, yang diperlengkapi den-
gan antena-antena untuk mengirim dan menerima sinyal-sinyal gelombang. Sinyal-
sinyal ini selanjutnya diterima oleh receiver GPS di/dekat permukaan bumi, dan
digunakan untuk menentukan informasi posisi, kecepatan, waktu serta parameter-
parameter turunan lainnya.
Tergantung pada periode operasionalisasinya, pada dasarnya satelit-satelit GPS
dapat dibagi atas beberapa generasi yaitu [Kaplan, 1996; NAVCEN, 2005] : BLOK – I (Ini-
1

tial Concept Validation Satellites), BLOK – II (Initial Production Satellites), BLOK - IIA (Up-
graded Production Satellites), BLOK – IIR (Replenishment Satellites), BLOK - IIF (Follow-On
“Suistainment” Satellites), dan BLOK – III. Pada saat ini (Oktober 2006), ada 29 satelit GPS
yang operasional, masing-masing 1 satelit Blok-II, 15 satelit Blok II-A, 12 satelit Blok-IIR
dan 1 satelit Blok-IIRM, sebagaimana yang ditunjukkan pada Tabel 1.
Tabel 1. Status Konstelasi Satelit GPS per Maret 2006 [USNO, 2006]
NAVSTAR SVN PRN
Waktu
Peluncuran
Mulai
Operasional
Jam Bidang Orbit
II - 9 15 15 01-Okt-1990 15-Okt-1990 Cs D-2
IIA - 11 24 24 04-Jul-1991 30-Agt-1991 Rb D-1
IIA - 12 25 25 23-Feb-1992 24-Mar-1992 Cs A-2
IIA - 14 26 26 07-Jul-1992 23-Jul-1992 Rb F-2
IIA - 15 27 27 09-Sep-1992 30-Sep-1992 Cs A-3
IIA - 16 32 01 22-Nov-1992 11-Des-1992 Cs F-1
IIA - 17 29 29 18-Des-1992 05-Jan-1993 Rb F-4
IIA - 19 31 31 30-Mar-1993 13-Apr-1993 Cs C-3
IIA - 21 39 09 26-Jun-1993 20-Jul-1993 Cs A-1
IIA - 22 35 05 30-Agt-1993 28-Sep-1993 Cs B-4
IIA - 23 34 04 26-Okt-1993 22-Nov-1993 Rb D-4
IIA - 24 36 06 10-Mar-1994 28-Mar-1994 Cs C-1
IIA - 25 33 03 28-Mar-1996 09-Apr-1996 Cs C-2
IIA - 26 40 10 16-Jul-1996 15-Agt-1996 Cs E-3
IIA - 27 30 30 12-Sep-1996 01-Okt-1996 Cs B-2
IIA - 28 38 08 06-Nov-1997 18-Des-1997 Rb A-5
IIR-2 43 13 23-Jul-1997 31-Jan-1998 Rb F3
IIR-3 46 11 07-Okt-1999 03-Jan-2000 Rb D2
IIR-4 51 20 11-Mei-2000 01-Juni-2000 Rb E1
IIR-5 44 28 16-Juli-2000 15-Agt-2000 Rb B3
IIR-6 41 14 10-Nov-2000 10-Des-2000 Rb F1
IIR-7 54 18 30-Jan-2001 15-Feb-2001 Rb E4
IIR-8 56 16 29-Jan-2003 18-Feb-2003 Rb B1
IIR-9 45 21 31-Maret-2003 12-April-2003 Rb D3
IIR-10 47 22 21-Des-2003 12-Jan-2004 Rb E2
IIR-11 59 19 20-Maret-2004 05-April-2004 Rb C3
IIR-12 60 23 23-Juni-2004 09-Juli-2004 Rb F4
IIR-13 61 02 06-Nov-2004 22-Nov-2004 Rb D7
IIRM-1 53 17 26-Sept-2005 Rb C4
Cs = Cesium, Rb = Rubidium.
Konstelasi standar dari satelit GPS terdiri dari 24 satelit yang menempati 6 (enam)
bidang orbit yang bentuknya sangat mendekati lingkaran, dengan eksentrisitas orbit
umumnya lebih kecil dari 0.02, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 3. Keenam
bidang orbit satelit GPS mempunyai spasi sudut yang sama antar sesamanya. Meskipun
begitu setiap orbit ditempati oleh 4 satelit dengan interval antaranya yang tidak sama.
Jarak antar satelit diatur sedemikian rupa untuk memaksimalkan probabilitas kenam-
pakan setidaknya 4 satelit yang bergeometri baik dari setiap tempat di permukaan bumi
pada setiap saat [Bagley and Lamons, 1992; Green, 1989].
2

1.2. Segmen Sistem Kontrol GPS
Segmen sistem kontrol GPS berfungsi
mengontrol dan memantau operasional
semua satelit GPS dan memastikan bahwa
semua satelit berfungsi sebagaimana mes-
tinya. Kelaik-gunaan satelit-satelit GPS
tersebut dimonitor dan dikontrol oleh
segmen sistem kontrol yang terdiri dari
beberapa station pemonitor dan pengon-
trol yang tersebar di seluruh dunia, yaitu
di pulau Ascension (Samudera Atlantik
bagian selatan), Diego Garcia (Samudera
Hindia), Kwajalein (Samudera Pasifik
bagian utara), Hawaii, dan Colorado
Springs. Gambar 3. Konfigurasi Orbit Satelit GPS.
Disamping memonitor dan mengontrol kesehatan seluruh satelit beserta seluruh
komponennya, segmen kontrol ini juga berfungsi menentukan orbit dari seluruh satelit
GPS yang merupakan informasi vital untuk penentuan posisi dengan satelit.
Secara spesifik, segmen sistem kontrol terdiri dari Ground Antenna Stations (GAS),
Monitor Stations (MS), Prelaunch Compatibility Station (PCS), dan Master Control Station
(MCS) [Bagley and Lamons, 1992]. GAS berlokasi di Ascension, Diego Garcia, dan Kwajal-
ein. Lima stasion MS terdiri dari stasion GCS ditambah stasion di Colorado Springs dan
Hawaii. Stasion PCS berlokasi di Cape Caneveral, dan stasion ini juga berfungsi sebagai
backup dari GAS. Sedangkan stasion MCS berlokasi di Colorado Springs. Lokasi dari
stasion-stasion segmen kontrol GPS tersebut, yang umum dinamakan OCS (Operational
Control Segment) ditunjukkan pada Gambar 4.
Hawaii
Ascension Diego
Garcia
Kwajalein
Master Control Station + Monitor Station: Colorado Springs (USA)
Monitor Station
Ground Antenna Station
Cape
CanavaralHawaii
Ascension Diego
Garcia
Kwajalein
Master Control Station + Monitor Station: Colorado Springs (USA)
Monitor Station
Ground Antenna Station
Cape
Canavaral
Gambar 4. Lokasi stasion-stasion sistem kontrol GPS.
1.3. Segmen Pengguna GPS
Segmen pengguna terdiri dari para pengguna satelit GPS, baik di darat, laut, udara,
maupun di angkasa. Dalam hal ini alat penerima sinyal GPS (GPS receiver) diperlukan
untuk menerima dan memroses sinyal dari satelit GPS untuk digunakan dalam penen-
3

