Dockerをちゃんと使おうと考えていたらKubernetesに出会いました。ERPのシステム開発でkubernetesを使おうとして苦労した、あるいは現在進行形で苦労していることを、そもそもKubernetesが解決しようとしている課題やそのアーキテクチャそのものにも言及しながらお話します。Dockerをベースにシステム設計を行おうとしている方にノウハウ(主に苦労話)を共有します。
July 24th, 2016 July Tech Festa 2016
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
11. 物理マシン 物理マシン 物理マシン
OS OS
仮想化
システム
仮想化
システム HyperVisor
VM VM VM VM VM VM
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
物理マシン 仮想マシン クラウド
OS OS OS
Docker
Engine
Docker
Engine
Docker
Engine
App App App App App App
App App App App
仮想化・クラウド Dockerのコンテナ管理
オーケストレーション?
そもそも、Dockerとコンテナの
オーケストレーションとはなぜ
必要なのでしょうか。
12. VM VM VM VM VM VM
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
物理マシン 仮想マシン クラウド
OS OS OS
Docker
Engine
Docker
Engine
Docker
Engine
GUI
CLI
API
Docker Cluster 管理レイヤ
( Docker Swarm, Amazon ECS, Kuberntes,
rkt, Rancher …etc )
App App App App App App App App App App
仮想化・クラウド Dockerのコンテナ管理
物理マシン 物理マシン 物理マシン
OS OS
仮想化
システム
仮想化
システム HyperVisor
仮想化やクラウド環境で複数の
ホストを管理したように、コン
テナでも同様に管理したい!
13. VM VM VM VM VM VM
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
Guest
OS
App App App App
物理マシン 仮想マシン クラウド
OS OS OS
Docker
Engine
Docker
Engine
Docker
Engine
App App App App App App
GUI
CLI
API
Docker Cluster 管理レイヤ
( Docker Swarm, Amazon ECS, Kuberntes,
rkt, Rancher …etc )
オーケストレーション
サービス検出・クラスタ管理
仮想化・クラウド Dockerのコンテナ管理
物理マシン 物理マシン 物理マシン
OS OS
仮想化
システム
仮想化
システム HyperVisor
更に、両方の環境を纏めて管理
したいというのは、もう少し先
かもしれません。
75. zem@dev:~$ docker-machine ls
NAME ACTIVE DRIVER STATE URL SWARM
manager digitalocean Running tcp://128.199.85.219:2376
node1 digitalocean Running tcp://188.166.252.158:2376
node2 digitalocean Running tcp://103.253.146.176:2376
swarm-master digitalocean Running tcp://128.199.179.153:2376 swarm-master (master)
swarm-node-01 digitalocean Timeout
swarm-node-02 digitalocean Running tcp://188.166.252.45:2376 swarm-master
zem@dev:~$ docker run -d nginx
34d71ac79d1b6e9b7f2c136c52dcbd4b9f886b61e376bf72f1e893197e85c556
zem@dev:~$ docker ps
CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS
PORTS NAMES
34d71ac79d1b nginx "nginx -g 'daemon off" 4 seconds ago Up 3 seconds
80/tcp, 443/tcp swarm-node-01/romantic_pike
"SWARM"列でDocker Machineの
管理対象かどうか確認出来ます。
あとは「docker run」で起動す
ると、コンテナ名には自動的に
「Swarmノード名称/」も表示さ
れて見えます(clientがSwarm
に問い合わせたときのみ)。
76. zem@dev:~$ docker-machine ssh swarm-node-01
Welcome to Ubuntu 14.04.3 LTS (GNU/Linux 3.13.0-57-generic x86_64)
* Documentation: https://help.ubuntu.com/
System information as of Fri Sep 25 23:53:04 EDT 2015
System load: 0.76 Processes: 70
Usage of /: 8.0% of 19.56GB Users logged in: 0
Memory usage: 15% IP address for eth0: 128.199.157.183
Swap usage: 0% IP address for docker0: 172.17.42.1
Graph this data and manage this system at:
https://landscape.canonical.com/
root@swarm-node-01:~#
root@swarm-node-01:~# docker ps
CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS
PORTS NAMES
34d71ac79d1b nginx "nginx -g 'daemon off" 59 seconds ago Up 58 seconds
80/tcp, 443/tcp romantic_pike
2d1a62fbc9e1 swarm:latest "/swarm join --advert" 2 hours ago Up 2 hours
2375/tcp swarm-agent
docker-machneと連携していれ
ば、各Swarmノードへの状況把
握も「ssh」コマンドを使って
簡単になります。