2020/08/28のROS Japan UG #38 オンラインROS勉強会の発表資料です。

1. Onomichi Hirokazu (Micchy)
2020.08.28 ROS Japan UG #38 オンラインROS勉強会

2. Onomichi Hirokazu ( Micchy )
@Dream_Drive
 本業は医療関連のソフトウェア
導入・運用・開発、etc…
 メイカー系イベントやロボコンをうろうろ
 社会人ロボコニスト (ROBO-ONE)
 ROSCon JP2018からボチボチROSを使い始める
 2019 瀬戸内ROS勉強会 発足
自己紹介

3. >1.0m
現在、変形合体勇者ロボットを開発中
それをROSに対応させたい・・・
二足歩行ロボットのROS対応の
お手本になるような事例とは・・・
プリメイドAI パッケージとの出会い ①
二足歩行ロボット

4. プリメイドAI パッケージとの出会い ②
ROS化フルセット！
https://qiita.com/chikuta/items/aaf501f335855f558159
すごく勉強になりました！

5. プリメイドAI パッケージとの出会い ③
ROS化フルセット！
• https://github.com/chikuta/premaidai_description
• https://github.com/chikuta/premaidai_controller
• https://github.com/chikuta/premaidai_simulator
• https://github.com/chikuta/premaidai_teleoperation
• https://github.com/chikuta/premaidai_moveit

6. 実際に動かしてみた
過去に作った実機で使っていた歩行プログラムをそのまま移植

7. どう遊ぼうか・・・
 プリメイドAIパッケージで遊んでみる
 普通に遊んだのでは面白くない・・・
 モーション自作・・・RCBモデルがそもそもあるし・・・
プリメイドAI （RCB Ver.）

8. 公式ではない、ロボットボードで制御
PWM
Vstone社
VS-RC003HV
Windows RobovieMaker2
プリメイドAIの
近藤製サーボモーターは
PWM信号にも対応
これも普通すぎる・・・

9. ROS的に考える・・・
PWM
Vstone社
VS-RC003HV
Windows RobovieMaker2
ここを
Hardware_Interface に
突っ込んでみては？

10. 実機用のコントローラーでgazeboを動かせる！？
Gateway
node
RS-232C接続
メモリマップを
100Hzでポーリング
Vstone社
VS-RC003HV
Joint_states
Windows RobovieMaker2

11. やってみた①

12. やってみた②

13. 流石に、これはちょっと・・・？
Gateway
node
RS-232C接続
メモリマップを
100Hzでポーリング
Vstone社
VS-RC003HV
Joint_states
Windows RobovieMaker2
PrimaidAI
package

14. ぜんぶ設計に関わるの話？
 ROSで制御するのか or マイコンで制御するのか
 ROS および ros_controlの設計
 どのレイヤーをROSで実装するか、どこにHardware Interfaceを設けるか
あえて、いろいろ挑戦するのも面白い。ROS難しい、楽しい。

15. 繋ぐ・・・
 既存のもの、いろいろ繋ぐと面白い
 ゲートウェイノードを作るだけでも、ROSに貢献している気分に・・・
 いちおう公開してます。
 VSRC 2PremaidAI パッケージ
 https://github.com/dreamdrive/vsrc2premaidai