tuan posisi, kecepatan, waktu maupun parameter turunan lainnya.
Ada beberapa cara yang dapat digunakan untuk mengklasifikasikan receiver GPS
[Seeber, 1993], yaitu antara lain berdasarkan fungsinya, data yang direkamnya, jumlah
kanalnya, ataupun penggunanya. Dilihat dari fungsinya, secara umum receiver GPS da-
pat diklasifikasikan secara skematik seperti di Gambar 5 berikut.
Receiver
GPS
Penentuan
Posisi
Penentuan
Waktu
Tipe Navigasi
Tipe Pemetaan
Tipe Geodetik
Tipe Sipil
Tipe Militer
Tipe Satu-Frekuensi
Tipe Dua-Frekuensi
Timing Receiver
Gambar 5. Klasifikasi receiver GPS.
Receiver GPS untuk penentuan posisi pada dasarnya dapat dibagi atas receiver tipe navi-
gasi, tipe pemetaan, dan tipe geodetik. Receiver tipe navigasi (navigation type) yang
kadang disebut tipe genggam (handheld receiver) umumnya digunakan untuk penentuan
posisi absolut secara instan yang tidak menuntut ketelitian terlalu tinggi. Receiver navi-
gasi tipe sipil dapat memberikan ketelitian posisi sekitar 5 - 10 m, dan tipe militer sekitar
3 - 5 m. Harga dari receiver tipe navigasi ini umumnya juga relatif murah. Sebagai con-
toh pada saat ini (Juni 2005), receiver navigasi tipe sipil umumnya berkisar sekitar 125
sampai 900 USD per unit tergantung karakteristik yang dipunyainya serta tingkat ke-
canggihannya. Saat ini terdapat cukup banyak receiver GPS tipe navigasi dari berbagai
merek yang beredar di pasaran yang ditujukan untuk berbagai aplikasi. Contoh dari re-
ceiver GPS navigasi tipe sipil dan militer ditunjukkan pada Gambar 6.
Tipe Sipil
Tipe Sipil Tipe Militer
Tipe Sipil Tipe Sipil Tipe Sipil
Gambar 6. Contoh Receiver GPS Navigasi [NAVTECHGPS, 2005].
4

Harga receiver GPS navigasi tipe militer relatif lebih mahal, dan umumnya di atas
USD.1000. Perlu dicatat di sini bahwa saat ini receiver GPS navigasi tipe sipil juga sudah
banyak diintegrasikan dengan beberapa peralatan sehari-hari, seperti jam tangan, telpon
genggam, kamera, dan kamera video, sebagaimana dicontohkan pada Gambar 7.
Casio
GPS Watch
Garmin
GPS PhoneRicoh Pro G3
Casio
GPS Watch
Garmin
GPS PhoneRicoh Pro G3
Gambar 7. Contoh Receiver GPS Navigasi Tipe Sipil yang telah diintegrasikan
dengan jam tangan, kamera dan telpon genggam.
Seperti halnya receiver tipe navigasi, receiver GPS tipe pemetaan juga memberikan data
pseudorange (kode-C/A). Hanya bedanya, pada receiver tipe pemetaan, data tersebut
direkam dan dapat kemudian di pindahkan (down-load) ke komputer untuk diproses le-
bih lanjut. Oleh sebab itu tidak seperti halnya receiver tipe navigasi, receiver tipe pe-
metaan ini dapat digunakan untuk penentuan posisi secara diferensial, dan dalam hal ini
ketelitian yang dapat diperoleh adalah sekitar 1 - 2 meter. Contoh aplikasi yang dapat
dilayani oleh receiver tipe pemetaan ini antara lain adalah survei dan pemetaan geologi
dan pertambangan, peremajaan peta, serta pembangunan dan peremajaan basis data SIG
(Sistem Informasi geografis). Contoh dari receiver tipe pemetaan ini ditunjukkan pada
Gambar 8 berikut.
Dari ketiga tipe receiver GPS untuk penentuan posisi, tipe geodetik adalah tipe re-
ceiver yang relatif paling canggih, paling mahal, dan juga memberikan data yang paling
presisi. Oleh sebab itu receiver tipe geodetik umumnya digunakan untuk aplikasi-
aplikasi yang menuntut ketelitian yang relatif tinggi (dari orde mm sampai cm), seperti
untuk pengadaan titik-titik kontrol geodesi, pemantauan deformasi, dan studi geodi-
namika. Tergantung pada jumlah data yang dapat diamati, dikenal tipe geodetik satu
dan dua-frekuensi. Tipe geodetik satu-frekuensi hanya merekam data pseudorange dan
fase dari sinyal L1, dan tipe dua-frekuensi juga merekam data dari sinyal L2. Pada saat
ini cukup banyak receiver GPS tipe geodetik yang beredar di pasaran. Contoh dari re-
ceiver tipe geodetik ini ditunjukkan pada Gambar 9 berikut.
5

