セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
8. pricing
“Continuous Integration and Deployment on CircleCI just
got better: now it’s free.” http://blog.circleci.com/continuous-
integration-and-deployment-on-circleci-just-got-better-now-
its-free/
● 1コンテナは無料
● 追加1コンテナあたり $50/Month
● OSSプロジェクトでは追加で3コンテナ無料で利用可能(計4
コンテナ無料)
9. Demo: Getting Started with Circle CI
https://circleci.com/docs/getting-started
1. Circle CIにサインアップ
2. Circle CI に Github へのアクセス許可
3. プロジェクトをクリック
demo: minimum2scp/tdiary-style-gfm
を Circle CI でテストしてみます。
18. Serverspec
describe package('git') do
it { should be_installed }
end
describe file('/etc/timezone') do
its(:content){ should include 'Asia/Tokyo' }
end
describe user('debian') do
it { should belong_to_group 'sudo' }
end
describe service('sshd') do
it { should be_enabled }
end
25. docker rm: error message
$ docker rm c1
Error response from daemon: Cannot destroy container c1:
Driver btrfs failed to remove root filesystem 431a239…
(snip)…: Failed to destroy btrfs snapshot: operation not
permitted
FATA[0000] Error: failed to remove one or more containers
docker rm c1 returned exit code 1
26. answer from support
this is a known limitation of our container permissions model. We have a "root"
user in the container which has a subset of the capabilities of the real root user,
this enables it to perform many of the same actions that you would ordinarily
need the real root user to perform.
Unfortunately, removing a btrfs snapshot to rm a docker image requires greater
capabilities than we can securely grant to the "root" user in the container
Fortunately you don't need to worry about any docker filesystems you've
created during the build. We completely destroy the container's filesystem
when the build is finished, removing any docker filesystems too
28. monkey patch
## workaround for Circle CI
if ENV['CIRCLECI']
class Docker::Container
def remove(options={}); end
alias_method :delete, :remove
end
end
spec/spec_helper.rb
CircleCIではコンテナを削
除しない
35. docker exec: error message
$ docker exec c1 uname -a
FATA[0000] Error response from daemon:
Unsupported: Exec is not supported by the
lxc driver docker exec c1 uname -a returned
exit code 1
36. answer from support
I'm afraid that we don't support docker exec in CircleCI at
the moment. We are planning on a fix in the next month or
so.Would that work for you? Is it possible if you use another
workaround for the moment?
来月(2015年4月)あたりdocker exec使えるようになるらしいで
す!
37. news
We are planning to release an upgraded Linux container image on 2015-03-12
which includes a number of updates many people have been asking for,
notably:
● Postgres is updated to 9.4
● iojs is pre-installed on the container image
● Firefox is updated to 36
If you use Firefox for browser testing you should upgrade to Selenium 2.45 at
your earliest convenience. We'll be upgrading Chrome shortly, in the next
container image we release which is currently slated for the following week.