この資料では、Docker for Windows を使って Windows OS 上で Linux ベースのアプリを開発する方法、そして Web アプリを含む Docker コンテナをクラウド環境(Azure 環境)に展開する方法について解説します。
※ 本資料では Docker の Linux コンテナのみを取り扱います。(Windows コンテナは取り扱いません。Windows OS で使い慣れたエディタや開発環境を使いつつ、Docker for Windows を活用して Linux 上でデバッグを行う、というシナリオを扱っています。)
※ 資料の概要は以下の blog エントリを参照してください。
https://blogs.msdn.microsoft.com/nakama/2018/09/27/dockerandazure/
【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
5. Docker
アプリ開発・移動・実行のプラットフォーム
設計思想は「開発者が簡単にアプリケーションを動かす環境を作る」こと
Docker プロジェクト
PyCon 2013 (PythonカンファレンスUS) 3月13日、 LT でオープンソース・プロジェクトを発表 [1]
Solomon Hykes … dotcloud 創業者が、 Docker プロジェクトを開始 (Apache License v2)
32,000以上の GitHub Stars、60億 Docker コンテナのダウンロード、2,900人以上の貢献者
Docker Inc.
ミッションは、膨大な革新を生み出すツールを作る [2]
Docker プロジェクトのオリジナル開発者、かつ、プロジェクトのスポンサー、商業サポート
[1] “The future of Linux Containers” https://www.youtube.com/watch?v=wW9CAH9nSLs
[2] “Our mission at Docker to create tools of mass innovation” http://www.docker.com/company/ 5
6. 6
Build Run開 発 ・ 構 築 移 動 実 行
Ship
“Build, Ship, Run, Any App Anywhere”
Docker Engine for Linux / Commercial Support
Docker for Mac, Windows, Windows Server
Docker Trusted Registry
Docker Hub
Universal Control Plane
Toolbox
Kitematic
Dev
(開発)
Ops
(運用)
7. 7
Introducing InfraKit, an open source toolkit for creating and managing declarative, self-healing infrastructure - Docker Blog
https://blog.docker.com/2016/10/introducing-infrakit-an-open-source-toolkit-for-declarative-infrastructure/
20. InfraKit
オープンソースとして発表
InfraKit は宣言型の自己修復基板の作成と管理
LinuxCon Europa で発表(2016年10月)
クラウドだけでなく、オンプレなど任意の環境でも
新しい概念の導入
Groups … 計算クラスタ(仮想マシンや物理サーバ)を抽象化する単位
Instances … グループのメンバであり、サーバをプラグインで管理
Flavors … 物理環境の管理やヘルスチェックをプラグインで管理
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Introducing InfraKit, an open source toolkit for creating and managing declarative, self-healing infrastructure - Docker Blog
https://blog.docker.com/2016/10/introducing-infrakit-an-open-source-toolkit-for-declarative-infrastructure/
Dockerが「InfraKit」をオープンソースで公開。Docker用のクラウド環境を自動構築、自動修復 - Publickey
http://www.publickey1.jp/blog/16/dockerinfrakitdocker.html
21. Windows Server & Image2Docker
Windows Server 2016 がコンテナ実行に対応
Windows ネイティブの Docker デーモンを通し、Docker Windows コンテナが実行可能に(2016年9月)
Linux と同じように、Winodows プロセス名前空間やファイルシステムを isolation (分離)
• コンテナには Windows Server Containers と Hyper-V の2つのモードがある
• Docker Hub も複数アーキテクチャのイメージに対応
• クラアント向け Docker for Win とは別の仕組みであり、セットアップしなくてもコンテナを実行可能
Image2Docker は開発中のプロジェクト
Windows のインストール済みコンポーネントを調べ、Dockerfile を提案する PowerShell ツール
https://github.com/docker/communitytools-image2docker-win
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Build and run your first Docker Windows Server container - Docker Blog
https://blog.docker.com/2016/09/build-your-first-docker-windows-server-container/
Image2Docker: A New Tool for Prototyping Windows VM Conversions - Docker Blog
https://blog.docker.com/2016/09/image2docker-prototyping-windows-vm-conversions/