Gambar 8. Contoh Receiver GPS Tipe Pemetaan.
Gambar 9. Contoh Receiver GPS Tipe Geodetik.
Berbeda dengan receiver untuk penentuan posisi, receiver GPS untuk penentuan waktu
(timing receiver) didesain hanya untuk memberikan informasi tentang waktu ataupun
frekuensi yang teliti. Receiver ini umumnya dilengkapi dengan keluaran 1 pps (pulse-per-
second). Beberapa receiver tipe ini juga dilengkapi dengan receiver Loran-C, dalam
rangka untuk meningkatkan keandalannya. Beberapa yang lain juga dilengkapi dengan
jam atom Rubidium atau Cesium, dalam rangka untuk meningkatkan stabilitas jangka
pendek (short term) maupun jangka panjangnya (long term).
Disamping untuk penentuan waktu dan frekuensi secara teliti, receiver tipe ini
juga dapat digunakan untuk aplikasi-aplikasi seperti transfer waktu antar benua, sink-
ronisasi jaringan telekomunikasi dijital, maupun sinkronisasi jaringan pembangkit tenaga
listrik. Beberapa receiver penentuan waktu telah beredar di pasaran saat ini. Contoh dari
suatu receiver GPS jenis ini ditunjukkan pada Gambar 10 berikut.
6

Gambar 10. Contoh Receiver GPS untuk Penentuan Waktu.
Berdasarkan tujuan ataupun fungsi penggunaannya yang relatif lebih spesifik, juga dike-
nal beberapa pengklasifikasian lain dari receiver GPS. Beberapa contoh dalam hal ini
diberikan pada Tabel 2 berikut.
Tabel 2. Beberapa tipe receiver GPS yang lebih spesifik.
Tipe Karakteristik Spesifik
Penerbangan
(Aviation)
• Umumnya digunakan untuk navigasi dan penentuan
parameter attitude.
• Umumnya dapat diintegrasikan dengan basis data Jeppson.
• Receiver yang lebih canggih sedang dibangun dan
diuji untuk keperluan pendaratan (landing).
Laut
(Marine)
• Umumnya digunakan untuk navigasi
• Umumnya mengakomodir format data NMEA-183
sehingga dapat diintegrasikan dengan peralatan
elektronik kapal lainnya.
• Beberapa dilengkapi dengan layar tampilan yang cukup lebar untuk
menampilkan peta navigasi laut.
Luar Angkasa
(Spaceborne)
• Digunakan untuk navigasi satelit dan penentuan parameter attitude nya.
• Mempunyai daya tahan terhadap radiasi yang lebih baik dibandingkan
receiver yang umum digunakan di
permukaan Bumi.
GPS Card
• Hanya berupa electronic board (lihat contohnya di Gambar 11).
• Dimaksudkan untuk dintegrasikan dengan instrumen lain, seperti kom-
puter PC, kamera, video, dll.nya.
• Ada yang dapat menerima koreksi diferensial.
Gambar. 11. Contoh suatu GPS Card.
7

Akhirnya perlu dicatat bahwa kalau kita pelajari perkembangan dunia receiver
GPS dari waktu ke waktu, ada beberapa pola kecenderungan dari receiver GPS yang da-
pat disimpulkan pada saat ini, yaitu :
• Ukuran semakin kecil,
• Harga semakin murah,
• Keandalan semakin tinggi,
• Ketelitian data yang diberikan semakin baik,
• Lebih ‘user-oriented’,
• Dapat diintegrasikan dengan sistem lainnya seperti SIG (Sistem Informasi
Geografis), Video, Kamera Dijital, dll,
• Jenisnya dalam bentuk GPS Card semakin populer.
1.4. Modernisasi GPS
Pada Januari 1999, Wakil Preseiden Amerika Serikat Al Gore mengumumkan program
modernisasi GPS, dalam rangka memperluas dan meningkatkan kemampuan GPS dalam
melayani aplikasi-aplikasi sipil maupun militer secara global [FAA, 2005].
Modernisasi GPS dilaksanakan antara lain dengan memodernisasi segmen satelit
GPS (lihat Gambar 12) yang telah dijelaskan sebelumnya, menambahkan sinyal baru
yang akan dipancarkan oleh satelit GPS, baik berupa sinyal sipil maupun sinyal militer,
serta meningkatkan kemampuan dari segmen sistem kontrol GPS. Satelit yang pertama
dari Blok-IIR yang telah dimodernisasi (Blok-IIRM) telah diluncurkan pada 26 September
2005.
Blok IIA/IIR Blok IIIBlok IIR-M, IIF
Peningkatan Kapabilitas Sistem Peningkatan Manfaat Sipil/Militer
Gambar 12. Tahapan modernisasi segmen satelit GPS [Bell, 2005].
Sebagai bagian dari program modernisasi GPS ini, daya dari sinyal GPS juga akan
ditingkatkan untuk meningkatkan kemampuan proteksi diri dari sinyal terhadap gang-
guan luar. Penambahan sinyal-sinyal baru ini secara umum akan meningkatkan kualitas
ketelitian dari posisi, kecepatan maupun parameter-parameter lainnya yang ditentukan
dengan menggunakan data pengamatan GPS. Disamping itu penambahan sinyal baru ini
juga akan meningkatkan integritas (integrity) sistem GPS serta kontinyuitas pelayanan
GPS baik secara spasial maupun temporal.
Sebagai bagian dari proses modernisasi sistem GPS, pemerintah Amerika Serikat
sudah memutuskan untuk menambah 2 (dua) sinyal sipil yang baru; yang pertama pada
frekuensi L2 yang sekarang dan yang kedua pada frekuensi 1176 MHz [Divlis, 1999;
Fontana et al., 2001]. Sinyal sipil baru pada frekuensi L2 akan mulai diimplementasikan
mulai satelit Blok-IIR yang ke 14 sampai 21 (Blok IIR-M), dan sinyal sipil L5 pada fre-
kuensi 1176 MHz (115 x 10.23 MHz) direncanakan mulai satelit Blok-IIF. Rencana mod-
ernisasi sinyal GPS diilustrasikan pada Gambar 13 berikut.
8

