2019/11/24 第04回瀬戸内ROS勉強会 出張報告(2)のスライドです。 ROSConJPの基調講演・一般公演の内容すっとばしててすみません。そちらは三宅さんの報告で…。

1. 出張報告
・写真で振り返るROSConJP2019
・World MoveIt Day 2019に参加して
Onomichi Hirokazu
2019.11.24 第04回 瀬戸内ROS勉強会

2. Onomichi Hirokazu
みっちー = Micchy
@Dream_Drive
• 本業は医療系ソフトウェア
• メイカー系イベントやロボコンをうろうろ
• 社会人ロボコニスト
• ROSCon JP2018からボチボチROSを使い始める
• ROS搭載のヒューマノイド作りたい

3. ROSConJP 2019に参加しました。
以下、
写真で振り返る
ROSConJP2019
多数の方の顔が写り込んでいる
ため、一部SlideShareでは割愛します。

4. 最前列を陣取りました！

5. 2018のTシャツ着用で入場し、2019のTシャツにその場で着替える！
上半身ロボットも一緒に出張

6. 参加者の内訳
／ 高い参加費のハードルもありますが、一方で、ダイバーシティ奨学金プログラムの制度もあるので、学生さんは是非トライを

7. LTの時間を確認してスタンバイ

8. 月面をgazeboで再現してシミュレーションする

9. Gazeboからignitionへ

10. ライトニングトークのトップバッターいただきました！

11. myasuさんのライトニングトーク

12. 高瀬先生のライトニングトーク
第01回瀬戸内ROS勉強会 講師

13. 後藤さんのライトニングトーク
第03回瀬戸内ROS勉強会参加 ／ 九州ROS発足！

14. ROBOTISさんのライトニングトーク／上半身ロボットがプチ登場

15. Youtubeでネットで配信されました。
こちらから閲覧可能です
https://www.youtube.com/watch?v=qdOZh1Gq4mA

16. Morikenさんの「商用ロボット開発のためのROS2プログラミング」の書籍の構想！これは欲しい！

17. ROBOTISさんのTHORMANG3
RTさんのからあげピッキングのデモ

18. 集合写真、多数の参加者

19. World MoveIt Day 2019の案内（これが後半の出張報告です）

20. World MoveIt Day 2019に参加しました。
以下、
World MoveIt Day 2019に参加して
顔が写り込んでいるスライドに関して、
一部SlideShareでは割愛します。

21. World MoveIt Day 2019 とは・・・
• MoveItに貢献する (メインテーマ)
• MoveItのGithubに上がったIssueを解決する
• MoveItチュートリアルを日本語翻訳する
• MoveItでもくもくする
• 講習会じゃないよ！
• 世界各地で同時開催！

22. 当日のスケジュール
スポンサープレゼンはありますが、
基本的にはハッカソン！
最後に成果発表があります。

23. 会場はオムロン サイニックエックス株式会社
東京文京区本郷
角川本郷ビル
素敵な会場でした！
昼食のケータリングも美味しかった。
会場の全体像は
webから拝借↓

24. 主催はTORKとオムロン サイニックエックス株式会社
ところで、TORKって・・・？
読み方は、トルク
正式名称は、一般社団法人東京オープンソースロボティクス協会
https://opensource-robotics.tokyo.jp/
• 研究者・学生・社会人の有志が集まって、ロボットのオープンソース対応
（主にROS）のサポート、コンサルティング
• 研究会・セミナーの開催などの開催
• NEDOや企業から支援

25. UFactory社 xArm
(Connected Robotics Incさん持ち込み)
Universal Robots社 UR5Franka Emika社 Panda
WMD当日提供された操作可能なロボットアーム等

26. 私の取り組み・・・
持ち込んだ、ロボットアーム
Crane Plusモドキを用いて、
Geoffrey BIGGSさんのチュートリアルが
melodic環境で完走出来るか試行
報告で MoveIt Tシャツを
いただきました。→

27. 成果発表＆取り組み報告
• Issueへの取り組み
• MoveIt PlanningのGoalに”Previous”(一つ前の状態を覚える）機能を実装しました
• MoveItのPlanningのウィンドウを可変で小さくできるようにする
• InteractiveMarker を拡大可能にする
• 未実装のパスプランを追加してみた
• etc…
• チュートリアルの翻訳
• もくもく
• Pandaを即興で制御をして、ペットボトルを把持
• Crame plusをmelodic + MoveItで動かしました
• アームのPlanningの強化学習
• 持ち込みのロボットアームを動かす
• etc…
縮小可能なplannningウィンドウ

28. URの使い方と注意事項 - Masaya Kataoka
https://docs.google.com/presentation/d/e/2PACX-1vRqUyUvKsynFFHXnhUEl14h-
Ge9_seNq8wQvRo_2MhZ5cHmr5pSZEBsGhcNzEZP_tAk4P9BXUhLCfO9/pub?start=false&loop=false&d
elayms=3000&slide=id.g757c683bcf_0_130
WMD当日即興でPandaを動かしました。のデモ発表
URのハマリどころも
解説いただきました。