Tugas Matakuliah Integrasi Sensor Oleh : Luhur Moekti Prayogo (19/449597/PTK/12856) Magister Teknik Geomatika, Universitas Gadjah Mada

1. Integrasi Sensor
Prinsip dan Hitungan Kalman Filter
Agri Kristal
19/449587/PTK/12846
Luhur Moekti Prayogo
19/449597/PTK/12856
Dosen Pengampu:
Bapak Dr. Ir. Harintaka, ST., MT., IPM

2. Rudolf Emil Kalman (1930 – 2016)
• Rudolf Emil Kálmán adalah pria yang lahir di Hungaria pada tanggal 19 Mei 1930
• Seorang ilmuwan terkenal di bidang Matematika dan Elektronika karena
penemuan dan pengembangan dari Kalman Filter
• Algoritma Kalman banyak digunakan dalam pemrosesan sinyal, sistem kontrol,
Komputer Digital, navigasi dan banyak lagi yang lainnya
• Untuk hasil jerih payahnya, Presiden Amerika Serikat Barack Obama
menganugerahi Kálmán National Medal of Science pada tanggal 7 Oktober 2009.

3. Pendahuluan
• Kalman Filter adalah algoritma yang memperkirakan keadaan sistem dari data yang diukur
• Proses dengan memprediksi kondisi sistem, dan menggunakan pengukuran noise untuk
menyempurnakan estimasi status system
• Kalman filtering dapat dilihat sebagai algoritma untuk menggabungkan estimasi data yang tidak
tepat dari beberapa nilai yang tidak diketahui untuk mendapatkan perkiraan nilai yang lebih
tepat (Pei et al., 2017)
• Filter Kalman menggunakan model dinamis (hukum gerak fisik), dan beberapa pengukuran
sekuensial (seperti dari sensor) untuk membentuk perkiraan jumlah yang bervariasi dari sistem

4. Prinsip
• Filter Kalman melacak perkiraan kondisi sistem
dan varian atau ketidakpastian estimasi (Matrik
Kovarian -
• Perkiraan diperbarui menggunakan model
transisi dan pengukuran
• Menunjukkan estimasi status sistem
pada waktu k sebelum pengukuran k -th yk
Prinsip Kalman Filter
Sumber:https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

5. Kaman Filter pada Sensor
Kalman Filter pada Sensor
Sumber: Zihajehzadeh (2015)

6. Daftar Pustaka
• w