P(Y)
C/A
C/A
P(Y)
P(Y)
P(Y)
ML2C
M
Sinyal saat ini
(Blok II/IIA/IIR)
Sinyal generasi
berikutnya
(Blok IIR-M)
Sinyal setelah
modernisasi
penuh (Blok IIF)
C/A
P(Y)
M
P(Y)
L2CM
1176 MHz
(L5)
1227 MHz
(L2)
1575 MHz
(L1)
P(Y)
C/A
C/A
P(Y)
P(Y)
P(Y)
ML2C
M
Sinyal saat ini
(Blok II/IIA/IIR)
Sinyal generasi
berikutnya
(Blok IIR-M)
Sinyal setelah
modernisasi
penuh (Blok IIF)
C/A
P(Y)
M
P(Y)
L2CM
1176 MHz
(L5)
1227 MHz
(L2)
1575 MHz
(L1)
Gambar 13. Rencana modernisasi sinyal GPS.
Dari Gambar 13 terlihat, bahwa kalau saat ini dengan satelit Blok II/IIA/IIR, GPS mem-
punyai 3 sinyal kode GPS dengan dua gelombang pembawa, yaitu L1 C/A, L1 P(Y) dan
L2 P(Y); maka dalam waktu dekat dengan semakin banyaknya satelit Blok IIR-M, GPS
akan mempunyai 6 sinyal kode GPS, yaitu dengan tambahan sinyal L2C (L2 Civil), L1 M
(Military) dan L2 M. Selanjutnya dengan Blok II F, GPS akan mempunyai gelombang
pembawa baru yaitu L5 serta satu sinyal kode L5C (L5 Civil).
Dalam konteks sistem kontrol GPS, modernisasi GPS juga akan menambah seban-
yak 11 stasion pengontrol GPS baru seperti yang diilustrasikan pada Gambar 14 berikut.
Pada Gambar ini stasion-stasion sistem kontrol GPS yang ada saat ini digambarkan seba-
gai USA sites, yaitu seperti yang telah ditunjukkan pada Gambar 4 sebelumnya.
Gambar 14. Rencana modernisasi lokasi stasion sistem kontrol GPS
setelah program modernisasi; diadaptasi dari [Fisher, 2005].
1.5. Kemampuan GPS
GPS dapat memberikan informasi mengenai posisi, kecepatan, dan waktu secara cepat,
teliti, dan murah dimana saja di bumi ini pada setiap waktu, siang maupun malam tanpa
tergantung pada kondisi cuaca. Sampai saat ini, GPS adalah satu-satunya sistem navigasi
9

atau sistem penentuan posisi yang mempunyai karakteristik prima seperti itu. Disamp-
ing produk dasar tersebut (posisi, kecepatan, dan waktu), sebenarnya ada beberapa pa-
rameter turunan lainnya yang dapat ditentukan dengan teknologi GPS ini. Parameter-
parameter tersebut ditunjukkan pada Gambar 15.
Posisi
Kecepatan
Waktu
Percepatan
Frekuensi
Asimut Geodetik
Attitude parameters
TEC (Total Electron Content)
WVC (Water Vapour Content)
Parameter Orientasi Bumi
Tinggi orthometrik
Undulasi Geoid
Defleksi Vertikal
Perlu dikombinasikan
dengan informasi
eksternal dari
sistem lainnya
Parameter Dasar
Beragam Aplikasi
Parameter
Turunan
Posisi
Kecepatan
Waktu
Tinggi orthometrik
Undulasi Geoid
Defleksi Vertikal
Perlu dikombinasikan
dengan informasi
eksternal dari
sistem lainnya
Parameter Dasar
Beragam Aplikasi
Percepatan
Frekuensi
Asimut Geodetik
Attitude parameters
TEC (Total Electron Content)
WVC (Water Vapour Content)
Parameter Orientasi Bumi
Parameter
Turunan
Gambar 15. Contoh parameter yang dapat diestimasi dengan GPS.
Dalam hal penentuan posisi, GPS dapat memberikan ketelitian posisi yang spektrumnya
cukup luas. Dari yang sangat teliti (orde milimiter, relatif) sampai yang biasa-biasa saja
(orde beberapa meter, absolut). Ketelitian posisi yang diperoleh secara umum akan ter-
gantung pada empat faktor, yaitu : metode penentuan posisi yang digunakan, geometri
dan distribusi dari satelit-satelit yang diamati, ketelitian data yang digunakan, dan
strategi/ metode pengolahan data yang diterapkan.
Kecepatan wahana yang bergerak juga dapat ditentukan oleh GPS seandainya wa-
hana tersebut diperlengkapi dengan alat penerima sinyal GPS. Ketelitian berorde
mm/detik sampai cm/detik dapat diperoleh dalam hal ini. Selain memberikan informasi
tentang waktu, GPS juga dapat digunakan untuk mentransfer waktu dari satu tempat ke
tempat lain. Ketelitian sampai beberapa nanodetik dapat diberikan oleh GPS untuk
transfer waktu antar benua.
GPS juga telah banyak digunakan untuk mengestimasi parameter-parameter lain-
nya seperti asimut geodetik, attitude parameters (e.g. sudut pitch, roll dan yaw) dari
obyek yang bergerak, TEC (Total Electron Content) di dalam lapisan ionosfir, WVC (Wa-
ter Vapour Content) dalam lapisan troposfir, parameter orientasi Bumi (e.g. presesi, nu-
tasi dan pergerakan kutub), tinggi orthometrik, undulasi geoid dan defleksi vertikal.
2. SISTEM SATELIT GLONASS
Pada saat ini kalau kita berbicara tentang sistem satelit navigasi, umumnya orang akan
langsung teringat pada GPS. Harus diakui GPS memang merupakan sistem satelit navi-
gasi yang paling baik dan paling banyak digunakan orang saat ini. Meskipun begitu se-
benarnya ada satu sistem satelit navigasi lainnya yang juga cukup menjanjikan untuk
digunakan, yaitu sistem milik Rusia yang bernama GLONASS (Global Navigation Satellite
System). Disamping itu dalam waktu dekan Eropa (European Community) juga akan me-
luncurkan sistem satelit navigasi baru yang dinamakan Galileo.
10

