【DLゼミ】XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matchingharmonylab
公開URL:https://arxiv.org/pdf/2404.19174
出典:Guilherme Potje, Felipe Cadar, Andre Araujo, Renato Martins, Erickson R. ascimento: XFeat: Accelerated Features for Lightweight Image Matching, Proceedings of the 2024 IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2023)
概要:リソース効率に優れた特徴点マッチングのための軽量なアーキテクチャ「XFeat(Accelerated Features)」を提案します。手法は、局所的な特徴点の検出、抽出、マッチングのための畳み込みニューラルネットワークの基本的な設計を再検討します。特に、リソースが限られたデバイス向けに迅速かつ堅牢なアルゴリズムが必要とされるため、解像度を可能な限り高く保ちながら、ネットワークのチャネル数を制限します。さらに、スパース下でのマッチングを選択できる設計となっており、ナビゲーションやARなどのアプリケーションに適しています。XFeatは、高速かつ同等以上の精度を実現し、一般的なラップトップのCPU上でリアルタイムで動作します。
セル生産方式におけるロボットの活用には様々な問題があるが,その一つとして 3 体以上の物体の組み立てが挙げられる.一般に,複数物体を同時に組み立てる際は,対象の部品をそれぞれロボットアームまたは治具でそれぞれ独立に保持することで組み立てを遂行すると考えられる.ただし,この方法ではロボットアームや治具を部品数と同じ数だけ必要とし,部品数が多いほどコスト面や設置スペースの関係で無駄が多くなる.この課題に対して音𣷓らは組み立て対象物に働く接触力等の解析により,治具等で固定されていない対象物が組み立て作業中に運動しにくい状態となる条件を求めた.すなわち,環境中の非把持対象物のロバスト性を考慮して,組み立て作業条件を検討している.本研究ではこの方策に基づいて,複数物体の組み立て作業を単腕マニピュレータで実行することを目的とする.このとき,対象物のロバスト性を考慮することで,仮組状態の複数物体を同時に扱う手法を提案する.作業対象としてパイプジョイントの組み立てを挙げ,簡易な道具を用いることで単腕マニピュレータで複数物体を同時に把持できることを示す.さらに,作業成功率の向上のために RGB-D カメラを用いた物体の位置検出に基づくロボット制御及び動作計画を実装する.
This paper discusses assembly operations using a single manipulator and a parallel gripper to simultaneously
grasp multiple objects and hold the group of temporarily assembled objects. Multiple robots and jigs generally operate
assembly tasks by constraining the target objects mechanically or geometrically to prevent them from moving. It is
necessary to analyze the physical interaction between the objects for such constraints to achieve the tasks with a single
gripper. In this paper, we focus on assembling pipe joints as an example and discuss constraining the motion of the
objects. Our demonstration shows that a simple tool can facilitate holding multiple objects with a single gripper.
10. 10
docker system prune -af
WARNING! This will remove:
- all stopped containers
- all volumes not used by at least one container
- all networks not used by at least one container
- all dangling imagesAre you sure you want to continue? [y/N] y
※ Docker 1.13(17.03以降)
14. 14
“Docker allows you to package an application
with all of its dependencies into a standardized
unit for software development.”
www.docker.com
14
全ての依存関係をパッケージ化して、コンテナとして動かす
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Introducing Moby Project: a new open-source project to advance the software containerization movement - Docker Blog
https://blog.docker.com/2017/04/introducing-the-moby-project/
A new upstream project to break up Docker into independent components by shykes · Pull Request #32691 · moby/moby
https://github.com/moby/moby/pull/32691
Docker と周辺ツールやプロジェクトとの関係性まとめ
references
2013
Docker
LXC
+
2014
libcontainer
ver0.9
デーモン
Linux向けコンテナ用
ライブラリ(当時開発中)
独自にライブラリを実装
2015
Docker Engine
デーモンの呼称を変更
補助ツール群の登場
Docker Swarm
Docker Compose
Docker Machine
2016 2017
runC
v1.11
OCI基準のランタイムの1つ
“docker”バイナリから
dockerd デーモンに代わり
Linux capabilityの管理
Engine (dockerd)
containerD
OCI準拠のランタイムを
動かすスーパーバイザ
v1.11
Docker独自規格
業界規格・共通技術
CNCF (Cloud Native
Computing Foundation)
の規格の1つに採用
v1.12
infrakit
v1.12
SwarmKit
platform agnostic
インフラの差違を埋めるためのツール
カーネルとユーザスペースを提供
イミュータブルなインフラのため
派生
swarm
モード
派生
hyperkit
vpnkit
datakit
コンテナシステムの組立に
特化したフレームワークを
開発するプロジェクト
https://github.com/mobyhttps://github.com/docker
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“Compose is a tool for defining and running
multi-container Docker applications.”
複数コンテナのDockerアプリケーションを
定義し、実行するツールがCompose
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“Compose is a tool for defining and running
multi-container Docker applications.”
複数コンテナのDockerアプリケーションを
定義し、実行するツールがCompose
docker-compose.yml
YAMLファイル
docker-compose
CLI
36. “Docker allows you to package an application
with all of its dependencies into a standardized
unit for software development.”
www.docker.com
36
全ての依存関係をパッケージ化して、コンテナとして動かす
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“Compose is a tool for defining and running
multi-container Docker applications.”
複数コンテナのDockerアプリケーションを
定義し、実行するツールがCompose
docker-compose.yml
YAMLファイル
docker-compose
CLI
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$ docker stack deploy -c docker-compose.yml web
Creating service web_web
$ docker stack ps web
ID NAME IMAGE NODE DESIRED STATE CURRENT STATE
ERROR PORTS
uhm1xxq1u70w web_web.1 zembutsu/docker-sample-nginx:latest frontend-01 Running Running 45
seconds ago
ccmokdadpjqx web_web.2 zembutsu/docker-sample-nginx:latest frontend-02 Running Running 28
seconds ago
cflckriidpt0 web_web.3 zembutsu/docker-sample-nginx:latest frontend-03 Running Running 33
seconds ago
$ docker stack services web
ID NAME MODE REPLICAS IMAGE PORTS
yunncblhngu6 web_web replicated 3/3 zembutsu/docker-sample-nginx:latest *:80->80/tcp
= docker service ps web
= docker service ls