Dokumen ini merupakan dokumen pengembangan suatu alat yaitu sistem kendali posisi gorden dengan menggunakan metoda PID. Dalam dokumen ini menjelaskan konsep kendali posisi yang dapat diaplikasikan pada gorden otomatis dengan menggunakan arduino uno sebagai controllernya dan metoda Ziegler Nichols 1 untuk mendesain PID.

1. 1
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Lembar Sampul Dokumen
Judul Dokumen
Dokumen B600: “Sistem Kendali Posisi Gorden dengan
Menggunakan Metoda PID”
Jenis Dokumen B600
Nomor Dokumen B600 – 01
Nomor Revisi 01
Nama File PM-B600
Tanggal Penerbitan 15 – 01 - 2017
Unit Penerbit
Jumlah Halaman 7
Data Pengusul
Pengusul
Nama
Jabatan
Mahasiswa Elektronika D-IV
Aldilla Rizki Nurfitriyani 131354002
Tanggal 02 - 01 - 2017 Tanda Tangan
Lembaga Politeknik Negeri Bandung
Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889
Telepon : 022-2013789 Faks : 022-2013889 Email : polban@polban.ac.id

2. 2
DAFTAR ISI
PENGANTAR ...........................................................................................................................4
1.1 Ringkasan Isi Dokumen.....................................................................................................4
1.2 Tujuan Penulisan................................................................................................................4
Tunning Sistem Kendali ............................................................................................................5

3. 3
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2. 1 Respon Hasil Desain.............................................................................................5
Gambar 2. 2 Tabel Tunning PID................................................................................................5
Gambar 2. 3 Respon Hasil Tunning...........................................................................................6
Gambar 2. 4 Respon Sistem ketika diberi Gangguan ................................................................7

4. 4
PENGANTAR
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini berisi tentang dokumen proses tunning PID dari desain kendali dalam
mengembangkan Sistem Kendali Posisi Gorden dengan Menggunakan Metoda PID.
Deskripsi dan gambaran umum proyek telah diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi
telah diuraikan pada dokumen B200, perancangan desain telah diurakan pada dokumen
B300 dan realisasi serta pengujian sistem alat telah diuraikan pada dokumen B400.
Desain kendali dari proyek ini telah diuraikan pada dokumen B500. Pada dokumen ini
akan dijelaskan proses tunning PID yang digunakan pada sistem dan akan menguji
kehandalan sistem dengan memberi gangguan.
1.2 Tujuan Penulisan
Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah melanjutkan proses perancangan
dan realisasi dari proyek mekatronika dalam hal pengujian sistem alat yang sudah
direalisasikan. Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai salah satu dokumentasi dalam pengembangan proyek itu sendiri.
4. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan alat dan untuk pengembangan
lebih lanjut.
1.3 Referensi
[1] S. Feriyonika, PID Digital-StandAlone Controller, Bandung: Politeknik Negeri Bandung.
[2] “SplashTronic,” Wordpress, 13 May 2012. [Online]. Available:
https://splashtronic.wordpress.com/2012/05/13/driver-l298/. [Diakses 29 November
2016].

5. 5
Tunning Sistem Kendali
Dari hasil desain yang telah dijelaskan pada dokumen B500 didapatkan nilai paremeter
PID dengan Kp= 2.4 Ti= 3.125 dan Td = 0.78125. dari parameter tersebut di dapatkan
hasil respon seperti pada Gambar 2.1 dibawah ini
Respon Sistem
Set Point
Gambar 2. 1 Respon Hasil Desain
Dilihat dari Gambar 2.1 respon dari sistem masih harus diperbaiki dengan cara men-
tunning parameter PID hingga respon yang didapat menjadi bagus. Untuk men-tunning
dapat melihat tabel aturan pada Gambar 2.2. Terlihat respon hasil desain menjadi
berosilasi maka dari itu nilai Kp harus diturunkan, mengurangi nilai Ti dan mengurangi
nilai Td.
Gambar 2. 2 Tabel Tunning PID

6. 6
Berdasarkan Gambar 2.1 dan Gambar 2.2 makan respon di tunning dengan cara
menurunkan nilai Kp menjadi Kp = 1.9 Ti = 0.5 dan Td = 0.0001. Dengan parameter
tersebut di dapatkan respon seperti pada Gambar 2.3
Respon Sistem
Set Point
Gambar 2. 3 Respon Hasil Tunning
Dari hasil tunning pada Gambar 2.3 terlihat bahwa sinyal memiliki respon yang baik dari
sebelumnya yaitu sinyal hasil kendali sama dengan setpoint walaupun terkadang melebihi
atau kurang, agar lebih baik lagi dilakukan tunning secara terus menerus hingga
mendapatkan respon yang lebih baik lagi.
Setelah nilai PID didapatkan maka sistem harus diuji kehandalannya dengan diberi
gangguan. Gangguan yang diberikan pada alat ini berupa pengubahan posisi potensio
sensor yang diputar oleh tangan, sistem tersebut dikatakan handal jika dapat kembali ke
posisi steady state setelah diberi gangguan. Sistem ini dapat dikatakan handal karena
mampu kembali ke kondisi steady state. Hasil pengujian kehandalan pada sistem ini dapat
dilihat dari Gambar 2.4

7. 7
Gambar 2. 4 Respon Sistem ketika diberi Gangguan
Sistem diberi gangguan
Sistem kembali ke posisi steady state