Seperti halnya GPS, GLONASS pun didesain untuk dapat memberikan posisi, ke-
cepatan, dan waktu, di mana saja permukaan bumi ini pada setiap saat dan waktu tanpa
tergantung cuaca. Prinsip penentuan posisi menggunakan sistem-sistem ini juga pada
dasarnya sama, yaitu dengan mengukur jarak ke beberapa satelit sekaligus. Seperti hal-
nya GPS, sistem GLONASS ini didesain untuk operasional dengan 24 satelit.
Sistem GLONASS ini mulai dibangun sejak tahun 1970-an, meskipun secara resmi
baru diumumkan oleh Uni Soviet pada Februari 1982. Satelit yang pertama diluncurkan
pada 12 Oktober 1982. Dan per April 2006 ada 12 satelit yang operasional. Bentuk fisik
dari satelit ini ditunjukkan pada Gambar 16 berikut.
Satelit GLONASS
Gambar 16. Bentuk tipikal satelit GLONASS, diadaptasi dari [GLONASS, 2006] dan [Seeber, 1993].
Perkembangan sistem GLONASS tidak sebaik sistem GPS. Jumlah satelit dalam kon-
stelasi GLONASS naik turun (lihat Gambar 17) seiring dengan kondisi ekonomi Rusia.
Menurut [Revnivykh, 2004] kemampuan operasional minimal GLONASS dengan 18
satelit akan dicapai pada tahun 2008, dan kemampuan operasional penuh dengan 24
satelit akan dicapai pada tahun 2010. Status satelit GLONASS yang operasional saat ini
diberikan pada Tabel 3.
Sejarah dan Perkembangan Konstelasi satelit GLONASS
26
24
21
20
1818
14
111010
8
7
11
1213
16
22
26
16
1212
12
14
12
10
9
0
3
6
9
12
15
18
21
24
27
30
1987 1989 1991 1993 1995 1997 1999 2001 2003 2005 2007 2009 2011
Jumlah Satelit GLONASS-M Flight Test
(7 years life-time)
GLONASS-K Flight Test
(10 years life-time)
Planned GLONASS deployment program
according to the Federal GLONASS ProgramGLONASS Initial
Operation Capability
(12 Satelit, Rencana
Usia 3 Tahun)
Sejarah dan Perkembangan Konstelasi satelit GLONASS
26
24
21
20
1818
14
111010
8
7
11
1213
16
22
26
16
1212
12
14
12
10
9
0
3
6
9
12
15
18
21
24
27
30
1987 1989 1991 1993 1995 1997 1999 2001 2003 2005 2007 2009 2011
Jumlah Satelit GLONASS-M Flight Test
(7 years life-time)
GLONASS-K Flight Test
(10 years life-time)
Planned GLONASS deployment program
according to the Federal GLONASS ProgramGLONASS Initial
Operation Capability
(12 Satelit, Rencana
Usia 3 Tahun)
Gambar 17. Perkembangan konstelasi satelit GLONAS [Revnivykh, 2004].
11

Tabel 3. Status satelit GLONASS yang operasional per April 2006 [GLONASS, 2006].
No.
No.
GLONASS
No.
Cosmos
Bidang/Slot
Orbit
Kanal
Frekeunsi
Tanggal
Peluncuran
Tanggal
Operasional
1 796 2411 1/01 07 26.12.2004 06.02.2005
2 794 2402 1/02 01 10.12.2003 02.02.2004
3 789 2381 1/03 12 01.12.2001 04.01.2002
4 795 2403 1/04 06 10.12.2003 30.01.2004
5 711 2382 1/05 07 01.12.2001 15.04.2003
6 712 2413 1/07 04 26.12.2004 22-122005
7 797 2412 1/08 06 26.12.2004 06.02.2005
8 787 2375 3/17 05 13.10.2000 04.11.2000
9 798 2417 3/19 03 26.12.2005 22.01.2006
10 793 2396 3/20 11 25.12.2002 31.01.2003
11 792 2395 3/21 05 25.12.2002 31.01.2003
12 791 2394 3/22 10 25.12.2002 10.02.2003
13 714 2419 3/23 - 25.12.2005 -
14 713 2418 3/24 - 25.12.2005 -
Karakteristik orbit, sinyal serta sistem dan kerangka referensi dari GLONASS diberikan
pada Tabel 4, dan dibandingkan dengan sistem GPS. Pada sistem nominal GLONASS, ke
24 satelitnya ditempatkan dalam tiga bidang orbit berinklinasi sekitar 650, masing-
masing 8 satelit untuk setiap orbitnya. Orbit satelit sekitar 1000 km lebih rendah dari or-
bit GPS, sehingga periode orbitnya juga lebih pendek sekitar 43 menit.
Tabel 4. Perbandingan antara GPS dan GLONASS [Seeber, 2003].
GPS GLONASS
Parameter Nominal dari Orbit Satelit
Bidang Orbit 6 buah, dengan spasi 600 3 buah, dengan spasi 1200
Jumlah satelit per
orbit
4 buah, dengan spasi tidak sama 8 buah, dengan spasi sama
Inklinasi Orbit 550 64.80
Radius Orbit 26560 km 25510 km
Ketinggian Orbit 20180 km 19100 km
Periode Orbit
1/2 hari bintang
≈ 11 jam 58 menit
8/17 hari bintang
≈ 11 jam 16 menit
Eksentrisitas Orbit 0 (lingkaran) 0 (lingkaran)
Parameter Nominal dari Sinyal Satelit
Gelombang
pembawa
L1 = 1575.42 Mhz
L2 = 1227.60 MHz
L1 = (1602 + 9k/16) MHz
L2 = (1246 + 7k/16) Mhz
k = nomor kanal (channel)
Kode (code)
Berbeda untuk setiap satelit
Kode-C/A pada L1
Kode-P pada L1 dan L2
Sama untuk seluruh satelit
Kode-C/A pada L1
Kode-P pada L1 dan L2
Frekuensi kode
Kode-C/A = 1.023 MHz
Kode-P = 10.23 MHz
Kode-C/A = 0.511 MHz
Kode-P = 5.11 MHz
Data jam (clock)
Clock Offset, Frequency Offset, dan
Frequency Rate.
Clock dan Frequency Offset
Data Orbital
Elemen-elemen orbital
Keplerian dan parameter per-
turbasinya.
Koordinat, kecepatan, dan perce-
patan satelit (9 parameter).
12

