梅キャン勉強会のやつ

1. TurtleBotで
遊んでみた
～ROS入門～
松本 尚之
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2. 今日の内容
自己紹介
ROSとは？
ROSの何がうれしいか？
ROSを知るきっかけ
遊んでみた感想
まとめ
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3. 自己紹介
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4. 自己紹介
松本 尚之（まつもと なおゆき）
大学１年〜２年：大阪工業大学工学部電子情報通信工学科（D科）
大学３年〜 ：滋賀県立大学工学部電子システム工学科
↑いわゆる３年次編入：昨年７月編入試験に合格
モノラボのロボプロでレスコン（=レスキューロボットコンテスト）班に所属していた
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システム
回路設計
プログラミング
など…

5. ROSとは？
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6. ROSとは？
Robot Operation System の略
OSというより、ミドルウェア的なもの？
Linuxベースで動く（代表的にはUbuntu）
実用的なロボット開発に便利：大学の研究やロボコンで使われることもある（？）
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7. ROSの何がうれしいか？
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8. ROSの何がうれしいか？
ロボットの視覚的なシミュレーションができる：Rvizなど
基本的にオープンソース（もちろん無料）
複数の言語に対応：Python（分散メイン）、C＋＋（速度メイン）、
Java（似ているがJavaScriptとは別）…
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9. ROSを知るきっかけ
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10. ROSを知るきっかけ
• 大工大ロボプロの先輩など
• レスコン本選出場時にチームの副賞として
もらったTurtleBot3 Burger→
• WaffleだとIntel RealSense R200がつい
ててステレオカメラも使える
• LiDAR=レーザー測域センサ？回転する！
• OpenCRについては次のスライドにて
LiDAR
OpenCR
DYNAMIXELサーボ
Raspberry Pi
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¥60,000
Waffle

11. （補足）OpenCRについて
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• マイコンチップ：
STM32F746ZGT6
（クロック：216 MHz）
→Arduino UNOの約13.5倍
• モーションセンサ（IMU）
：MPU9250
→加速度、ジャイロ、地磁気が各3軸
• ※mbedの開発ボードとして似たもの
が販売されている→

12. 遊んでみた感想
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13. 遊んでみた感想
• いろいろハイテクですごい
• マニュアルがWebでしかも英語な
ので読むのに一苦労…
• でもターミナルに命令文をコピペす
るだけでOKというラクさ
• LiDARやモーションセンサを用いて
SLAM（自己位置推定&マッピン
グ）ができる
• TurtleBotとPCはLinux上のSSHで
通信させるのでIP設定が肝（後述）
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SLAM
Rviz
Raspbian

14. （補足）遠隔操作の動画
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15. （補足）遠隔操作のしくみ（SSH）
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Wi-Fi
ルータ

16. まとめ
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17. まとめ
• ROSはロボット開発に最適なツール
• Linuxの操作（自体）は慣れればそんなに難しくはない
• Linuxの面倒なところはPCとの相性があること（デバイスドラ
イバなどの関係で）
• さっきの動画のようにGPD PocketのUbuntu版を使ったらうま
くいった
• ネット上の文献をいかに読めるかがカギ：GitHubやROSWiki
• 環境構築頑張ろう
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18. 参考文献
• ROBOTIS e-manual(TurtleBot3のトリセツ)
(http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ove
rview/)
• ロボット・ソフトウェア開発環境ROSとは何か？ (in
Japanese) – SlideShare（解説が詳しい）
（https://www.slideshare.net/ToshihikoYamakami/rosintro-
in-japanese）
• 自律ロボット開発にROSを使うべきいくつかの理由
（https://myenigma.hatenablog.com/entry/20130208/136032
4464）
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19. 発表は以上です。
ご清聴ありがとうございました。
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