Tabel 4. (lanjutan).
Sistem dan Kerangka Referensi
Sistem Koordinat
Earth-Centered Earth-Fixed
(ECEF)
Earth-Centered Earth-Fixed
(ECEF)
Datum Geodetik
World Geodetic System 1984
(WGS – 84)
Earth Parameter System 1990
(PZ-90)
Referensi Waktu UTC (USNO) UTC (SU)
Pada saat ini ada kecenderungan dari pihak pengguna, seperti halnya dunia penerban-
gan sipil, untuk menggunakan kedua sistem, GPS dan GLONASS, secara bersama-sama.
Alat penerima (receiver) yang bisa mengamati sinyal-sinyal GPS dan GLONASS seka-
ligus juga sudah ada di pasaran. Saat konstelasi satelit GLONASS lengkap, maka kita
akan mempunyai 48 satelit navigasi di angkasa kita (24 satelit GPS dan 24 satelit GLON-
ASS). Dengan 48 satelit ini, jumlah satelit yang dapat teramati akan menjadi lebih ban-
yak, geometri satelit akan menjadi lebih baik dan lebih kuat, dan ketelitian dari parame-
ter yang diestimasi (baik itu posisi, kecepatan, percepatan, maupun waktu) akan menjadi
lebih baik. Dengan kata lain navigasi dan penentuan posisi yang bersifat global, andal,
dan akurat akan menjadi lebih mudah untuk direalisir.
3. KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS DAN GLONASS
Seandainya pada saat yang sama pengguna dapat mengamati sekaligus satelit GPS dan
GLONASS, maka akan ada beberapa keuntungan yang akan diperoleh, seperti yang
diilustrasikan pada Gambar 18.
Dengan mengamati satelit
GPS dan GLONASS, maka jum-
lah satelit yang dapat diamati
akan bertambah. Saat ini (Mei
2006), dengan 29 satelit GPS dan
12 satelit yang operasional, maka
pengguna yang menggunakan
receiver (GPS+GLONASS) akan
dapat mengamati satelit lebih
banyak dibandingkan pengguna
yang menggunakan receiver GPS
atau GLONASS saja, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 19.
Dengan semakin banyaknya jum-
lah satelit yang teramati, maka
• Jumlah satelit yang diamati bertambah
• Geometri semakin kuat
• Reinisialisasi semakin cepat
• Mempercepat resolusi ambiguitas fase
Ketelitian posisi &
parameter lainnya
semakin baik
Availabilitas
(temporal & spasial)
meningkat
KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS+GLONASS
• Jumlah satelit yang diamati bertambah
• Geometri semakin kuat
• Reinisialisasi semakin cepat
• Mempercepat resolusi ambiguitas fase
Ketelitian posisi &
parameter lainnya
semakin baik
Availabilitas
(temporal & spasial)
meningkat
KEUNTUNGAN INTEGRASI GPS+GLONASS
Gambar 18. Keuntungan integrasi GPS dan GLONASS.
geometri pengamatan juga akan menguat. Dengan menguatnya geometri pengamatan
maka ketelitian dan kepresisian posisi yang diperoleh juga akan meningkat. Seandainya
digunakan data fase, maka proses resolusi ambiguitas fase juga umumnya akan menjadi
lebih cepat dan lebih andal dengan semakin banyaknya data yang digunakan.
Disamping meningkatkan ketelitian posisi, meningkatnya jumlah satelit yang dapat
diamati juga akan meningkatkan ketersediaan (availabilitas) pelayanan penentuan posisi,
baik secara temporal maupun spasial. Disamping itu masalah obstruksi sinyal yang dise-
babkan oleh bangunan, pepohonan maupun obyek-obyek lainnya juga akan dapat dire-
duksi dampaknya. Penentuan posisi yang lebih fleksibel dan lebih efisien karenanya
akan lebih mudah direalisasikan.
13

Gambar 19. Perbandingan jumlah satelit yang dapat diamati, antara GPS dengan GPS+GLONASS;
dari Topcon-Europe (2006)
Untuk dapat mengamati sekaligus satelit GPS dan GLONASS maka diperlukan receiver
khusus untuk itu. Saat ini ada beberapa receiver yang dapat mengamati sekaligus kedua
sistem satelit tersebut, seperti dari Topcon [Topcon-Europe, 2006] dan Leica.
4. PERKEMBANGAN APLIKASI
Saat ini GPS telah banyak diaplikasikan, terutama di Amerika Utara, Eropa, Australia
dan Jepang, untuk aktivitas dan kegiatan yang khususnya memerlukan informasi men-
genai posisi, kecepatan maupun waktu. GPS juga mulai banyak digunakan di Asia,
Amerika Latin dan Afrika, termasuk juga di Indonesia.
Dalam hal penentuan posisi, metode-metode penentuan posisi dengan GPS
(GLONASS) pada dasarnya dapat dibagi atas dua kategori utama, yaitu survei dan navi-
gasi, seperti yang diilustrasikan pada Gambar 20. Secara umum integrasi GPS dan
GLONASS akan meningkatkan ketelitian dan keandalan dari metode-metode penentuan
posisi tersebut, dan akhirnya akan memperluas spektrum aplikasinya.
Survei
Post-processing Real-Time
Statik
Pseudo-kinematik
Kinematik
Stop-and-Go
Statik Singkat
Penentuan Posisi Dengan GPS
Absolut Diferensial
Navigasi
AbsolutDiferensial
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Survei
Statik
Pseudo-kinematik
Kinematik
Stop-and-Go
Statik Singkat
Penentuan Posisi Dengan GPSPenentuan Posisi Dengan GPS
Absolut DiferensialAbsolut Diferensial
NavigasiNavigasi
AbsolutDiferensial
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Survei
Statik
Pseudo-kinematik
Kinematik
Stop-and-Go
Statik Singkat
NavigasiNavigasi
AbsolutDiferensial
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Survei
Statik
Pseudo-kinematik
Kinematik
Stop-and-Go
Statik Singkat
NavigasiNavigasi
AbsolutDiferensial
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Jarak Fase
(RTK)
Pseudorange
(DGPS)
Gambar 20. Metode Penentuan Posisi Dengan GPS [Langley, 1998].
14

Dalam konteks penentuan posisi pada saat ini perkembangan yang perlu dicatat adalah
berkembangnya integrasi antara sistem GPS dengan sistem-sistem lainnya, seperti :
• integrasi GPS dengan Total Station;
• integrasi GPS dengan LPS (Laser Positioning System),
• integrasi GPS dengan peralatan LaserZone,
• integrasi GPS dengan kamera udara dan video,
• integrasi GPS dengan echosunder,
• integrasi GPS dengan untuk penentuan posisi dalam ruang (indoor positioning).
Pada saat ini pasar (aplikasi) GPS saat ini sudah tumbuh secara pesat, seperti yang diilus-
trasikan pada Gambar 21 berikut. Meskipun GPS awalnya direncanakan untuk melayani
kebutuhan militer Amerika Serikat dan sekutu-sekutunya, justru pada saat ini aplikasi
GPS lebih luas dan lebih banyak di kalangan sipil dibandingkan di lingkungan militer.
Aplikasi GPS di kalangan sipil bervariasi dari navigasi, penentuan posisi, survei dan pe-
metaan, studi geodinamika dan deformasi, penjejakan wahana transportasi sampai ap-
likasi-aplikasi rekreatif dan keolahragaan. Penjelasan yang lebih detil tentang aplikasi
GPS dapat dilihat di [Abidin, 2000].
0
2
4
6
8
10
12
14
Aviation Maritime Surveying
& Scientific
Land
Transport.
Recreation Timing
US$Billion
1995
2000
2005
0
2
4
6
8
10
12
14
Aviation Maritime Surveying
& Scientific
Land
Transport.
Recreation Timing
US$Billion
1995
2000
2005
Gambar 21. Pertumbuhan pasar/apliaksi GPS secara global;
[sumber : NAPA 1995 Industry Survey].
Info-info lebih lanjut tentang aplikasi-aplikasi GPS juga banyak terdapat di situs-situs
internet yang alamatnya diberikan pada Tabel 5 berikut.
Tabel 5. Beberapa situs aplikasi GPS.
Aplikasi Alamat Situs
Vehicle tracking http://www.ravengps.com/
Vehicle tracking http://www.traceme.tv/
Vehicle tracking http://www.indogps.com/index.php
Vehicle tracking http://www.nusa.co.id/
Vehicle tracking www.gpsvehicletracking.co.uk
Geodinamika http://www.unavco.org/PBO/PBO.html
Geodinamika http://www.geodesy.cwu.edu
Geodinamika http://www.harvard.edu/space_geodesy/BARGEN/
Geodinamika http://www.tectonics.caltech.edu/sumatra/index.html
Geodinamika http://www.geologie.ens.fr/~vigny.
15

Tabel 5. (Lanjutan)
Geodinamika http://www.unavco.org/
Deformasi http://fairweather.giseis.alaska.edu/akda/
Deformasi http://lvo.wr.usgs.gov/
Deformasi http://gsc.nrcan.gc.ca/geodyn/index_e.php
Gunungapi http://hvo.wr.usgs.gov/
Gunungapi http://vulcan.wr.usgs.gov/
Gunungapi http://volcanoes.usgs.gov
Jaring kontinyu http://www.ngs.noaa.gov/CORS/
Jaring kontinyu http://epncb.oma.be
Jaring kontinyu http://www.gps.gov.uk/
Jaring kontinyu http ://sopac.ucsd.edu/.
Jaring kontinyu http://mekira.gsi.go.jp/ENGLISH/.
Geodesi http://god.tksc.nasda.go.jp/gpssystem/index.html
Geodesi http://www.geoscience.scar.org/geodesy/
Geodesi http://www.geodesy.miami.edu/
Geodesi http://www.geod.nrcan.gc.ca/
Geodesi http://www.auslig.gov.au/
Geodesi http://geoweb.mit.edu/
Survei pemetaan http://www.osi.ie/gps/
Survei pemetaan http://www.sapos.de
Survei pemetaan www.gps-mapping.com/Mapping-Surveying.html
Studi ionosfir http://science.nasa.gov/ssl/pad/solar/sunspots.htm.
Studi ionosfir http://igscb.jpl.nasa.gov/
Meteorologi http://www.gpsmet.noaa.gov/jsp/index.jsp
Meteorologi http://www.cosmic.ucar.edu/gpsmet/
Penerbangan http://waas.stanford.edu/index.html
Penerbangan http://www.castnav.com/
Kelautan http://www.gpsandmarineworld.com/
Telpon http://www.royaltek.com/
Telpon www.gps-practice-and-fun.com
SIG http://www.esri.com/arcpadgps
SIG www.gisdevelopment.net
SIG http://www.tatukgis.com/Home/home.aspx
SIG http://www.gisdynamics.com/gps/
Pertanian http://www.precisionag.com/
Pertanian www.montana.edu/places/gps/3Applications/slide12.html
Kehutanan www.fs.fed.us/database/gps
Kehutanan www.forestry.about.com
Keolahragaan http://www.scg.ulaval.ca/gps-rs/fr/Galerie/SportGPS.htm
GPS Altimetri http://centauri.larc.nasa.gov/gps/index.htm
GPS Altimetri http://www.etl.noaa.gov/et1/wave/gps/
GPS Altimetri http://gps.csr.utexas.edu/reflect/
5. CATATAN PENUTUP
GPS adalah sistem satelit navigasi yang punya kemampuan sangat baik yang sudah ter-
bukti sekitar 25 tahun ini, dengan aplikasi yang beragam baik di lingkungan sipil mau-
pun militer. Dengan semakin menguatnya sistem satelit navigasi GLONASS serta dimu-
lai nya program satelit navigasi GALILEO, maka masa depan aplikasi sistem satelit navi-
gasi (GPS+GLONASS) maupun (GPS+GLONASS+GALILEO) akan sangat menjanjikan.
Keberadaan dari tiga sistem ini, disamping akan meningkatkan ketelitian posisi maupun
parameter yang ditentukan lainnya, juga akan meningkatkan availibilitas dan integritas
dari banyak aplikasi berbasiskan satelit navigasi. Disamping itu kemunculan aplikasi-
aplikasi baru yang bersifat innovatif juga semakin terbuka lebar.
Meskipun begitu disamping banyaknya keunggulan dari sistem satelit navigasi
tersebut, tetap ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam penggunaannya. Dengan
mengambil kasus GPS, ada beberapa permasalahan (tantangan) yang perlu diperhatikan
dalam penggunaan sistem satelit navigasi, yaitu antara lain :
16

1. Tanpa dibantu oleh sistem lainnya, pada prinsipnya GPS tidak akan bisa digunakan
di tempat-tempat dimana sinyal dari satelit tidak dapat mencapai receiver GPS,
seperti di dalam ruangan, di dalamterowongan, di bawah air, di dalam hutan yang
lebat, dan tempat-tempat sejenisnya.
2. Secara langsung GPS hanya dapat memberikan tinggi ellipsoid, dan bukan tinggi or-
thometrik yang umum digunakan sehari-hari.
3. Untuk keperluan penentuan posisi secara kinematik yang menuntut ketelitian yang
tinggi serta integritas sistem yang andal, seperti untuk sistem pendaratan pesawat,
meskipun GPS mampu melayaninya dalam hal ketelitian, tetapi dalam hal integritas
dari sistem, GPS perlu diperkuat dengan beberapa sistem eksternal serta mekanisme
dan metode peningkatan integritas yang andal.
4. Pada prinsipnya pemakai tidak punya kontrol dan wewenang dalam pengoperasian
sistem GPS, sehingga semua kebijakan yang diterapkan oleh pemerintah Amerika
Serikat terhadap sistem GPS mau tidak mau harus diterima oleh para pengguna.
5. Datum geodetik dari posisi yang diberikan oleh GPS, dalam hal ini WGS-84, ditentu-
kan oleh pemilik dan pengelola sistem GPS yaitu pemerintah AS. Pemakai yang
menggunakan datum yang lain harus memikirkan sendiri cara pentransformasian
koordinat dari WGS-84 ke datumnya masing-masing.
6. Meskipun pengumpulan datanya relatif mudah, pengolahan data
GPS yang baik relatif lebih sulit dan menuntut kompetensi tersendiri. Tingkat kesuli-
tan umumnya meningkat dengan meningkatnya level ketelitian koordinat yang di-
inginkan.
7. Di Indonesia, GPS adalah teknologi yang relatif baru, sehingga sumber daya manusia
yang mengerti tentang GPS dan metode pengaplikasiannya, terutama untuk aplikasi-
aplikasi yang menuntut ketelitian tinggi, relatif masih belum terlalu banyak.
8. Sinyal GPS umumnya punya kekuatan yang relatif lemah sehingga relatif rentan ter-
hadap gangguan (interference), baik yang disengaja maupun tidak, sehingga menye-
babkan pengguna dalam bidang tertentu (contohnya aplikasi berdinamika tinggi atau
aplikasi di kawasan yang lalu lintas gelombang EM nya padat) pada kemungkinan
kehilangan pelayanan dari GPS secara episodik.
Perlu dicatat di sini bahwa permasalahan dan tantangan tersebut di atas dapat ditangani
dan ditanggulangi dengan menggunakan beberapa metode pendekatan tertentu.
DAFTAR PUSTAKA
Abidin, H.Z. (2000). Penentuan Posisi Dengan GPS dan Aplikasinya. P.T. Pradnya Paramita,
Jakarta. Second edition. ISBN 979-408-377-1. 268 pp.
Bagley, L.C. and J.W. Lamons (1992). " NAVSTAR Joint Program Office and a status re-
port on the GPS Program ." Proceedings of Sixth International Geodetic Symposium on
Satellite Positioning, Columbus, Ohio, 17-20 March, Volume I, pp. 21-30.
Bell, W. (2005). “GPS Program Update”, Paper presented at the 45th CGSIC Meeting, Long
Beach, CA, September 12, 2005.
Divlis, D.A. (1999). “Finally, A Second Signal Decision.” GPS World, Vol. 10, No. 2, Feb-
ruary, pp. 16-20.
17

FAA (2005). Website dari Federal Aviation Adminisntration (FAA), Satellite Navigation
Product Teams. Alamat situs: http://gps.faa.gov/ GPSbasics/ index.htm.
Fisher, Adam (2005). “Navstar GPS Constellation Summary and Performance”, Paper pre-
sented at the 45th CGSIC Meeting, Long Beach, CA, September 12, 2005.
Fontana, R.D., W. Cheung and T. Stansell (2001). “The Modernized L2 Civil Signal Leap-
ing Forward in the 21st Century”. GPS World. September, pp. 28-34.
GLONASS (2006). Situs internet dari Global Navigation Satellite System (GLONASS).
Alamat situs: http://www.glonass-center.ru/
Green, G.B., P.D. Massatt and N.W. Rhodus (1989). "The GPS 21 primary satellite constel-
lation." Navigation, Journal of the Institute of Navigation, Vol. 36, No.1, Spring, pp.
9-24.
Langley, R.B. (1998). “RTK GPS”, GPS World, Vol. 9, No. 9, September, pp. 70 – 76.
Leica (2006). Situs internet dari Leica Geosystems. Alamat situs: http://www.leica-
geosystems.com/.
NAVTECHGPS (2005). Situs internet dari Navtech GPS Seminar and Supply Ltd. Coast
Guard, Alamat situs: http://www.navtechgps.com/ .
Revnivykh, S.G. (2004). “Developments of the GLONASS system and GLONASS Service”. Pa-
per presented at UN/US GNSS International Meeting, 13-17 December, 2004. Vi-
enna.
Seeber, G. (1993). Satellite Geodesy, Foundations, Methods, and Applications. Walter de
Gruyter, Berlin 1993.
Topcon-Europe (2006). Situs internet dari Topcon Europe. Alamat situs :
http://www.topconeurope.com/.
USNO (2006). Situs internet dari United States Naval Observatory. Alamat situs :
http://tycho.usno.navy.mil/.
Wells, D.E., N. Beck, D. Delikaraoglou, A. Kleusberg, E.J. Krakiwsky, G. Lachapelle, R.B.
Langley, M. Nakiboglu, K.P. Schwarz, J.M. Tranquilla, P. Vanicek (1986). "Guide to
GPS positioning." Canadian GPS Associates, Fredericton, N.B., Canada.
18

GPS GLONASS

Recommended

Recommended

More Related Content

What's hot

What's hot (20)

Similar to GPS GLONASS

Similar to GPS GLONASS (20)

More from andy jaya

More from andy jaya (15)

Recently uploaded

Recently uploaded (15)

GPS GLONASS